CN220851265U - 一种管道非开挖修复用爬行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道非开挖修复用爬行器，涉及管道爬行器技术领域其结构包括底座、底座底部安装有驱动轮、底座顶部右侧与驱动箱底部固定连接、底座顶部中右端与控制盒底部固定连接，通过设置了减震保护机构和升降机构，升降机构中的电机工作可以带动轮子与管道顶部接触，使得非开挖修复用爬行器可以适用与各种宽度不一的管道，并且在能够在管道内保持稳定，提高非开挖修复用爬行器的实用性，且保护机构中的支撑弹簧阻尼器和弹簧阻尼器可以对爬行器进行减震，避免震动过大影响到爬行器正常工作，且保护机构中保护斜仓和钢化玻璃盖可以对摄像头进行保护，提高非开挖修复用爬行器在管道内的工作效率。

Description

一种管道非开挖修复用爬行器

技术领域

本实用新型涉及管道爬行器相关领域，具体是一种管道非开挖修复用爬行器。

背景技术

管道爬行器，用于天然气管道、石油管道、城市供排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补等工作；管道机器人系统由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置，根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm-120mm、120mm-200mm或者更大的管径；管内缺陷检测的最小尺寸为0.5×0.5mm，该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力巨大，可有效解决管道问题。

现有管道非开挖修复用爬行器在优化时，大多体现在提高爬行器在管道中的行驶稳定性的方面，例如专利号为CN201710261646.9的中国实用型专利就公开了《一种管道非开挖修复用爬行器》，包括主体，在主体的首端设置有安装架，在安装架上设有摄像装置，主体中还设有储存腔，储存腔中填充有管道修复剂，储存腔通过管道连接有管道泵，在安装架上还设置有喷头，喷头通过导管连接在管道泵上；由此，通过摄像装置拍摄管道内的画面，在发现管道内存在裂痕时，控制管道泵启动，管道泵抽取储存腔中的管道修复剂，管道修复剂在管道泵的作用下加压从喷头中喷出，以喷涂在裂痕上，达到修补裂痕的目的。

虽然上述的管道非开挖修复用爬行器在提高爬行器在管道中的行驶稳定性的方面有一定的优势，但是任然具有一定的弊端：

如图6所示，在行走组件落下时，气囊先于行走组件与地面接触，达到对主体减震、缓冲的效果，避免爬行器上的摄像装置在冲击中出现损坏、振落、位置偏移，导致摄像装置拍摄的画面存在偏移的情况，以提高爬行器在管道中的行驶稳定性，但上述的管道非开挖修复用爬行器，在面对各种宽度不一的管道时，很难贴合住管道的内侧表面，导致非开挖修复用爬行器在管道内移动速度过快时，容易导致翻车，且上述的管道非开挖修复用爬行器摄像装置暴露在外部容易与管道磕碰，导致摄像装置被损坏，导致非开挖修复用爬行器在管道内的工作效率降低。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种管道非开挖修复用爬行器。

本实用新型是这样实现的，构造一种管道非开挖修复用爬行器，该装置包括底座、底座底部安装有驱动轮、底座顶部右侧与驱动箱底部固定连接、底座顶部中右端与控制盒底部固定连接、控制盒顶部与修复箱底部左侧固定连接、驱动箱顶部右侧中端与修复机械臂左端的底部固定连接；

其特征在于：还包括：

减震保护机构，所述减震保护机构底部与底座顶部左侧固定连接；

升降机构，所述升降机构设置在减震保护机构中右端。

优选的，所述减震保护机构包括：

支撑弹簧阻尼器，所述支撑弹簧阻尼器设置在减震保护机构下端；

支撑橡胶板，所述支撑橡胶板底部与支撑弹簧阻尼器顶部固定连接；

保护框，所述保护框底部左端与支撑橡胶板顶部左端固定连接，所述保护框底部右端与支撑橡胶板顶部中右端固定连接。

优选的，所述减震保护机构还包括：

保护斜仓，所述保护斜仓右侧上下两端与保护框左侧上下两端固定连接；

摄像头，所述摄像头右端与保护框左侧中端固定连接；

钢化玻璃盖，所述钢化玻璃盖上下两端与保护斜仓内部上下两侧左端固定连接。

优选的，所述减震保护机构还包括：

限位滑动杆，所述限位滑动杆外表面中上端与保护框顶部左右两侧孔洞内侧表面滑动连接；

橡胶板，所述橡胶板底部左右两端与限位滑动杆顶部固定连接；

弹簧阻尼器，所述弹簧阻尼器底部与橡胶板顶部固定连接。

优选的，所述减震保护机构还包括：

顶块，所述顶块底部与弹簧阻尼器顶部固定连接；

轮子，所述轮子前后两侧中端与顶块顶部前后两侧的左右两端凹槽内侧表面的前后两侧中上端转动连接；

其中，所述支撑弹簧阻尼器底部与底座顶部左侧固定连接。

优选的，所述升降机构包括：

电机海绵垫，所述电机海绵垫设置在升降机构右侧下端；

电机，所述电机外表面下端与电机海绵垫顶部凹槽内侧表面固定连接；

转动轴，所述转动轴右端与电机左端输出轴左侧固定连接，所述转动轴外表面中右侧与保护框右侧下端孔洞内侧表面转动连接。

优选的，所述升降机构还包括：

第一锥齿轮，所述第一锥齿轮右侧中端与转动轴左侧固定连接；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮右端与第一锥齿轮下端啮合，所述第二锥齿轮底部与支撑橡胶板顶部中左端转动连接；

转动螺纹筒，所述转动螺纹筒底部与第二锥齿轮顶部中端固定连接，所述转动螺纹筒外表面上端与保护框顶部中端孔洞内侧表面转动连接。

优选的，所述升降机构还包括：

螺杆，所述螺杆外表面下端与转动螺纹筒内侧表面螺纹连接；

固定顶板，所述固定顶板底部中端与螺杆顶部固定连接，所述固定顶板顶部与橡胶板底部中端固定连接；

其中，所述电机海绵垫底部与支撑橡胶板顶部右端固定连接。

优选的，所述支撑弹簧阻尼器一共设有五个，且五个支撑弹簧阻尼器呈等距设置，且支撑弹簧阻尼器与弹簧阻尼器结构相同并且与弹簧阻尼器呈平行设置。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种管道非开挖修复用爬行器，与同类型设备相比，具有如下改进：

本实用新型所述一种管道非开挖修复用爬行器，通过设置了减震保护机构和升降机构，升降机构中的电机工作可以带动轮子与管道顶部接触，使得非开挖修复用爬行器可以适用与各种宽度不一的管道，并且在能够在管道内保持稳定，提高非开挖修复用爬行器的实用性，且保护机构中的支撑弹簧阻尼器和弹簧阻尼器可以对爬行器进行减震，避免震动过大影响到爬行器正常工作，且保护机构中保护斜仓和钢化玻璃盖可以对摄像头进行保护，提高非开挖修复用爬行器在管道内的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的剖面图；

图3是本实用新型减震保护机构的结构示意图；

图4是本实用新型升降机构的剖面图；

图5是本实用新型升降机构的结构示意图；

图6是现有技术的示意图。

其中：底座-1、驱动轮-2、驱动箱-3、控制盒-4、修复箱-5、修复机械臂-6、减震保护机构-7、支撑弹簧阻尼器-71、支撑橡胶板-72、保护框-73、保护斜仓-74、摄像头-75、钢化玻璃盖-76、限位滑动杆-77、橡胶板-78、弹簧阻尼器-79、顶块-710、轮子-711、升降机构-8、电机海绵垫-81、电机-82、转动轴-83、第一锥齿轮-84、第二锥齿轮-85、转动螺纹筒-86、螺杆-87、固定顶板-88。

具体实施方式

以下结合附图1～5对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一：

请参阅图1～图3，本实用新型的一种管道非开挖修复用爬行器，包括底座1、底座1底部安装有驱动轮2、底座1顶部右侧与驱动箱3底部固定连接、底座1顶部中右端与控制盒4底部固定连接、控制盒4顶部与修复箱5底部左侧固定连接、驱动箱3顶部右侧中端与修复机械臂6左端的底部固定连接；

减震保护机构7底部与底座1顶部左侧固定连接，使得减震保护机构7被固定住；

升降机构8设置在减震保护机构7中右端，使得升降机构8可以带动减震保护机构7上端向上移动；

支撑弹簧阻尼器71设置在减震保护机构7下端，支撑橡胶板72底部与支撑弹簧阻尼器71顶部固定连接，使得支撑橡胶板72被固定住；

保护框73底部左端与支撑橡胶板72顶部左端固定连接，保护框73底部右端与支撑橡胶板72顶部中右端固定连接，使得保护框73被固定住；

保护斜仓74右侧上下两端与保护框73左侧上下两端固定连接，使得保护斜仓74被固定住；

摄像头75右端与保护框73左侧中端固定连接，使得摄像头75被固定住；

钢化玻璃盖76上下两端与保护斜仓74内部上下两侧左端固定连接，使得钢化玻璃盖76被固定住；

限位滑动杆77外表面中上端与保护框73顶部左右两侧孔洞内侧表面滑动连接，使得限位滑动杆77可以进行上下滑动；

橡胶板78底部左右两端与限位滑动杆77顶部固定连接，使得橡胶板78被固定住；

弹簧阻尼器79底部与橡胶板78顶部固定连接，使得弹簧阻尼器79被固定住；

顶块710底部与弹簧阻尼器79顶部固定连接，使得顶块710被固定住；

轮子711前后两侧中端与顶块710顶部前后两侧的左右两端凹槽内侧表面的前后两侧中上端转动连接，支撑弹簧阻尼器71底部与底座1顶部左侧固定连接，使得轮子711可以进行转动；

支撑弹簧阻尼器71一共设有五个，且五个支撑弹簧阻尼器71呈等距设置，且支撑弹簧阻尼器71与弹簧阻尼器79结构相同并且与弹簧阻尼器79呈平行设置，使得支撑弹簧阻尼器71可以进行全面减震。

基于实施例1的一种管道非开挖修复用爬行器的工作原理是：通过外部基站与控制盒4进行无线连接，通过外部基站向控制盒4发射控制驱动箱3的信号，控制盒4接收到信号后会控制驱动箱3工作，驱动箱3工作会驱动驱动轮2转动，驱动轮2转动会爬行器在管道内移动；

支撑弹簧阻尼器71和弹簧阻尼器79可以对爬行器进行减震，避免震动过大影响到爬行器正常工作，提高爬行器的使用寿命，保护斜仓74和钢化玻璃盖76可以对保护斜仓74内部的摄像头75进行保护且不会影响到摄像头75的正常工作，便于对非开挖修复用爬行器进行保护，提高非开挖修复用爬行器在管道内的工作效率。

实施例二：

请参阅图4～图5，本实用新型的一种管道非开挖修复用爬行器，相较于实施例一，本实施例还包括升降机构8：升降机构8包括电机海绵垫81：

电机海绵垫81设置在升降机构8右侧下端，电机82外表面下端与电机海绵垫81顶部凹槽内侧表面固定连接，使得电机82被固定住；

转动轴83右端与电机82左端输出轴左侧固定连接，转动轴83外表面中右侧与保护框73右侧下端孔洞内侧表面转动连接，使得电机82可以带动转动轴83旋转；

第一锥齿轮84右侧中端与转动轴83左侧固定连接，使得转动轴83旋转可以带动第一锥齿轮84旋转；

第二锥齿轮85右端与第一锥齿轮84下端啮合，第二锥齿轮85底部与支撑橡胶板72顶部中左端转动连接，使得第一锥齿轮84旋转可以带动第二锥齿轮85旋转；

转动螺纹筒86底部与第二锥齿轮85顶部中端固定连接，转动螺纹筒86外表面上端与保护框73顶部中端孔洞内侧表面转动连接，使得第二锥齿轮85旋转可以带动转动螺纹筒86旋转；

螺杆87外表面下端与转动螺纹筒86内侧表面螺纹连接，使得转动螺纹筒86旋转可以带动螺杆87进行上下移动；

固定顶板88底部中端与螺杆87顶部固定连接，固定顶板88顶部与橡胶板78底部中端固定连接，电机海绵垫81底部与支撑橡胶板72顶部右端固定连接，使得螺杆87移动可以带动固定顶板88移动。

本实施例中的工作原理是：通过外部基站向控制盒4发射控制电机82工作的信号，控制盒4接收到信号会控制电机82工作，电机82工作会带动转动轴83旋转，当转动轴83顺时针旋转会带动第一锥齿轮84顺时针旋转，第一锥齿轮84旋转会带动第二锥齿轮85旋转，第二锥齿轮85旋转会带动转动螺纹筒86旋转，由于转动螺纹筒86与螺杆87螺纹连接，所以转动螺纹筒86顺时针旋转会带动螺杆87向上移动，螺杆87移动会带动固定顶板88移动，固定顶板88移动会带动橡胶板78移动；

橡胶板78移动会带动弹簧阻尼器79移动，弹簧阻尼器79移动会带动顶块710移动，顶块710移动会带动轮子711移动，使得轮子711与管道顶部接触，使得非开挖修复用爬行器可以适用与各种宽度不一的管道，并且在能够在管道内保持稳定，提高非开挖修复用爬行器的实用性。

本实用新型通过改进提供一种管道非开挖修复用爬行器，通过设置了减震保护机构7和升降机构8，升降机构8中的电机82工作可以带动轮子711与管道顶部接触，使得非开挖修复用爬行器可以适用与各种宽度不一的管道，并且在能够在管道内保持稳定，提高非开挖修复用爬行器的实用性，且保护机构7中的支撑弹簧阻尼器71和弹簧阻尼器79可以对爬行器进行减震，避免震动过大影响到爬行器正常工作，且保护机构7中保护斜仓74和钢化玻璃盖76可以对摄像头75进行保护，提高非开挖修复用爬行器在管道内的工作效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种管道非开挖修复用爬行器，包括底座(1)、底座(1)底部安装有驱动轮(2)、底座(1)顶部右侧与驱动箱(3)底部固定连接、底座(1)顶部中右端与控制盒(4)底部固定连接、控制盒(4)顶部与修复箱(5)底部左侧固定连接、驱动箱(3)顶部右侧中端与修复机械臂(6)左端的底部固定连接；

其特征在于：还包括：

减震保护机构(7)，所述减震保护机构(7)底部与底座(1)顶部左侧固定连接；

升降机构(8)，所述升降机构(8)设置在减震保护机构(7)中右端。

2.根据权利要求1所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述减震保护机构(7)包括：

支撑弹簧阻尼器(71)，所述支撑弹簧阻尼器(71)设置在减震保护机构(7)下端；

支撑橡胶板(72)，所述支撑橡胶板(72)底部与支撑弹簧阻尼器(71)顶部固定连接；

保护框(73)，所述保护框(73)底部左端与支撑橡胶板(72)顶部左端固定连接，所述保护框(73)底部右端与支撑橡胶板(72)顶部中右端固定连接。

3.根据权利要求2所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述减震保护机构(7)还包括：

保护斜仓(74)，所述保护斜仓(74)右侧上下两端与保护框(73)左侧上下两端固定连接；

摄像头(75)，所述摄像头(75)右端与保护框(73)左侧中端固定连接；

钢化玻璃盖(76)，所述钢化玻璃盖(76)上下两端与保护斜仓(74)内部上下两侧左端固定连接。

4.根据权利要求3所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述减震保护机构(7)还包括：

限位滑动杆(77)，所述限位滑动杆(77)外表面中上端与保护框(73)顶部左右两侧孔洞内侧表面滑动连接；

橡胶板(78)，所述橡胶板(78)底部左右两端与限位滑动杆(77)顶部固定连接；

弹簧阻尼器(79)，所述弹簧阻尼器(79)底部与橡胶板(78)顶部固定连接。

5.根据权利要求4所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述减震保护机构(7)还包括：

顶块(710)，所述顶块(710)底部与弹簧阻尼器(79)顶部固定连接；

轮子(711)，所述轮子(711)前后两侧中端与顶块(710)顶部前后两侧的左右两端凹槽内侧表面的前后两侧中上端转动连接；

其中，所述支撑弹簧阻尼器(71)底部与底座(1)顶部左侧固定连接。

6.根据权利要求1所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述升降机构(8)包括：

电机海绵垫(81)，所述电机海绵垫(81)设置在升降机构(8)右侧下端；

电机(82)，所述电机(82)外表面下端与电机海绵垫(81)顶部凹槽内侧表面固定连接；

转动轴(83)，所述转动轴(83)右端与电机(82)左端输出轴左侧固定连接，所述转动轴(83)外表面中右侧与保护框(73)右侧下端孔洞内侧表面转动连接。

7.根据权利要求6所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述升降机构(8)还包括：

第一锥齿轮(84)，所述第一锥齿轮(84)右侧中端与转动轴(83)左侧固定连接；

第二锥齿轮(85)，所述第二锥齿轮(85)右端与第一锥齿轮(84)下端啮合，所述第二锥齿轮(85)底部与支撑橡胶板(72)顶部中左端转动连接；

转动螺纹筒(86)，所述转动螺纹筒(86)底部与第二锥齿轮(85)顶部中端固定连接，所述转动螺纹筒(86)外表面上端与保护框(73)顶部中端孔洞内侧表面转动连接。

8.根据权利要求7所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述升降机构(8)还包括：

螺杆(87)，所述螺杆(87)外表面下端与转动螺纹筒(86)内侧表面螺纹连接；

固定顶板(88)，所述固定顶板(88)底部中端与螺杆(87)顶部固定连接，所述固定顶板(88)顶部与橡胶板(78)底部中端固定连接；

其中，所述电机海绵垫(81)底部与支撑橡胶板(72)顶部右端固定连接。

9.根据权利要求2所述一种管道非开挖修复用爬行器，其特征在于：所述支撑弹簧阻尼器(71)一共设有五个，且五个支撑弹簧阻尼器(71)呈等距设置，且支撑弹簧阻尼器(71)与弹簧阻尼器(79)结构相同并且与弹簧阻尼器(79)呈平行设置。