CN108194763A - 大变径轮式t型管道机器人 - Google Patents

大变径轮式t型管道机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108194763A
CN108194763A CN201810068809.6A CN201810068809A CN108194763A CN 108194763 A CN108194763 A CN 108194763A CN 201810068809 A CN201810068809 A CN 201810068809A CN 108194763 A CN108194763 A CN 108194763A
Authority
CN
China
Prior art keywords
reducing
motor
driven
bevel gear
output shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810068809.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108194763B (zh
Inventor
李清
杨海舰
孙昂
孙一昂
张猛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University
Original Assignee
Tianjin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University filed Critical Tianjin University
Priority to CN201810068809.6A priority Critical patent/CN108194763B/zh
Publication of CN108194763A publication Critical patent/CN108194763A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108194763B publication Critical patent/CN108194763B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；螺旋行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个牵引轮沿同一竖向直线设置；旋转立板的后端面与前摆杆固接，前摆杆采用双联式万向节与后摆杆连接，后摆杆采用电机Ⅰ驱动，在前摆杆上套装有摆动套，摆动套采用拨叉传动，拨叉位于双联式万向节的前端处，拨叉由锥齿轮传动机构Ⅰ传动，由电机Ⅱ驱动。本发明可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径大、成本低的特点，而且变径范围较现有管道机器人大。

Description

大变径轮式T型管道机器人
技术领域
本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种可以实现大变径，而且可以通过T型管道的机器人。
背景技术
目前，管道输送作为一种材料运输的有效手段，在工业、核设施、石油、天然气和军事装备等领域被广泛使用。但由于管道的空间要求，人很难进入管道内工作，并且类似于核管道这种比较恶劣的环境时，机器人的优势更加的明显。但是现在市场上的管道机器人，大多不可变径或者变径范围较小。并且市场上大多管道机器人在作业时多为走直管，部分走弯管。能够走T型管甚至直管、弯管、T型管都可以工作的机器人有待开发，同时一款机器人的大变径问题也是个难题，目前大多将机器人做成一个系列，但是成本大大的提高。
综上所述，现有技术存在的问题是：现有的管道机器人大多为不可变径或者变径范围较小，能够拐T型管的机器人少之又少，当要求变径范围大的时候，成本较高，因此迫切需要一款体积小、变径范围大并能够拐T型管的机器人。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种大变径轮式T型管道机器人，该机器人可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；所述螺旋行走机构包括旋转立板，在所述旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，其中一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝上，另一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝下，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个所述舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个所述牵引轮沿同一竖向直线设置；所述旋转立板的后端面与前摆杆的前端固接，所述前摆杆的后端采用双联式万向节与后摆杆的前端连接，所述后摆杆的后端与直齿轮传动机构的输出端连接，所述直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动，所述前摆杆与所述旋转立板垂直，在所述前摆杆上套装有摆动套，所述摆动套的前端部通过轴承与所述前摆杆的前端部连接，在所述摆动套的后端部设有沿竖向延伸的拨叉，所述拨叉卡设在所述摆动套的两侧，所述拨叉位于所述双联式万向节的前端处，所述拨叉固定在锥齿轮传动机构Ⅰ的输出端上，所述锥齿轮传动机构Ⅰ采用电机Ⅱ驱动，所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述直齿轮传动机构和所述锥齿轮传动机构Ⅰ均安装在一个壳体内；所述前驱动机构包括上下两个车盘Ⅰ，在每个车盘Ⅰ的前端均安装有一支撑轮，后端安装有驱动轮Ⅰ，所述驱动轮Ⅰ由锥齿轮传动机构Ⅱ带动，所述锥齿轮传动机构Ⅱ由电机Ⅲ驱动，所述电机Ⅲ安装在相应的所述车盘Ⅰ上；在每个所述车盘Ⅰ远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅱ，所述变径气缸Ⅱ安装在所述壳体上，在所述壳体的后端设有与其固接的连接架；所述作业机构包括设有滚轮Ⅰ的车身，在所述车身上搭载有作业设备，所述车身与所述连接架通过波纹管Ⅰ连接。
该机器人还包括后驱动机构，所述后驱动机构包括上下两个车盘Ⅱ，在每个车盘Ⅱ的前端安装有滚轮Ⅱ，后端安装有驱动轮Ⅱ，所述驱动轮Ⅱ由锥齿轮传动机构Ⅲ带动，所述锥齿轮传动机构Ⅲ由电机Ⅳ驱动，所述电机Ⅳ安装在相应的所述车盘Ⅱ上；在每个所述车盘Ⅱ远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅲ，所述变径气缸Ⅲ安装在后驱架体上，所述后驱架体与所述车身通过波纹管Ⅱ连接。
所述作业设备为吸尘器，所述吸尘器安装在直线电机的输出轴上，所述直线电机安装在舵机Ⅱ的输出轴上，所述舵机Ⅱ安装在所述车身上。
本发明具有的优点和积极效果是：可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径大、成本低的特点，而且变径范围较现有管道机器人大。
附图说明
图1是本发明提供的机器人整体外观结构示意图；
图2是本发明提供的螺旋行走机构的结构示意图；
图3是本发明提供的螺旋行走机构内部结构图；
图4是本发明提供的螺旋行走机构摆动原理图；
图5是本发明提供的作业机构外观图；
图6是本发明提供的前驱动结构外观图；
图7是本发明提供的前驱动结构原理图；
图8是本发明提供的后驱动结构外观图；
图9是本发明提供的后驱动结构原理图；
图10是本发明提供的机器人在过T型管时的结构图。
图中：1-螺旋行走机构；2-前驱动机构；3-作业机构；4-后驱动结构；501-波纹管Ⅰ；502-波纹管Ⅱ；
101-变径气缸Ⅰ；102-舵机Ⅰ；103-牵引轮；104-摆动套；105-旋转立板；106-拨叉；107-壳体；108-电机Ⅰ；109-电机Ⅱ；110-锥齿轮传动机构Ⅰ；111-直齿轮传动机构；112-后摆杆；113-双联式万向节；114-前摆杆；
201-车盘Ⅰ；202-变径气缸Ⅱ；203-驱动轮Ⅰ；204-电机Ⅲ；205-锥齿轮传动机构Ⅱ；206-连接架；207-支撑轮；
301-滚轮Ⅰ；302-吸尘器；303-直线电机；304-舵机Ⅱ；305-车身；
401-车盘Ⅱ；402-驱动轮Ⅱ；403-变径气缸Ⅲ；404-后驱架体；405-电机Ⅳ；406-锥齿轮传动机构Ⅲ；407-滚轮Ⅱ。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅图1～图10，一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构1、前驱动机构2和作业机构3。
所述螺旋行走机构1包括旋转立板105，在所述旋转立板105的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ101，其中一个变径气缸Ⅰ101的输出轴朝上，另一个变径气缸Ⅰ101的输出轴朝下，在每个变径气缸Ⅰ101的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ102，在每个所述舵机Ⅰ102的输出轴上均安装有一个牵引轮103，两个所述牵引轮103沿同一竖向直线设置；所述旋转立板105的后端面与前摆杆114的前端固接，所述前摆杆114的后端采用双联式万向节113与后摆杆112的前端连接，所述后摆杆112的后端与直齿轮传动机构111的输出端连接，所述直齿轮传动机构111采用电机Ⅰ108驱动，所述前摆杆114与所述旋转立板105垂直，在所述前摆杆114上套装有摆动套104，所述摆动套104的前端部通过轴承与所述前摆杆114的前端部连接，在所述摆动套104的后端部设有沿竖向延伸的拨叉106，所述拨叉106卡设在所述摆动套104的两侧，所述拨叉106位于所述双联式万向节113的前端处，所述拨叉106固定在锥齿轮传动机构Ⅰ110的输出端上，所述锥齿轮传动机构Ⅰ110采用电机Ⅱ109驱动，所述电机Ⅰ108、所述电机Ⅱ109、所述直齿轮传动机构111和所述锥齿轮传动机构Ⅰ110均安装在一个壳体107内。
所述前驱动机构包括上下两个车盘Ⅰ201，在每个车盘Ⅰ201的前端均安装有一支撑轮207，后端安装有驱动轮Ⅰ203，所述驱动轮Ⅰ203由锥齿轮传动机构Ⅱ205带动，所述锥齿轮传动机构Ⅱ205由电机Ⅲ204驱动，所述电机Ⅲ204安装在相应的所述车盘Ⅰ201上；在每个所述车盘Ⅰ201远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅱ202，所述变径气缸Ⅱ202安装在所述壳体107上，在所述壳体107的后端设有与其固接的连接架206。
所述作业机构3包括设有滚轮Ⅰ301的车身305，在所述车身305上搭载有作业设备，所述车身305与所述连接架206通过波纹管Ⅰ501连接。
上述作业设备可以为吸尘器302，请参见图5，所述吸尘器302安装在直线电机303的输出轴上，所述直线电机303安装在舵机Ⅱ304的输出轴上，所述舵机Ⅱ304安装在所述车身305上。上述作业设备也可以为打磨机、滚扫式机械手、温湿度传感器和摄像头等。
在本实施例中，为了增大驱动力，满足竖向T型管的需要，该机器人还包括后驱动机构4，所述后驱动机构4包括上下两个车盘Ⅱ401，在每个车盘Ⅱ401的前端安装有滚轮Ⅱ407，后端安装有驱动轮Ⅱ402，所述驱动轮Ⅱ402由锥齿轮传动机构Ⅲ406带动，所述锥齿轮传动机构Ⅲ406由电机Ⅳ405驱动，所述电机Ⅳ405安装在相应的所述车盘Ⅱ401上；在每个所述车盘Ⅱ401远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅲ403，所述变径气缸Ⅲ403安装在后驱架体404上，所述后驱架体404与所述车身305通过波纹管Ⅱ502连接。
本发明的工作原理：
当上述机器人在直管和弯管中运动时，使变径气缸Ⅰ101处于收缩状态，此时牵引轮103与管道内壁脱离，变径气缸Ⅱ202和变径气缸Ⅲ403伸出，使驱动轮Ⅰ203和驱动轮Ⅱ402与管道内壁接触，依靠电机Ⅲ204和电机Ⅳ405驱动机器人在管道中前进。
请参见图10，当通过T型管道时，机器人将螺旋行走机构1的头部先探出T型管，然后控制电机Ⅱ109工作，通过锥齿轮传动机构Ⅰ110带动拨叉106旋转，拨叉106带动摆动套104实现90゜摆动，摆动套104带动整个螺旋行走机构1的头部摆动90゜；然后舵机Ⅰ102摆动，改变牵引轮103轴线与管道中心线的角度，使其与设定螺旋角相等；再然后使变径气缸Ⅰ101伸出，带动舵机Ⅰ102和牵引轮103顶在管道内壁上。电机Ⅰ108经过双联式万向节113带动旋转立板105转动，当旋转立板105旋转时带动整个螺旋行走机构1的头部旋转，牵引轮103与管道内壁摩擦，实现螺旋运动，在前驱动机构2和/或后驱动机构4的协同作用下，使整个机器人实现通过T型管的功能。
本发明采用气缸实现变径，变径范围较大，体积较小。
尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种大变径轮式T型管道机器人，其特征在于，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；
所述螺旋行走机构包括旋转立板，在所述旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，其中一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝上，另一个变径气缸Ⅰ的输出轴朝下，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个所述舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个所述牵引轮沿同一竖向直线设置；所述旋转立板的后端面与前摆杆的前端固接，所述前摆杆的后端采用双联式万向节与后摆杆的前端连接，所述后摆杆的后端与直齿轮传动机构的输出端连接，所述直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动，所述前摆杆与所述旋转立板垂直，在所述前摆杆上套装有摆动套，所述摆动套的前端部通过轴承与所述前摆杆的前端部连接，在所述摆动套的后端部设有沿竖向延伸的拨叉，所述拨叉卡设在所述摆动套的两侧，所述拨叉位于所述双联式万向节的前端处，所述拨叉固定在锥齿轮传动机构Ⅰ的输出端上，所述锥齿轮传动机构Ⅰ采用电机Ⅱ驱动，所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述直齿轮传动机构和所述锥齿轮传动机构Ⅰ均安装在一个壳体内；
所述前驱动机构包括上下两个车盘Ⅰ，在每个车盘Ⅰ的前端均安装有一支撑轮，后端安装有驱动轮Ⅰ，所述驱动轮Ⅰ由锥齿轮传动机构Ⅱ带动，所述锥齿轮传动机构Ⅱ由电机Ⅲ驱动，所述电机Ⅲ安装在相应的所述车盘Ⅰ上；在每个所述车盘Ⅰ远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅱ，所述变径气缸Ⅱ安装在所述壳体上，在所述壳体的后端设有与其固接的连接架；
所述作业机构包括设有滚轮Ⅰ的车身，在所述车身上搭载有作业设备，所述车身与所述连接架通过波纹管Ⅰ连接。
2.根据权利要求1所述的大变径轮式T型管道机器人，其特征在于，该机器人还包括后驱动机构，所述后驱动机构包括上下两个车盘Ⅱ，在每个车盘Ⅱ的前端安装有滚轮Ⅱ，后端安装有驱动轮Ⅱ，所述驱动轮Ⅱ由锥齿轮传动机构Ⅲ带动，所述锥齿轮传动机构Ⅲ由电机Ⅳ驱动，所述电机Ⅳ安装在相应的所述车盘Ⅱ上；在每个所述车盘Ⅱ远离管道内壁的盘面上均设有与其垂直的变径气缸Ⅲ，所述变径气缸Ⅲ安装在后驱架体上，所述后驱架体与所述车身通过波纹管Ⅱ连接。
3.根据权利要求1所述的大变径轮式T型管道机器人，其特征在于，所述作业设备为吸尘器，所述吸尘器安装在直线电机的输出轴上，所述直线电机安装在舵机Ⅱ的输出轴上，所述舵机Ⅱ安装在所述车身上。
CN201810068809.6A 2018-01-24 2018-01-24 大变径轮式t型管道机器人 Active CN108194763B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810068809.6A CN108194763B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 大变径轮式t型管道机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810068809.6A CN108194763B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 大变径轮式t型管道机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108194763A true CN108194763A (zh) 2018-06-22
CN108194763B CN108194763B (zh) 2019-09-27

Family

ID=62590955

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810068809.6A Active CN108194763B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 大变径轮式t型管道机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108194763B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110043751A (zh) * 2019-03-29 2019-07-23 天津大学 一种管道内部缺陷扫描机器人
CN110410615A (zh) * 2019-06-28 2019-11-05 天津大学 一种管道异物夹取机器人
CN113483195A (zh) * 2021-06-17 2021-10-08 中广核研究院有限公司 管道机器人
CN113650697A (zh) * 2021-10-08 2021-11-16 哈尔滨理工大学 一种变径杆体攀爬机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07186937A (ja) * 1993-12-27 1995-07-25 Tokimec Inc 配管内移動機構
CN102401213A (zh) * 2011-07-06 2012-04-04 北京邮电大学 具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人
CN204005027U (zh) * 2014-07-29 2014-12-10 电子科技大学 基于并联机构的管道机器人
CN104930298A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 上海宇航系统工程研究所 一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法
CN208011159U (zh) * 2018-01-24 2018-10-26 天津大学 大变径轮式t型管道机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07186937A (ja) * 1993-12-27 1995-07-25 Tokimec Inc 配管内移動機構
CN102401213A (zh) * 2011-07-06 2012-04-04 北京邮电大学 具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人
CN204005027U (zh) * 2014-07-29 2014-12-10 电子科技大学 基于并联机构的管道机器人
CN104930298A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 上海宇航系统工程研究所 一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法
CN208011159U (zh) * 2018-01-24 2018-10-26 天津大学 大变径轮式t型管道机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110043751A (zh) * 2019-03-29 2019-07-23 天津大学 一种管道内部缺陷扫描机器人
CN110410615A (zh) * 2019-06-28 2019-11-05 天津大学 一种管道异物夹取机器人
CN110410615B (zh) * 2019-06-28 2021-03-16 天津大学 一种管道异物夹取机器人
CN113483195A (zh) * 2021-06-17 2021-10-08 中广核研究院有限公司 管道机器人
CN113650697A (zh) * 2021-10-08 2021-11-16 哈尔滨理工大学 一种变径杆体攀爬机构
CN113650697B (zh) * 2021-10-08 2023-10-13 哈尔滨理工大学 一种变径杆体攀爬机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN108194763B (zh) 2019-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108194763A (zh) 大变径轮式t型管道机器人
CN205978981U (zh) 一种对称v型主动越障管道机器人
CN101890708B (zh) 轮式移动管道机器人
CN201220700Y (zh) 高机动球形探测机器人
CN104500914A (zh) 水库涵管检测机器人
CN208011159U (zh) 大变径轮式t型管道机器人
CN101279619A (zh) 高机动球形探测机器人
CN204328337U (zh) 一种水库涵管检测机器人
CN102032417B (zh) 一种管道机器人驱动机构
CN109466312A (zh) 一种全方位移动机器人的车轮装置
CN110566753A (zh) 一种自适应自主转向的轮式管道机器人
CN111776100B (zh) 具有六连杆机构的外管道爬行机器人
CN201902765U (zh) 一种管道机器人驱动机构
CN208745675U (zh) 一种除草车用独立悬挂式双驱动双转向四轮驱动机构
CN204640216U (zh) 一种搬运码垛机器人
CN114458869A (zh) 一种新型复合驱动式自适应工业管道机器人
CN106510563A (zh) 一种高空清洁机器人
CN114210670B (zh) 一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人
CN207239486U (zh) 多工位防弧光门帘
CN210566984U (zh) 一种自适应自主转向的轮式管道机器人
CN106394714B (zh) 一种吸盘式攀爬机器人
CN113294625A (zh) 一种弯曲管道行走机器人及方法
KR101382050B1 (ko) 동력 조향장치
CN201566717U (zh) 步行式管道机器人
CN206011130U (zh) 一种喷涂机器人中空手腕结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant