CN220865205U - 驱动装置及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种驱动装置及AGV，驱动装置包括驱动轮、电机和悬挂组件；所述悬挂组件包括转动臂、固定基体和减震弹性件，所述转动臂的第一端与所述固定基体转动连接；所述转动臂的第二端通过所述减震弹性件与所述固定基体弹性连接；所述电机包括安装壳体和动力机构，所述安装壳体用于安装所述动力机构，所述转动臂与所述安装壳体为一体式结构；所述驱动轮与所述动力机构相连接。上述方案能够解决AGV的可靠性较差的问题。

Description

驱动装置及AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种驱动装置及AGV。

背景技术

随着社会的发展，物流系统越来越自动化和智能化。在当前的物流分拣与运输作业中，需要用到AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。AGV是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

相关技术中，由于AGV的驱动轮与车体采用刚性连接，因此当AGV行驶至凹凸不平的路面时，有可能导致AGV上某个或者几个驱动轮悬空，进而降低AGV的抓地能力，故而容易使得AGV发生打滑现象，致使AGV难以正常行驶，因此相关技术中的AGV可靠性较差。

实用新型内容

本实用新型公开一种驱动装置及AGV，以解决AGV的可靠性较差的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种驱动装置，包括驱动轮、电机和悬挂组件；

所述悬挂组件包括转动臂、固定基体和减震弹性件，所述转动臂的第一端与所述固定基体转动连接；所述转动臂的第二端通过所述减震弹性件与所述固定基体弹性连接；所述电机包括安装壳体和动力机构，所述安装壳体用于安装所述动力机构，所述转动臂与所述安装壳体为一体式结构；所述驱动轮与所述动力机构相连接。

一种AGV，包括车体和上述的驱动装置，所述固定基体与所述车体固定连接。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的驱动装置，当驱动轮行驶至凹凸不平的路面时，减震弹性件压缩或者伸长所产生的弹力经过转动臂传递至驱动轮，以使得驱动轮随着转动臂上下摆动，以适应高低不平的地面，进而避免了驱动轮的悬空，因此提高了AGV的抓地力，进而避免AGV发生打滑的风险，故而提高了AGV的可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1和2为本实用新型实施例公开的驱动装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的驱动装置的爆炸图；

图4和图5为本实用新型实施例公开的驱动装置的部分部件的剖视图；

图6和图7为本实用新型实施例公开的驱动装置的转动臂的结构示意图；

图8为本实用新型实施例公开的AGV的结构示意图。

附图标记说明：

100-驱动装置、110-驱动轮、111-轮体、112-减速器、120-电机、121-安装壳体、122-动力机构、123-封堵盖、130-悬挂组件、131-转动臂、1311-套装孔、132-固定基体、1321-第一基座、1321a-固定座、1321b-第一凸起、1321c-第二凸起、1322-第二基座、140-减震弹性件、151-连接件、1511-配合孔、152-导向轴、153-限位部、1531-筒体、1532-端盖、154-固定螺栓、155-连接凸部、160-无油衬套、170-转轴、180-连接法兰、200-车体。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

如图1至图8所示，本实用新型实施例公开一种驱动装置100，该驱动装置100应用于AGV。所公开的驱动装置100包括驱动轮110、电机120和悬挂组件130。

悬挂组件130包括转动臂131、固定基体132和减震弹性件140，转动臂131的第一端与固定基体132转动连接；转动臂131的第二端通过减震弹性件140与固定基体132弹性连接。这里的固定基体132用于对悬挂组件130进行固定安装，固定基体132为驱动装置100的其他组成部件提供直接或间接的安装位置。驱动装置100通过固定基体132固定安装在AGV的车体200上。减震弹性件140压缩或者伸长所产生的弹力会传递至转动臂131，转动臂131随之绕其第一端转动，以适应减震弹性件140的伸缩。

电机120为动力提供部件，用于驱动驱动轮110转动，进而实现AVG的行驶操作。电机120包括安装壳体121和动力机构122，安装壳体121用于安装动力机构122。此时，安装壳体121作为电机120的安装基础，电机120的动力机构122安装在安装壳体121上。具体地，安装壳体121开设有内腔，动力机构122的至少部分位于内腔中。安装壳体121即是电机120的安装基础，又是动力机构122的保护壳。这里的动力机构122包括但不限于于定子磁极、转子(电枢或输出轴)、换向器(整流子)、电刷、轴承等部件。动力机构122是指电机120中能够输出驱动力的部件。安装壳体121设置于转动臂131，从而实现电机120与转动臂131的连接。由于转动臂131的第一端和第二端均与其他部件连接，因此转动臂131的两端无位置设置安装壳体121，因此安装壳体121可以设置于转动臂131的第一端和第二端之间的区域上。

驱动轮110与动力机构122相连接。具体地，驱动轮110与动力机构122的转子连接，进而在转子输出驱动力的情况下，转子能够驱动驱动轮110转动。

在具体的操作过程中，驱动装置100通过固定基体132固定装配在AGV的车体200上。AGV在行驶的过程中，电机120启动，电机120的动力机构122驱动驱动轮110转动，驱动轮110与地面之间的摩擦力，使得驱动轮110带动车体200前进，故而使得AGV正常行驶。当AGV行驶至凸起路面时，驱动轮110随着转动臂131向上摆动，转动臂131的第二端压缩减震弹性件140，以适应凸起路面；当AGV行驶至凹陷路面时，驱动轮110随着转动臂131向下摆动，减震弹性件140伸长，以适应凹陷的路面。

本申请公开的实施例中，减震弹性件140压缩或者伸长所产生的弹力经过转动臂131传递至驱动轮110，以使得驱动轮110随着转动臂131上下摆动，以适应高低不平的地面，进而避免了驱动轮110的悬空，因此提高了AGV的抓地力，进而避免AGV发生打滑的风险，故而提高了AGV的可靠性。

同时，由于驱动轮110随着转动臂131上下摆动，能够适应路面的崎岖不平，进而使得车体200运行更加平稳，提高了AGV的行驶平稳性能。

另外，驱动轮110对地面的正压力可通过调整减震弹性件140的刚度和压缩量来调节，从而用以匹配不同负载车型的轮压要求，以提高了驱动装置100的兼容性。

为了进一步提高驱动装置100的可靠性，转动臂131与安装壳体121为一体式结构。这里可以理解为转动臂131与安装壳体121一体加工成型，也就是说，转动臂131上形成有安装壳体121。可选地，安装壳体121与转动臂131可以采用一体式浇注成型工艺制作，或者还可以采用一体式机加工工艺制作。无论采用哪种工艺，只要实现安装壳体121与转动臂131一体成型即可。

本申请公开的实施例中，转动臂131上形成有安装壳体121，提高了转动臂131的集成度，电机120与转动臂131之间更加紧凑，更有利于实现驱动装置100的模块化设计。

另外，转动臂131与安装壳体121分体设置时需要采用螺栓等部件对转动臂131与安装壳体121进行连接，连接强度较差。而本申请中转动臂131与安装壳体121一体加工成型，能够有效提高转动臂131与安装壳体121的连接强度，从而使得转动臂131与安装壳体121之间具有更好的抗冲击和承载性能，从而进一步提高了驱动装置100的可靠性。另外，转动臂131上直接形成安装壳体121也能够缩小转动臂131与安装壳体121组成的结构的体积，进而实现小型化。

上述实施例中，路面对驱动轮110的支撑力一般竖直向上，因此为了实现路面对驱动轮110的支撑力，减震弹性件140的弹性方向竖直向下。而为了适应转动臂131摆动，转动臂131的中心转动轴线水平设置。

在另一种可选的实施例中，驱动轮110可以包括减速器112和轮体111，动力机构122可以通过减速器112与轮体111连接。动力机构122首先将驱动力传递至减速器112，减速器112带动轮体111转动。减速器112用来降低转速和增大转矩。减速器112的种类有很多，例如蜗轮蜗杆减速器、行星齿轮减速器等。根据减速器112的结构不同，减速器112与轮体111的连接结构不同。

以行星齿轮减速器为例，行星齿轮减速器可以包括但不限于壳体、齿轮组和行星架，壳体用于安装齿轮组和行星架，行星架通过齿轮组与动力机构122的输出轴传动连接，齿轮组驱动行星架绕其中心轴线转动。轮体111套装在行星架上，行星架带动轮体111转动。

当然，减速器112不限于本文公开的结构，还可以为其他结构，本文不作限制。

上述实施例中，转动臂131的第二端设置有连接件151。具体地，转动臂131的第二端与连接件151可以通过螺栓连接。减震弹性件140的一端与连接件151相连接，减震弹性件140的另一端与固定基体132相连接。此时，连接件151与转动臂131分体设置，连接件151是一个单独的构件。然而，连接件151是关键的承载部位，连接件151与转动臂131的这种连接方式强度较差，因此可靠性较差。

基于此，在另一种可选的实施例中，连接件151可以与转动臂131为一体式结构，也就是说，转动臂131的第二端形成有连接件151。此方案能够进一步提高连接件151与转动臂131的连接强度，从而提高了连接件151的承载力，进而进一步提高了驱动装置100的可靠性。

此外，转动臂131的第二端形成有连接件151，也避免了转动臂131与连接件151的装配操作，简化了驱动装置100的装配结构。同时，转动臂131上直接形成连接件151也能够缩小转动臂131与连接件151组成的结构的体积，进而实现小型化。

在另一种可选的实施例中，固定基体132可以设置有导向轴152，减震弹性件140可以套装于导向轴152上。连接件151可以开设有配合孔1511，导向轴152可以贯穿配合孔1511。连接件151可相对于导向轴152沿导向轴152的延伸方向滑动。具体地，减震弹性件140的一端与导向轴152背离固定基体132的一端相连接，减震弹性件140的另一端与连接件151相连接。

此方案中，导向轴152能够对减震弹性件140的伸缩方向进行辅助导向，进而避免减震弹性件140发生倾斜晃动的风险。

上述实施例中，导向轴152与减震弹性件140的内侧以及配合孔1511的侧壁之间需要预留一定的间隙，从而为连接件151的移动预留足够的空间，避免连接件151与导向轴152发生卡住的风险。

在一种可选的方案中，配合孔1511可以为阶梯孔，减震弹性件140的一端可以抵接在阶梯孔的阶梯面上，此时，阶梯孔可以对减震弹性件140的安装位置进行定位，从而提高了减震弹性件140的安装精度，进而避免连接件151与导向轴152装配偏位发生卡住的风险。

本申请公开的实施例中，减震弹性件140的过度压缩，容易致使减震弹性件140损坏。基于此，在另一种可选的实施例中，驱动装置100还可以包括限位部153，限位部153设置于导向轴152背离固定基体132的一端。连接件151可以位于限位部153与固定基体132之间，连接件151沿朝向限位部153的方向与限位部153限位配合。

具体地，连接件151可以相对于导向轴152沿向上或向下的方向滑动。导向轴152的一端与固定基体132相连接，因此连接件151沿向下的方向滑动可以通过固定基体132进行限位，因此固定基体132可以作为连接件151的下限位部件。限位部153位于导向轴152背离固定基体132的一端，因此限位部153可以作为连接件151的上限位部件。

此方案中，限位部153能够对连接件151的运动距离进行限位，从而避免了减震弹性件140过度压缩，进而避免减震弹性件140损坏，从而提高了驱动装置100的安全性和可靠性。

可选地，限位部153可以为设置于导向轴152上的凸起结构，凸起结构与连接件151限位配合。

在另一种可选的实施例中，限位部153可以包括筒体1531和端盖1532，端盖1532可以设置于筒体1531的一端，端盖1532可以连接于导向轴152背离固定基体132的一端。筒体1531可以环绕减震弹性件140的至少部分。筒体1531背离端盖1532的一端可与连接件151限位配合。

此方案中，限位部153由筒体1531和端盖1532组成，且筒体1531和端盖1532组成了一端开口，一端封闭的筒状结构件。减震弹性件140的至少部分可以位于筒状结构件的空间内，筒状结构件能够对减震弹性件140起到防护作用，进而避免减震弹性件140损坏。

上述实施例中，限位部153可以为一体式结构，当然，也可以为分体式结构，本文不作限制。端盖1532与导向轴152的端部可以通过螺栓、铆钉等部件连接。

在另一种可选的实施例中，盖体朝向导向轴152的一侧的表面可以开设定位槽，减震弹性件140背离连接件151的一端可以位于定位槽内，从而进一步提高了减震弹性件140的安装精度。

上述实施例中，固定基体132可以为一个整体框架，此时，固定基体132的结构体积较大，重量较重。因此不利于驱动装置100与车体200的装配。

基于此，在另一种可选的实施例中，固定基体132可以分体设置的包括第一基座1321和第二基座1322，转动臂131的第一端可以与第一基座1321转动连接。转动臂131的第二端可以通过减震弹性件140与第二基座1322弹性连接。

此方案中，第一基座1321用于实现转动臂131的第一端与车体200的转动连接，第二基座1322用于实现转动臂131的第二端与车体200的弹性连接。此时，固定基体132分为相互独立的两部分，从而减小了固定基体132的体积及重量，因此更便于驱动装置100与车体200的装配。

上述实施例中的导向轴152设置于第二基座1322上，第二基座1322可以作为连接件151的下限位部件。

上述实施例中，悬挂组件130还包括转轴170，转轴170设置于第一基座1321上。转动臂131的第一端可以开设有套装孔1311，转轴170可以穿过套装孔1311，从而使得转动臂131可转动的套装在转轴170上。此时，转轴170的一端可以与第一基座1321连接，另一端悬空。此种转轴170连接方式稳定性差，不利于转动臂131的摆动。

在一种可选的实施例中，第一基座1321包括固定座1321a、第一凸起1321b和第二凸起1321c，第一凸起1321b和第二凸起1321c均可以与固定座1321a相连接。第一凸起1321b和第二凸起1321c相对设置。第一凸起1321b可以开设有第一安装孔。第二凸起1321c可以开设有第二安装孔。

转轴170的一端可以伸入第一安装孔，转轴170的另一端可以伸入第二安装孔。

此方案中，转轴170的两侧分别通过第一凸起1321b和第二凸起1321c进行固定支撑，因此提高了转轴170连接的稳定性，从而更有利于转动臂131的摆动。

上述实施例中，转轴170与第一安装孔和第二安装孔均可以采用过盈配合的连接方式。然而，转轴170需要由第一安装孔穿入到第二安装孔，因此穿设距离较长，采用过盈连接方式，使得转轴170的安装难度较大。此外，过盈配合的连接可靠性也较差。

基于此，在另一种可选的实施例中，悬挂组件130还可以包括固定螺栓154。转轴170一端可以设置有沿转轴170的径向延伸的连接凸部155，且连接凸部155与转轴170为一体式结构。连接凸部155可以位于第一凸起1321b背离第二凸起1321c的一侧。连接凸部155可以开设有贯穿孔，第一凸起1321b可以开设有螺纹孔。固定螺栓154可以穿过贯穿孔与螺纹孔螺纹连接，以固定连接凸部155与第一凸起1321b。

具体的装配过程中，转轴170的一端设置有连接凸部155，因此转轴170与第一基座1321连接过程中，转轴170背离连接凸部155的一端依次第一安装孔、套装孔1311和第二安装孔。当连接凸部155与第一凸起1321b发生限位时表明转轴170安装到位。然后通过螺栓将连接凸部155和第一凸起1321b固定连接，由于连接凸部155与转轴170为一体式结构，因此转轴170也间接的固定在第一凸起1321b上。

此方案中，转轴170通过连接凸部155和固定螺栓154固定在第一凸起1321b上，因此避免了转轴170从第一基座1321上脱离的风险。同时，由于转轴170通过固定螺栓154固定，因此转轴170无需与第一安装孔和第二安装孔过盈配合，因此便于转轴170的安装，降低了装配难度。

在另一种可选的实施例中，转轴170的外侧壁可以套装有无油衬套160，无油衬套160的至少部分可以位于套装孔1311内。此时，转动臂131不直接与转轴170接触，而是与无油衬套160直接接触，因此避免了转轴170与转动臂131之间的磨损，从而提高了转轴170与转动臂131的使用寿命。

上述实施例中，安装壳体121与驱动轮110可以均位于转动臂131的同一侧，也可以理解为电机120与驱动轮110设置于转动臂131的同一侧。此种结构容易造成转动臂131单侧体积较大，进而使得转动臂131的两侧作用力不同，因此使得驱动装置100发生单侧倾斜的风险。

基于此，在另一种可选的实施例中，安装壳体121可以与驱动轮110分别位于转动臂131相背的两侧。转动臂131可以开设有沿其厚度方向的通孔。动力机构122的部分可以穿过通孔，并与驱动轮110连接。具体地，动力机构122的输出轴可以穿过通孔，并与驱动轮110相连接。

此方案中，电机120和驱动轮110分布于转动臂131的相背的两侧，故而使得转动臂131的两侧作用力相近，故而避免了驱动装置100发生单侧倾斜的风险。

上述实施例中，动力机构122可以通过通孔安装至安装壳体121内，此时通孔的尺寸需要开设的较大，通孔占用转动臂131较大的面积，容易使得转动臂131的刚度降低。

基于此，在另一种可选的实施例中，安装壳体121背离转动臂131的一侧可以开设有与安装壳体121的内腔相连通的开口。电机120还包括封堵盖123，封堵盖123可以封堵开口。封堵盖123与安装壳体121可拆卸连接。

具体的装配过程中，动力机构122可以通过开口装入安装壳体121的内。当动力机构122装配完成后，封堵盖123封堵开口，以避免动力机构122外露。

此方案中，动力机构122可以通过开口装入安装壳体121的内，因此通孔仅用于动力机构122的输出轴穿过，因此通孔的尺寸较小，故而不容易影响转动臂131的刚度。

可选地，安装壳体121与封堵盖123可以通过螺栓、卡扣等结构连接，当然，还可以通过其他结构连接，本文不作限制。

上述实施例中，编码器、传感器等控制器件可以设置于封堵盖123上，以提高封堵盖123的集成度。

在另一种可选的实施例中，转动臂131背离安装壳体121的一侧表面可以设置有连接法兰180，转动臂131与连接法兰180可以为一体式结构。连接法兰180可以与上文中的行星齿轮减速器的壳体固定连接。具体可以通过螺栓固定连接。此方案能够进一步提高驱动装置100各部件之间的连接可靠性，同时还能够减小驱动装置100的体积。

基于本申请实施例公开的驱动装置100，本申请实施例还公开一种AGV，所公开的AGV包括上文任一实施例所述的驱动装置100。

本申请公开的AGV还包括车体200，车体200的具体结构为公知技术，本文不作限制。如图8所示，车体200与固定基体132固定连接。具体地，车体200可以通过螺栓等固定件与固定基体132固定连接。在固定基体132包括分体式的第一基座1321和第二基座1322的情况下，第一基座1321和第二基座1322分别与车体200固定连接。

本申请公开的AGV上的驱动装置100不限于图8中的布置方式，还可以为其他的布置方式，本文不作限制。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种驱动装置，其特征在于，包括驱动轮(110)、电机(120)和悬挂组件(130)；

所述悬挂组件(130)包括转动臂(131)、固定基体(132)和减震弹性件(140)，所述转动臂(131)的第一端与所述固定基体(132)转动连接；所述转动臂(131)的第二端通过所述减震弹性件(140)与所述固定基体(132)弹性连接；所述电机(120)包括安装壳体(121)和动力机构(122)，所述安装壳体(121)用于安装所述动力机构(122)，所述转动臂(131)与所述安装壳体(121)为一体式结构；所述驱动轮(110)与所述动力机构(122)相连接。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述转动臂(131)的第二端设置有连接件(151)，所述连接件(151)与所述转动臂(131)为一体式结构，所述减震弹性件(140)的一端与所述连接件(151)相连接，所述减震弹性件(140)的另一端与所述固定基体(132)相连接。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述固定基体(132)设置有导向轴(152)，所述减震弹性件(140)套装于所述导向轴(152)上，所述连接件(151)开设有配合孔(1511)，所述导向轴(152)贯穿所述配合孔(1511)，所述连接件(151)可相对于所述导向轴(152)沿所述导向轴(152)的延伸方向滑动。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置(100)还包括限位部(153)，所述限位部(153)设置于所述导向轴(152)背离所述固定基体(132)的一端，所述连接件(151)位于所述限位部(153)与所述固定基体(132)之间，所述连接件(151)沿朝向所述限位部(153)的方向与所述限位部(153)限位配合。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述限位部(153)包括筒体(1531)和端盖(1532)，所述端盖(1532)设置于所述筒体(1531)的一端，所述端盖(1532)连接于所述导向轴(152)背离所述固定基体(132)的一端，所述筒体(1531)环绕所述减震弹性件(140)的至少部分，所述筒体(1531)背离所述端盖(1532)的一端可与所述连接件(151)限位配合。

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述固定基体(132)包括分体设置的第一基座(1321)和第二基座(1322)，所述转动臂(131)的第一端与所述第一基座(1321)转动连接，所述转动臂(131)的第二端通过所述减震弹性件(140)与所述第二基座(1322)弹性连接。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第一基座(1321)包括固定座(1321a)、第一凸起(1321b)和第二凸起(1321c)，所述第一凸起(1321b)和所述第二凸起(1321c)均与所述固定座(1321a)相连接，所述第一凸起(1321b)和所述第二凸起(1321c)相对设置，所述第一凸起(1321b)开设有第一安装孔，所述第二凸起(1321c)开设有第二安装孔；

所述悬挂组件(130)还包括转轴(170)，所述转动臂(131)的第一端开设有套装孔(1311)，所述转轴(170)穿过所述套装孔(1311)，所述转轴(170)的一端伸入所述第一安装孔，所述转轴(170)的另一端伸入所述第二安装孔。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述悬挂组件(130)还包括固定螺栓(154)，所述转轴(170)一端设置有沿所述转轴(170)的径向延伸的连接凸部(155)，且所述连接凸部(155)与所述转轴(170)为一体式结构；所述连接凸部(155)位于所述第一凸起(1321b)背离所述第二凸起(1321c)的一侧，所述连接凸部(155)开设有贯穿孔，所述第一凸起(1321b)开设有螺纹孔，所述固定螺栓(154)穿过所述贯穿孔，并与所述螺纹孔螺纹连接，以固定所述连接凸部(155)与所述第一凸起(1321b)。

9.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述转轴(170)的外侧壁套装有无油衬套(160)，所述无油衬套(160)的至少部分位于所述套装孔(1311)内。

10.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述安装壳体(121)与所述驱动轮(110)分别位于所述转动臂(131)相背的两侧，所述转动臂(131)开设有沿其厚度方向延伸的通孔，所述动力机构(122)的部分穿过所述通孔，并与所述驱动轮(110)连接。

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述安装壳体(121)背离所述转动臂(131)的一侧开设有与所述安装壳体(121)的内腔相连通的开口，所述电机(120)还包括封堵盖(123)，所述封堵盖(123)封堵所述开口，所述封堵盖(123)与所述安装壳体(121)可拆卸连接。

12.一种AGV，其特征在于，包括车体(200)和权利要求1至11中任一项所述的驱动装置(100)，所述固定基体(132)与所述车体(200)固定连接。