CN220879629U - 一种分选机械手及运输线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分选机械手，涉及机械手设备技术领域。包括电机及转盘，电机的驱动端与转盘连接以驱动转盘转动，转盘上安装有吸附组件，还包括称重装置，称重装置的底部安装有驱动机构，控制器根据所述吸附组件的旋转角度及称重装置产生的重量信号，控制吸附组件及驱动机构工作。本实用新型结构简单，实用性强，在机械手抓取工件后，通过各个机构联动，可以实现对工件称重并根据工件重量完成对该工件是否为合格品的分选工作。

Description

一种分选机械手及运输线

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其涉及一种分选机械手。

背景技术

在工厂中，使用机械手设备代替人工完成一些简单的、重复性的工作已经逐渐得到普及。但是，现有的机械手设备功能比较单一，在机械手完成取件的过程中，不能像人工取件时一样，一并完成对产品检测的步骤。其中之一的问题是，很多产品的合格标准是以其重量作为指标的，现有的机械手在取件后还需要人工对产品进行称重检测，以判断该产品是否合格，过程比较繁琐。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种可以检测工件重量以判定其是否合格的分选机械手，采用如下技术方案：

一种分选机械手，用于提取工件并根据所述工件的重量完成分选，包括：电机及转盘，所述电机的驱动端与所述转盘连接以驱动所述转盘转动；安装于所述转盘且随所述转盘同步转动的吸附组件，所述吸附组件包括用于吸附所述工件的吸附器，以及用于检测所述吸附组件旋转角度并生成角度信号的角位移传感器；称重装置，所述称重装置用于承接由所述吸附器下落的工件并检测所述工件的重量，以此生成重量信号；驱动机构，所述驱动机构安装于所述称重装置底部的两端，用于驱动所述称重装置的两端升降以产生高度差，使位于所述称重装置上的工件沿所述高度差方向滑落；控制装置，所述控制装置预设有工件重量阈值，所述控制装置获取所述角度信号及所述重量信号，并控制所述吸附器及所述驱动机构工作。

进一步地，所述吸附器为真空吸盘或电磁铁。

进一步地，所述吸附组件的数量为一个或多个。

进一步地，对于所述吸附组件数量为多个的情况，多个所述吸附组件沿所述转盘的周向均匀分布。

进一步地，所述称重装置包括托盘、称重板以及位于二者之间的重量传感器，所述托盘的截面呈“凵”形。

进一步地，所述驱动机构为气缸或油缸。

另一方面，本实用新型还公开了一种运输线，所述运输线包括传送带，以及上述任一种分选机械手。

有益效果：

本实用新型通过机械手抓取工件，控制器获取的角度信号与重量信号并以此控制电机、吸附组件及驱动机构协同工作，可以对所抓取工件完成称重，并根据其重量判断其是否为合格品，进而完成分选工作，结构简单、实用性强。

附图说明

图1为本实施例中一种分选机械手的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为本实施例中一种称重装置的结构示意图；

图4为一种使用本实施例中分选机械手的运输线的结构示意图；

其中：

1-电机；2-转盘；

3-吸附组件；31-吸附器；32-角位位移传感器；33-连杆；

4-称重装置；41-托盘；42-称重板；43-重量传感器；

5-驱动机构；51-左滑槽；52-右滑槽；6-控制装置；7-传送带。

具体实施方式

本申请公开了一种分选机械手，在介绍本申请采用的技术方案之前，先介绍本申请其中一种的应用场景以便于理解：机械手已经日趋成熟且已经较为广泛的应用到工业领域当中，尤其是制造工厂中，机械手常被用来代替人工，以完成一些简单重复性的、劳动强度大或者有一定安全风险的工作。在批量生产大量的同型号工件时，就可以使用机械手抓取工件以实现工件位置的转移，比如：从传送带上将工件取下、从注塑机上将工件取出等。然而，这些工件往往需要通过称取克重的办法完成质量检验，现有的机械手仅能完成取件的工作，还不能实现检测工件重量以判定其是否合格这一功能。由此，本申请对机械手加以改进以实现上述功能，且可根据工件的重量完成分选工作。

下面将结合附图对本申请的技术方案加以详细描述。

请参照图1、图2。一种分选机械手，包括电机1及转盘2，电机1的驱动端与转盘2连接以驱动转盘2转动；转盘2上安装有同步转动的吸附组件3，吸附组件3包括用于吸附工件的吸附器31，以及用于检测吸附组件3旋转角度并生成角度信号的角位移传感器32。吸附组件3可以选择使用一个连杆33与转盘2连接，具体的连接方式在现有技术中可以有若干方式实现，不做限定。还包括称重装置4，称重装置4用于承接由吸附器31下落的工件并检测工件的重量，以此生成重量信号。还包括驱动机构5，驱动机构5安装于称重装置4底部的两端，用于驱动称重装置4的两端升降以产生高度差，使位于称重装置4上的工件沿高度差方向滑落。还包括控制装置6，控制装置6预设有工件重量阈值，控制装置6分别与电机1、吸附组件3、称重装置4、驱动机构5电性连接。控制装置6获取角度信号及重量信号，并控制吸附器31及驱动机构5工作。

其中，控制器基于角度信号可获取吸附器31的位置信息，以控制吸附器31处于工作或暂停的工作状态。控制器基于重量信号以控制驱动机构5的工作状态，请参照图2，本实施例在具体设置中可采用的一种方式为：左滑槽51对应的是合格品的输出通道，有花草对应的是不合格品的输出通道，当重量信号检测到工件的重量符合工件重量阈值范围时，位于右侧的驱动机构5向上顶出；或者位于左侧的驱动机构5向下收缩；亦或者二者以上述方式同时工作。由此，称重装置4即可形成高度差使得其上的工件沿高度差方向滑落，至左滑槽51滑出，之后称重装置4恢复到水平状态，等待下一次工件落至称重装置4并重复上述过程。依上述原理，当产品为不合格品时，则执行相反的动作，使不合格品从右滑槽52滑出，原理已在上文表述清楚，在此不重复描述。需要指出的是，此实施例中的左右位置关系仅为了方便描述而使用，不应理解为对本申请的限制。

在一个具体实施例中，吸附器31为真空吸盘或者电磁铁。真空吸盘对表面平整的工件具有较好的吸附作用，适用性较好；而电磁铁则主要针对金属工件(比如：冲压产生的零部件)使用，受工件材质限制、适用性不高，但是能够吸附各种异形工件，针对表面不平整的工件也可以有很好的吸附作用，且吸附稳定性更高。

在一个具体实施例中，吸附组件3的数量为一个或多个。当吸附组件3数量为单个时，整个机械手的硬件结构及控制系统更加简单，易于实现且成本低；当吸附组件3的数量为多个时，机械手工作的连续性更好、效率更高。需要指出的是，吸附组件3的数量与机械手的工作流程具有密切的关系，具体表现在吸附组件3旋转角度和吸附器31工作状态之间的关系上：图1以及图2给出了设置三个吸附组件3的机械手，在其中之一的吸附组件3抓取工件，旋转120°后吸附组件3暂停工作释放工件使其落在称重装置4上，与此同时，相邻的吸附组件3又旋转至可抓取工件的位置，启动该吸附组件3完成抓取工作。以此实现不间断的循环。优选地，对于吸附组件3数量为多个的情况，多个吸附组件3沿转盘2的周向均匀分布。这样便于控制装置6内程序的执行与功能实现。

在一个具体实施例中，请参照图3，称重装置4包括托盘41、称重板42以及位于二者之间的重量传感器43，托盘41的截面呈“凵”形。重量传感器43在现有技术中广泛使用，称重板42与托盘41之间活动连接，凵形截面的托盘41有利于防止工件从称重板42上侧边滑落。

进一步地，驱动机构5为气缸或油缸。

本实用新型还公开了一种运输线，运输线包括传送带7，以及上述实施例中任一种分选机械手。具体原理在上文已经描述清楚，在此不做赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种分选机械手，用于提取工件并根据所述工件的重量进行分选，其特征在于，包括：

电机及转盘，所述电机的驱动端与所述转盘连接以驱动所述转盘转动；

安装于所述转盘且随所述转盘同步转动的吸附组件，所述吸附组件包括用于吸附所述工件的吸附器，以及用于检测所述吸附组件旋转角度并生成角度信号的角位移传感器；

称重装置，所述称重装置用于承接由所述吸附器下落的工件并检测所述工件的重量，以此生成重量信号；

驱动机构，所述驱动机构安装于所述称重装置底部的两端，用于驱动所述称重装置的两端升降以产生高度差，使位于所述称重装置上的工件沿所述高度差方向滑落；

控制装置，所述控制装置预设有工件重量阈值，所述控制装置获取所述角度信号及所述重量信号，并控制所述电机、吸附组件及所述驱动机构工作。

2.根据权利要求1所述的一种分选机械手，其特征在于：所述吸附器为真空吸盘或电磁铁。

3.根据权利要求1所述的一种分选机械手，其特征在于：所述吸附组件的数量为一个或多个。

4.根据权利要求3所述的一种分选机械手，其特征在于：对于所述吸附组件数量为多个时，多个所述吸附组件沿所述转盘的周向均匀分布。

5.根据权利要求1所述的一种分选机械手，其特征在于：所述称重装置包括托盘、称重板以及位于二者之间的重量传感器，所述托盘的截面呈“凵”形。

6.根据权利要求1所述的一种分选机械手，其特征在于：所述驱动机构为气缸或油缸。

7.一种运输线，用于传输所述工件，其特征在于，包括：传送带，以及如权利要求1-6中任一项所述的分选机械手。