CN220842369U - 舱内多传感器集成装置及汽车 - Google Patents

Abstract

公开了一种舱内多传感器集成装置和包含其的汽车。该装置包括激光雷达、摄像头和安装支架，安装支架设置于汽车的挡风玻璃的车内侧，激光雷达和摄像头均与安装支架连接，激光雷达与摄像头纵向配置，并且激光雷达配置于所述摄像头的下方。

Description

舱内多传感器集成装置及汽车

技术领域

本公开涉及车载传感器领域，更具体地涉及一种舱内多传感器集成装置及汽车。

背景技术

随着辅助驾驶和无人驾驶技术的兴起，为了满足各种驾驶需求，汽车中通常会安装多种传感器，如摄像头和激光雷达，进一步的还会安装ETC、各种通讯装置等。其中，激光雷达作为重要的探测部件越来越受到重视，目前常用的激光雷达安装方案是安装在汽车的驾驶舱外部，如车顶等位置，激光雷达的视窗暴露在外部环境中，激光雷达的视窗脏污将影响激光雷达的探测性能。在舱内布置激光雷达时，由于驾驶舱内还存在摄像头等其他传感器，如何在狭小的空间内，布置激光雷达和摄像头，同时满足驾驶员视野校核(尽量减少遮挡驾驶人员的视野)、后视镜人机校核(不干涉后视镜的安装及调整空间)等限制，是激光雷达布置于车内的情况下亟需解决的问题。

实用新型内容

本公开的目的正在于克服现有技术中的上述和/或其他问题，其提供了一种舱内多传感器集成装置，该装置采用了激光雷达与摄像头的纵向配置方式，能够减少对驾驶员视线的遮挡同时保持良好的探测性能。

根据本公开的示例性实施例，提供了一种舱内多传感器集成装置，包括激光雷达、摄像头和安装支架，所述安装支架设置于汽车的挡风玻璃的车内侧，所述激光雷达和所述摄像头均与所述安装支架连接，所述激光雷达与所述摄像头纵向配置，并且所述激光雷达配置于所述摄像头的下方。

较佳地，所述安装支架包括摄像头视窗槽，所述摄像头视窗槽包括多个侧壁，所述侧壁的反射率小于或等于5％。

较佳地，其特征在于，所述多个侧壁和所述摄像头以及所述挡风玻璃围成封闭空间。

较佳地，所述安装支架包括激光雷达窗口，所述激光雷达位于所述激光雷达窗口远离所述挡风玻璃一侧。

较佳地，所述安装支架还包括视窗罩，所述视窗罩设置于所述激光雷达窗口。

较佳地，所述安装支架粘接于所述挡风玻璃的车内侧表面。

较佳地，所述安装支架固定于所述汽车的顶棚。

较佳地，该装置还包括后视镜安装支架；所述安装支架包括用于连接所述后视镜安装支架的后视镜安装部，所述后视镜安装部位于所述摄像头的两侧，使得所述摄像头配置于所述后视镜安装支架的上方；所述后视镜安装支架包括后视镜接口，用于连接后视镜。

较佳地，所述挡风玻璃与所述摄像头的视场相交形成的区域与所述汽车的雨刮器的刮擦区域至少部分重叠。

较佳地，所述挡风玻璃与所述摄像头的视场相交形成的区域与所述汽车的雨刮器的单刮擦区域至少部分重叠。

较佳地，所述挡风玻璃与所述激光雷达的视场相交形成的区域位于所述汽车的雨刮器的刮擦区域内。

较佳地，所述挡风玻璃与所述激光雷达的视场相交形成的区域位于所述汽车的雨刮器的单刮擦区域内。

较佳地，该装置还包括后盖；所述后盖与所述安装支架连接，所述激光雷达及所述摄像头设置于所述后盖及所述安装支架围成的空间内。

较佳地，所述后盖包括散热孔。

较佳地，所述安装支架包括用于连接所述后盖的卡扣。

较佳地，该装置还包括至少一个其他传感器；所述至少一个其他传感器与所述安装支架连接，并设置于所述摄像头的左右任意一侧或两侧。

较佳地，所述激光雷达中心与所述汽车的中轴线所在的竖直平面之间的距离小于或等于第一预设阈值。较佳地，所述摄像头中心与所述汽车的中轴线所在的竖直平面之间的距离小于或等于第二预设阈值。

根据本公开的另一示例性实施例，提供了一种汽车，包括如上所述的舱内多传感器集成装置。

本申请提供的舱内多传感器集成装置及汽车，至少具有以下有益效果：

以上述舱内多传感器集成装置为例，舱内多传感器集成装置的安装支架设置在汽车的挡风玻璃内侧，激光雷达和摄像头均与安装支架连接，激光雷达与摄像头纵向配置，并且激光雷达配置于所述摄像头的下方。可见，舱内多传感器集成装置的整体尺寸较小，尤其是横向尺寸较小，因此可以避免与车内的其他内饰(如后视镜、化妆镜等)干涉，且对驾驶员的实现遮挡较小；此外，由于激光雷达与摄像头上下设置，因此可以使得激光雷达和摄像头均靠近汽车的中轴设置，以保证其可以更好的监测到车辆前方的情况。

附图说明

附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置的正视图；

图2示出了安装支架设置于挡风玻璃的车内侧的示意性剖视图；

图3示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置的侧视图；

图4示出了安装支架的后视图；

图5示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置的斜视图；

图6至图10示出了根据若干示例的舱内多传感器集成装置的布置示意图；

图11示出了设置有舱内多传感器集成装置的汽车的示意图。

附图未按比例或实际的尺寸大小绘制，并且为了清楚起见而简化。

具体实施方式

以下将描述本公开的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。应当可以理解的是，在任意一种实施方式的实际实施过程中，正如在任意一个工程项目或者设计项目的过程中，为了实现开发者的具体目标，为了满足系统相关的或者商业相关的限制，常常会做出各种各样的具体决策，而这也会从一种实施方式到另一种实施方式之间发生改变。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本公开揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本公开的内容不充分。

除非另作定义，权利要求书和说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语并不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同元件，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，也不限于是直接的还是间接的连接。

在本公开中，如果没有特别的说明，本文所提到的所有实施方式以及优选实施方式可以相互组合形成新的技术方案。在本公开中，如果没有特别的说明，本文所提到的所有技术特征以及优选特征可以相互组合形成新的技术方案。

在本公开实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图详细描述根据本公开实施例提供的舱内多传感器集成装置。

图1示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置100的正视图。图2示出了安装支架130设置于挡风玻璃10的车内侧的示意性剖视图。

图3示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置100的侧视图。

图4示出了安装支架130的后视图。图5示出了根据本公开示例性实施例的舱内多传感器集成装置100的斜视图。

舱内多传感器集成装置100可以包括激光雷达110、摄像头120和安装支架130。安装支架130可以设置于汽车的挡风玻璃10的车内侧，如图2所示。安装支架130可以包括朝向激光雷达110和摄像头120的第一表面131和朝向挡风玻璃10的第二表面132(参见图1、图4和图5)。

激光雷达110和摄像头120可以连接至安装支架130。在本公开的一些实施例中，安装支架130可以包括一个或多个第一固定机构111。一个或多个激光雷达110和安装支架130可以通过一个或多个第一固定机构111固定连接。安装支架130还可以包括一个或多个第二固定机构121。摄像头120和安装支架130可以通过一个或多个第二固定机构121固定连接。摄像头120可以是单目摄像头或多目摄像头。

如图2和图4所示，作为示例，第一固定机构111或第二固定机构121可以是设置在安装支架130的第一表面131上的凸出部。如此，可以通过螺栓连接来将激光雷达110和/或摄像头120与安装支架130连接。例如，可以在安装支架130的第一固定机构111或第二固定机构121上设置螺纹孔，并且在激光雷达110和/或摄像头120设置用于使螺栓穿过的固定孔，由此通过螺栓将激光雷达110和/或摄像头120连接至安装支架130。

在本公开的其他实施例中，也可以通过卡扣连接来将激光雷达110和/或摄像头120与安装支架130连接。例如，可以在安装支架130上设置卡槽(或卡扣)，并且在激光雷达110和/或摄像头120设置用于与卡槽(或卡扣)啮合的卡扣(或卡槽)，由此通过卡扣的回弹力和卡槽的几何结构实现激光雷达110和/或摄像头120与安装支架130的连接。在本公开的其他实施例中，还可以通过焊接或粘接来将激光雷达110和/或摄像头120与安装支架130连接。注意，本公开不旨在对激光雷达110和摄像头120与安装支架130的连接方式进行限定，附图仅示出连接方式的示例。

激光雷达110与摄像头120可以纵向配置，并且激光雷达110配置于摄像头120的下方。如图1和图2所示，在本公开中，术语“纵向”可以表示垂直于汽车底盘的方向，如图1所示的y方向；激光雷达110配置于摄像头120的下方指，激光雷达110在y方向的坐标小于摄像头120在y方向的坐标；需要说明的是激光雷达110与摄像头120纵向配置指激光雷达110和摄像头120在y方向的坐标不同，两者在x方向的坐标可以相同也可以不同，在z方向的坐标可以相同也可以不同。相比于激光雷达110与摄像头120的横向(如图1所示的x方向)配置，激光雷达110与摄像头120的纵向配置可以显著地减小舱内多传感器集成装置100在横向上的尺寸，由此使得舱内多传感器集成装置100在横向上对驾驶员视线的遮挡较小，同时也有助于避免舱内多传感器集成装置100在横向上与车内其他部件(例如，分别位于主驾驶位和副驾驶位与挡风玻璃10之间的化妆镜等)干涉。

参见图5，在本公开的一些实施例中，安装支架130可以包括摄像头视窗槽140。摄像头视窗槽140可以设置在安装支架130的面向挡风玻璃10的第二表面132。摄像头视窗槽140可以包括多个侧壁141以及一个或多个开孔142。一个或多个开孔142可以用作摄像头120的通光孔，并且开孔142的数量可以与摄像头120的目数相对应。例如，如果摄像头120是三目摄像头，那么摄像头视窗槽140可以包括分别与三目摄像头相对应的三个开孔142，如图4和图5所示。注意，本公开不旨在对开孔142和摄像头120的目数进行限定，附图仅示出一个示例。或者，在本公开的其他实施例中，摄像头视窗槽140的多个开孔142可以被替换成单个窗口，该单个窗口整体用作摄像头120的通光孔，而不论摄像头120的目数多少。

多个侧壁141可以具有小于或等于5％的反射率。作为示例，可以通过使用消光材料、涂布抗反射涂层、放电火花纹处理或锯齿结构设计来降低侧壁141的反射率。以此方式，可以避免侧壁141反光而影响摄像头120的探测。

进一步地，多个侧壁141和摄像头120以及挡风玻璃10可以围成封闭空间。具体地，当安装支架130可以设置于汽车的挡风玻璃10的车内侧时，安装支架130的第二表面132可以紧贴挡风玻璃10。如此，多个侧壁141、摄像头120和挡风玻璃10可以形成封闭的空间，作为摄像头120的禁止区域(KOZ；Keep Out Zone)。摄像头120通常用于辅助驾驶系统、智能驾驶辅助、行车记录等功能。因此，为了确保这些系统的正常运作，摄像头120需要保持清晰的视野和无干扰的工作环境。在汽车内部，摄像头120与挡风玻璃10之间的视场区域(对应于KOZ)如果存在物体则会影响摄像头120对于汽车外部相应视场内的对象的检测，由此带来潜在的安全风险。因此，通过使多个侧壁141和摄像头120以及挡风玻璃10来封闭摄像头120的KOZ，可以有利于防止物体进入摄像头120的KOZ从而干扰摄像头120对汽车外部对象的检测。另外，封闭摄像头120的KOZ还可以避免反射等对摄像头120的影响，也可以避免拍摄到车内场景保证摄像头对车外场景拍摄的稳定性，因为当车内外光线强度差异大时，可能会出现车内清晰车外曝光过度的情况。

进一步地，安装支架130可以包括位于激光雷达110与挡风玻璃10之间的挡板150。挡板150上可以形成有激光雷达窗口151。激光雷达110位于激光雷达窗口151远离挡风玻璃10的一侧。激光雷达窗口151的形状和尺寸可以基于激光雷达110的视场来确定，以使得激光雷达窗口150不遮挡激光雷达110的视场。挡板150可以用来阻隔一部分环境光或杂散光(例如，并非来自激光雷达110的视场区域内的反射光)，从而防止这部分环境光或杂散光进入激光雷达110的接收单元来影响探测性能。

进一步地，安装支架130还可以包括视窗罩。视窗罩可以设置于激光雷达窗口151，以隔挡灰尘等异物。视窗罩采用透光材料，至少允许激光雷达发射的探测光通过。

与摄像头120类似，在汽车内部，激光雷达110与挡风玻璃10之间的视场区域也可以被限定为激光雷达110的KOZ，同样也期望被封闭来防止物体进入激光雷达110的KOZ从而干扰激光雷达110的探测。不过，由于激光雷达110的视场角通常较大(例如，x方向上120°以及y方向上90°的视场角)，那么激光雷达110在汽车内部的KOZ也会相对较大，因此为了避免遮挡驾驶员的视线，本公开的舱内多传感器集成装置100可以对激光雷达110与挡风玻璃10之间的视场区域进行开放式设计。由于激光雷达110可以对感测到的对象提供准确的距离信息，因此可以基于对象的距离信息来判断该对象位于车内还是车外。换而言之，如果有物体进入激光雷达110的KOZ，那么激光雷达110可以基于该物体的距离信息来确定该物体位于车内，进而可以将该物体排除在可能会与汽车发生碰撞的潜在障碍物的范围之外，或者也可以通知车内人员从激光雷达110的KOZ移除该物体来保证对汽车外部对象的探测。然而，摄像头120通常难以对检测到的物体提供准确的距离信息，因此与激光雷达110的KOZ相比，摄像头120的KOZ受到保护来保持清晰的视野和无干扰的工作环境的优先级更高。因此，本公开的舱内多传感器集成装置100将摄像头120设置在激光雷达1100上方，以使得摄像头120更加靠近挡风玻璃10的上部，由此封闭摄像头120的KOZ对驾驶员视线的遮挡较小。

在本公开的一些实施例中，安装支架130可以粘接于挡风玻璃10的车内侧表面。例如，可以在安装支架130的第二表面132上涂布粘合剂，然后将安装支架130的第二表面132粘贴至挡风玻璃10的车内侧表面。

在本公开的一些实施例中，安装支架130还可以固定于汽车的顶棚，以提高舱内多传感器集成装置100的稳定性。

在本公开的一些实施例中，舱内多传感器集成装置100还可以包括后视镜安装支架160。在这些实施例中，安装支架130可以包括用于连接后视镜安装支架160的后视镜安装部136，后视镜安装部136可以位于摄像头120的两侧，使得摄像头120配置于后视镜安装支架160的上方。

如图4所示，作为示例，后视镜安装部136可以是设置在安装支架130的第一表面131上的凸出部。如此，可以通过螺栓或者其他连接件将后视镜安装支架160与安装支架130连接。例如，可以在安装支架130的后视镜安装部136上设置螺纹孔，并且在后视镜安装支架160上设置用于使螺栓穿过的固定孔，由此通过螺栓将后视镜安装支架160连接至安装支架130。

在本公开的其他实施例中，也可以通过卡扣连接来将后视镜安装支架160与安装支架130连接。例如，可以在安装支架130上设置卡槽(或卡扣)，并且在后视镜安装支架160设置用于与卡槽(或卡扣)啮合的卡扣(或卡槽)，由此通过卡扣的回弹力和卡槽的几何结构实现后视镜安装支架160与安装支架130的连接。在本公开的其他实施例中，还可以通过焊接或粘接来将后视镜安装支架160与安装支架130连接。注意，本公开不旨在对后视镜安装支架160与安装支架130的连接方式进行限定，附图仅示出连接方式的示例。

后视镜安装支架160可以包括用于与后视镜安装部136连接的接合部以及在摄像头120所占用的空间周围延伸的桥部。在桥部上，后视镜安装支架160可以包括后视镜接口161，用于连接后视镜(未示出)。当连接后视镜时，激光雷达110位于挡风玻璃10与后视镜之间的区域中。

以此方式，本公开的舱内多传感器集成装置100可以被布置在汽车的常规车内后视镜组件与挡风玻璃之间的区域中来代替常规车内后视镜组件，车内后视镜可以直接集成在舱内多传感器集成装置100上，而无需在挡风玻璃或汽车顶棚上占用单独的区域来设置独立的后视镜安装支架。另外一方面，这样的方式能够最大程度减少舱内多传感器集成装置100在纵向(y方向)上对驾驶员视线的遮挡。由于后视镜在汽车内的安装位置不可以随意改变，为了避免与常规后视镜组件干涉，各种传感器需要开后视镜组件的安装区域，例如在后视镜与挡风玻璃之间设置摄像头和激光雷达，这对驾驶员的视线遮挡更严重，且占用了较多的车内空间，使得各种传感器与车内的其他内饰干涉。换而言之，本公开构想到可以利用汽车内的常规车内后视镜组件与挡风玻璃之间的区域来设置纵向配置的激光雷达110和摄像头120，从而在实现舱内布置激光雷达和摄像头的设计的同时，最大程度减少装置在纵向(y方向)和横向(x方向)上对驾驶员视线的遮挡。此外，通过将后视镜支架固定至摄像头两侧并且围绕摄像头延伸，也可以使舱内多传感器集成装置100的布局更加紧凑，且不影响后视镜的安装和调整。

舱内多传感器集成装置100布置在汽车的挡风玻璃10的车内侧，如果挡风玻璃10脏污，则会影响激光雷达110和/或摄像头120对汽车外部对象的检测性能。鉴于此，本公开构想到利用雨刮器清洁挡风玻璃10上的脏污，避免影响激光雷达110和/或摄像头129的检测性能，因此激光雷达110和/或摄像头120被期望布置成使得其视场与挡风玻璃10相交形成的区域与汽车的雨刮器的刮擦区域至少部分重叠。如上所述，本公开的激光雷达110与摄像头120的纵向配置可以显著地减小舱内多传感器集成装置100在横向上的尺寸，因此便于摄像头120的视场和激光雷达110的视场均被雨刮器的刮擦区域覆盖。与激光雷达110与摄像头120的横向配置相比，纵向配置更加容易满足激光雷达110与摄像头120对于雨刮覆盖的要求，更好地提升整车传感器性能，即可以通过雨刮器清洁脏污保证摄像头120以及激光雷达110探测性能的准确性。

图6至图10示出了根据若干示例的舱内多传感器集成装置100的布置示意图。如图所示，汽车的挡风玻璃10可以具有一个或多个雨刮器刮擦区域60。

挡风玻璃10与摄像头120的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的一个或多个刮擦区域60至少部分重叠，如图6至图7所示。以此方式，可以利用汽车的雨刮器来清洁挡风玻璃10的相应区域，有助于保证摄像头120的检测准确性。进一步的，考虑到雨刮器工作时会遮挡摄像头120的视野，所以优选地，挡风玻璃10与摄像头120的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的单刮擦区域至少部分重叠，如图7所示。“单刮擦区域”旨在表示仅受到单个雨刮器刮擦的区域。换而言之，在优选的实施例中，挡风玻璃10与摄像头120的视场相交形成的区域与仅受到单个雨刮器刮擦的区域重叠，而不与多个刮擦区域60的交叠区域重叠，由此降低雨刮影响。

挡风玻璃10与激光雷达110的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的一个或多个刮擦区域60至少部分重叠，如图6至图10所示。以此方式，可以利用汽车的雨刮器来清洁挡风玻璃10的相应区域，有助于保证激光雷达110的探测准确性。进一步的，考虑到雨刮器工作时会遮挡激光雷达110的探测光束，所以优选地，挡风玻璃10与激光雷达110的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的单刮擦区域至少部分重叠，如图9和图10所示。“单刮擦区域”旨在表示仅受到单个雨刮器刮擦的区域。换而言之，在优选的实施例中，挡风玻璃10与激光雷达110的视场相交形成的区域与仅受到单个雨刮器刮擦的区域重叠，而不与多个刮擦区域60的交叠区域重叠，由此降低雨刮影响。

进一步的，如图10所示，为了降低雨刮器对摄像头120和激光雷达110的影响，挡风玻璃10与摄像头120的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的单刮擦区域重叠，挡风玻璃10与激光雷达110的视场相交形成的区域与汽车的雨刮器的单刮擦区域重叠。

在本公开的一些实施例中，舱内多传感器集成装置100还可以包括后盖(未示出)。后盖可以与安装支架130连接。激光雷达110及摄像头120可以设置于后盖及安装支架130围成的空间内。通过设置后盖，可以避免传感器外露，提高舱内多传感器的美观性，同时后盖和前述视窗罩将摄像头、激光雷达等传感器包围，避免灰尘等进入舱内多传感器集成装置。

进一步地，后盖可以包括一个或多个散热孔，以用于对设置于后盖及安装支架130围成的空间内的部件(例如，激光雷达110、摄像头120等)进行散热。

进一步地，后盖可以包括通孔，该通孔至少可以露出后视镜安装支架160上的后视镜接口161，以促进车内后视镜的安装。

进一步地，安装支架130还可以包括一个或多个第三固定机构180。后盖和安装支架130可以通过一个或多个第三固定机构180固定连接。作为示例，可以通过卡扣连接来将后盖与安装支架130连接。如图4所示，第三固定机构180可以是设置在安装支架130的第一表面131上的卡扣，并且在后盖上设置用于与卡扣啮合的卡槽，由此通过卡扣的回弹力和卡槽的几何结构实现后盖与安装支架130的连接。此外，还可以通过螺栓连接、焊接或粘接等方式来将后盖与安装支架130连接。注意，本公开不旨在对后盖与安装支架130的连接方式进行限定，附图仅示出连接方式的示例。

在本公开的一些实施例中，舱内多传感器集成装置100还包括至少一个其他传感器190。如图1和图5所示，至少一个其他传感器190可以设置于所述摄像头120的左右任意一侧或两侧。如此，安装支架130可以包括用于安装其他传感器190的一个或多个安装孔191。其他传感器190与安装支架130可以通过安装孔191固定连接。作为示例，其他传感器190可以包括ETC、V2X、雨量传感器、除雾传感器等中的一种或多种。

根据本公开的又一个示例性实施例，还提供了一种汽车。汽车可以包括如上文所述的舱内多传感器集成装置100。参见图11，其中示出了设置有舱内多传感器集成装置100的汽车200的示意图。舱内多传感器集成装置100设置在汽车200的挡风玻璃10的车内侧。

在本公开的一些实施例中，激光雷达110的中心与汽车的中轴线A所在的竖直平面之间的距离小于或等于第一预设阈值。例如，第一预设阈值可以是1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、11cm、12cm、13cm、14cm、15cm、16cm、17cm、18cm、19cm或20cm。

摄像头120的中心与汽车A的中轴线所在的竖直平面之间的距离小于或等于第二预设阈值。例如，第二预设阈值可以是1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、11cm、12cm、13cm、14cm、15cm、16cm、17cm、18cm、19cm或20cm。

与激光雷达110与摄像头120的横向配置相比，本公开提出的激光雷达110与摄像头120的纵向配置更加容易使得激光雷达110的中心和摄像头120的中心都尽量靠近汽车中轴设置，有利于使得激光雷达110和摄像头120的视场相对于汽车而言较为对称，促进激光雷达110和摄像头120更好地看到汽车前方的情况(如其他车辆、行人、骑行者、车道线、马路牙子、交通标识等)。此外，摄像头120靠近汽车中轴设置时，与汽车前方物体的距离和角度关系较为对称，有助于减少因透视关系导致的形态失真，从而更准确地表示汽车前方物体的真实形状和大小。

至此，描述了根据本公开的舱内多传感器集成装置和包含其的汽车。本公开的舱内多传感器集成装置采用了激光雷达与摄像头的纵向配置方式，并且可以利用常规车内后视镜组件的空间来设置。进一步的，本公开的舱内多传感器集成装置还可以集成后视镜安装支架(后视镜安装支架设置在摄像头下方)，因此可以使得整个舱内多传感器集成装置放置的位置相对于汽车的挡风玻璃而言更靠上，且不会影响后视镜的安装。

假设在舱内将激光雷达与摄像头并排设置，那么会导致其横向尺寸过长还容易与两侧的化妆镜形成干涉，所以需要下移以避让车内后视镜支架和两侧化妆镜，但是下移又会由于激光雷达和摄像头横向放置而导致在横向上对驾驶员视线的遮挡较大，因此与激光雷达与摄像头的舱内横向配置相比，纵向配置使得由于舱内多传感器集成装置造成的对驾驶员视线的遮挡较小，并且不会与车内两侧化妆镜干涉。

应当理解，上述说明是示意性的而非限制性的。例如，上述实施例(和/或其各方面)可以彼此结合起来使用。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行许多修改，以使特定的状况或材料适应于本公开各个实施例的教导。虽然本文所述的材料的尺寸和类型用来限定本公开各个实施例的参数，但是各个实施例并不意味着是限制性的，而是示例性的实施例。在阅读上述说明的情况下，许多其它实施例对于本领域技术人员而言是明显的。因此，本公开的各个实施例的范围应当参考所附权利要求，以及这些权利要求所要求保护的等同形式的全部范围来确定。

Claims (18)

1.一种舱内多传感器集成装置，其特征在于，

包括激光雷达、摄像头和安装支架，

所述安装支架设置于汽车的挡风玻璃的车内侧，

所述激光雷达和所述摄像头均与所述安装支架连接，

所述激光雷达与所述摄像头纵向配置，并且所述激光雷达配置于所述摄像头的下方。

2.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架包括摄像头视窗槽，所述摄像头视窗槽包括多个侧壁，所述侧壁的反射率小于或等于5％。

3.如权利要求2所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述多个侧壁和所述摄像头以及所述挡风玻璃围成封闭空间。

4.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架包括激光雷达窗口，所述激光雷达位于所述激光雷达窗口远离所述挡风玻璃一侧。

5.如权利要求4所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架还包括视窗罩，所述视窗罩设置于所述激光雷达窗口。

6.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架粘接于所述挡风玻璃的车内侧表面。

7.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架固定于所述汽车的顶棚。

8.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，还包括后视镜安装支架；

所述安装支架包括用于连接所述后视镜安装支架的后视镜安装部，所述后视镜安装部位于所述摄像头的两侧，使得所述摄像头配置于所述后视镜安装支架的上方；

所述后视镜安装支架包括后视镜接口，用于连接后视镜。

9.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述挡风玻璃与所述摄像头的视场相交形成的区域与所述汽车的雨刮器的刮擦区域至少部分重叠。

10.如权利要求9所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述挡风玻璃与所述摄像头的视场相交形成的区域与所述汽车的雨刮器的单刮擦区域至少部分重叠。

11.如权利要求1所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述挡风玻璃与所述激光雷达的视场相交形成的区域位于所述汽车的雨刮器的刮擦区域内。

12.如权利要求11所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述挡风玻璃与所述激光雷达的视场相交形成的区域位于所述汽车的雨刮器的单刮擦区域内。

13.如权利要求1至12的任一项所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，还包括后盖；

所述后盖与所述安装支架连接，所述激光雷达及所述摄像头设置于所述后盖及所述安装支架围成的空间内。

14.如权利要求13所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述后盖包括散热孔。

15.如权利要求13所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述安装支架包括用于连接所述后盖的卡扣。

16.如权利要求1至12的任一项所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，还包括至少一个其他传感器；

所述至少一个其他传感器与所述安装支架连接，并设置于所述摄像头的左右任意一侧或两侧。

17.如权利要求1至12的任一项所述的舱内多传感器集成装置，其特征在于，所述激光雷达中心与所述汽车的中轴线所在的竖直平面之间的距离小于或等于第一预设阈值；和/或

所述摄像头中心与所述汽车的中轴线所在的竖直平面之间的距离小于或等于第二预设阈值。

18.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求1-17中任一项所述的舱内多传感器集成装置。