CN209955874U - 一种车辆以及用于安装于车辆的侧后视镜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种车辆以及用于安装于车辆的侧后视镜。所述侧后视镜包括：激光雷达，用于探测所述车辆一侧的环境信息；视觉传感器，用于获取所述车辆一侧的环境图像；外壳，所述外壳形成有腔体，所述激光雷达容置于所述腔体中；其中，所述侧后视镜朝向车辆侧后方的一侧为非镜面。本实用新型通过对车辆侧后视镜进行改进，将激光雷达，或激光雷达以及视觉相机集成于重新设计的侧后视镜结构中，在保证可以满足传感器使用需求的同时，优化结构及布置，使得整个传感器集成度更高，体积更小，对整车外观影响更小。通过所述改进使侧后视镜的集成度高，结构紧凑，布置合理，解决了现自动驾驶车辆传统布局结构复杂、体积大、影响外观等问题。

Description

一种车辆以及用于安装于车辆的侧后视镜

技术领域

本实用新型实施例总地涉及自动驾驶领域，更具体地涉及一种车辆以及用于安装于车辆的侧后视镜。

背景技术

自动驾驶汽车可通过多传感器实现360度感知周围环境，进行自主导航，从而带领乘客到达目的地。现在不少公司都有在设计自己的自动驾驶系统，其中不同类型的传感器的选择和位置的设计，对自动驾驶系统中多传感器的标定、环境感知、控制决策等模块都会产生重要的影响。一套较好的自动驾驶传感器系统应该满足以下条件：1)实现360度无死角感知周围环境；2)以较少的冗余，提供可靠和稳定的环境感知数据；3)可以方便、快速的进行传感器标定，以及可满足实时标定结果验证的需求。

伴随着自动驾驶的不断升级，未来的车辆上将安装更多的环境传感器。对于传感器在整车上的布置需要满足传感器精度及稳定性要求，且尽量不影响整车外观风格。

目前自动驾驶传感器布置方式多为外置，通过车顶结构件或者改制车身布置传感器，其结构复杂，改制工作量大，且影响整车外观风格；另外外置传感器布置方案无法实现快速拆装维护更换，操作复杂。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于安装于车辆的侧后视镜，可以在较小影响车辆外观的情况下布置自动驾驶传感器，并且易于拆装维修。

所述侧后视镜包括：

激光雷达，用于探测所述车辆一侧的环境信息；

视觉传感器，用于获取所述车辆一侧的环境图像；

外壳，所述外壳形成有腔体，所述激光雷达容置于所述腔体中；

其中，所述侧后视镜朝向车辆侧后方的一侧为非镜面。

可选地，所述激光雷达至少包括集成于所述外壳内的第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达视场角至少部分地重合。

可选地，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达中任意一个的视场角的边界与所述车辆主体的延伸方向平行。

可选地，所述视觉传感器包括相机，所述相机设置于所述外壳内与所述第一激光雷达和所述第二激光雷达相隔离的独立的容纳空间内。

可选地，所述侧后视镜还包括清洁结构，设置于所述相机的周边，用于对所述相机进行清洁。

可选地，在所述外壳上还设置有窗口，用于显露所述激光雷达和所述视觉传感器。

可选地，所述外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳形成第一腔体，以容置所述激光雷达，所述第二外壳形成第二腔体，以容置所述视觉传感器。

可选地，所述第一外壳和所述第二外壳可拆卸设置。

可选地，所述第一外壳包括第一外壳上盖、第一外壳下盖以及设置于所述第一外壳上盖和所述第一外壳下盖之间边缘位置处的第一外壳中框，以围成所述第一腔体。

可选地，在所述第一外壳中框的外表面上和/或支撑结构靠近所述第一外壳下盖的表面上设置有散热结构，用于对所述传感器进行散热冷却。

可选地，所述侧后视镜整体通过固定结构安装于所述车辆上；所述固定结构的第二表面上套设有颜色与所述车辆颜色相同的外观结构。

可选地，所述固定结构包括相对设置的第一表面和第二表面，其中第一表面用于固定安装于所述车辆上，所述第二表面用于安装所述外壳；所述固定结构的第一表面上设置有固定连接件，用于与所述车辆上的匹配固定连接件连接。

可选地，所述外壳固定安装于所述第二表面上；所述外壳上设置有安装轴，所述第二表面上设置有安装轴孔，所述外壳经安装轴套设于所述安装轴孔中固定安装。

本实用新型还提供了一种车辆，所述车辆包括：

车身壳体；

在所述车身壳体一侧设置有上述的侧后视镜；

驱动装置，用于驱动车辆行进；

底盘，用于支撑所述车身壳体。

可选地，在所述车身壳体上设置有安装槽体，其中侧后视镜的固定结构的第一表面的凸出部分嵌入所述安装槽体内，以固定所述侧后视镜；所述固定结构的第二表面上套设的外观结构紧贴所述车身壳体并覆盖所述安装槽体。

本实用新型通过对车辆侧后视镜进行改进，将激光雷达，或激光雷达以及视觉相机集成于重新设计的侧后视镜结构中，在保证可以满足传感器使用需求的同时，优化结构及布置，使得整个传感器集成度更高，体积更小，对整车外观影响更小。通过所述改进使侧后视镜的集成度高，结构紧凑，布置合理，解决了现自动驾驶车辆传统布局结构复杂、体积大、影响外观等问题，将多个传感器集成于一个侧后视镜中，可以对整套侧后视镜进行快速拆装维护，且起到对传感器的保护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型一个实施例中的安装于车辆的侧后视镜的布置示意图；

图2示出了图1中侧后视镜中激光雷达的探测范围的模拟示意图；

图3示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜的整体性结构示意图；

图4示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中外壳上盖的结构示意图；

图5示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中外壳中框的结构示意图；

图6A示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中支撑结构的俯视图；

图6B示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中支撑结构的侧视图；

图7示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中外壳下盖的结构示意图；

图8示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中第二外壳的整体性结构示意图；

图9示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中视觉传感器的结构示意图；

图10示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中外观结构的结构示意图；

图11示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中固定结构的结构示意图；

图12示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中将激光雷达安装于激光雷达底座后的结构示意图。

附图标识

10、车辆后视镜

11、激光雷达

12、视觉传感器

101、固定结构

102、外壳上盖

1021、第一外壳上盖

103、外壳中框

1031、第一外壳中框

104、外壳底盖

1041、第一外壳底盖

105、窗口

106、散热结构

107、第一外壳

108、第二外壳

109、支撑结构

111、加强结构

112、固定结构

113、外观结构

114、激光雷达底座

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本实用新型能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本实用新型的范围完全地传递给本领域技术人员。在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本实用新型的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/ 该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本实用新型提出的技术方案。本实用新型的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种安装于车辆的侧后视镜，其特征在于，所述侧后视镜包括：

所述侧后视镜包括：

激光雷达，用于探测所述车辆一侧的环境信息；

视觉传感器，用于获取所述车辆一侧的环境图像；

外壳，所述外壳形成有腔体，所述激光雷达容置于所述腔体中；

其中，所述侧后视镜朝向车辆侧后方的一侧为非镜面。

本实用新型通过对车辆侧后视镜进行改进，将激光雷达集成于重新设计的侧后视镜结构中，在保证可以满足传感器使用需求的同时，优化结构及布置，使得整个传感器集成度更高，体积更小，对整车外观影响更小。通过所述改进使侧后视镜的集成度高，结构紧凑，布置合理，解决了现自动驾驶车辆传统布局结构复杂、体积大、影响外观等问题，将多个传感器集成于一个侧后视镜中，可以对整套侧后视镜进行快速拆装维护，且起到对传感器的保护作用。

下面结合附图，对本申请的安装于车辆的侧后视镜进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

所述安装于车辆的侧后视镜用于车辆周围环境的感知，例如用于采集车辆的信息和周围环境信息，其中，周围环境信息包括周围环境的影像信息和三维坐标信息等。需要说明的是，所述后视镜除了可以安装于车辆之外，还可以应用于其他移动平台，用于探测侧后方的环境。

在图1中为了便于对侧后视镜的位置进行解释和说明，仅以L 形结构的形式示出了侧后视镜10，但应该理解的是，该图示仅用于示意，并不对侧后视镜的形状构成限制，侧后视镜还可以是与常见的后视镜相近的形状，或者是其他的形状。

在本实用新型中所述侧后视镜设置于车辆常规放置后视镜的区域和位置，例如通常设置于车辆前方一侧的位置，用于直接获取汽车后方、侧方或下方等周围的环境信息。

在一个示例中，如图3所示，本实用新型的安装于车辆的侧后视镜包括激光雷达11用于探测所述车辆一侧的环境信息；

视觉传感器12，用于获取所述车辆一侧的环境图像；

外壳，所述外壳形成有腔体，所述激光雷达容置于所述腔体中，如图3所示。

其中，侧后视镜安装位置在车辆靠前的位置，优先满足侧后的视角覆盖，其中，所述侧后视镜安装的安装角度以及视场角如图2 所示：

在本实用新型的一示例中，所述激光雷达至少包括集成于所述外壳内的第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达视场角至少部分地重合，以保证在第一激光雷达和第二激光雷达之间出现探测盲区。

可选地，将所述第一激光雷达和第二激光雷达的视场角尽量少的重合，以增加所述第一激光雷达和第二激光雷达组合之后总的视场角的范围。

例如，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的视场角的重合范围小于10°，更具体地，在本实用新型的一实施例中，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的视场角的重合范围为5°。

其中，所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的位置关系可以根据实际需要进行设置，例如根据需要重点探测的区域和方向进行设置。在本实用新型的一实施例中，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间以其光轴相互垂直的方式设置，如图12所示，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的发射和接收元件朝向车辆的外部。

相应地，所述侧后视镜还包括激光雷达底座114，用于固定和安装所述激光雷达，所述激光雷达底座114固定于所述支撑结构上。

进一步，在本实用新型的一实施例中，所述激光雷达底座114 包括放置激光雷达的底壳，通过将所述激光雷达卡设于激光雷达底座114的底壳中实现对所述激光雷达的固定，当然所述激光雷达和所述激光雷达底座114之间还可以进一步包括其他固定结构，例如螺栓螺母等。

可选地，所述激光雷达底座114的设置方式与激光雷达设置方式匹配，例如所述激光雷达底座上安装两个激光雷达的两个底壳之间也相互垂直设置。

其中，在将所述第一激光雷达和所述第二激光雷达固定安装之后，第一激光雷达和所述第二激光雷达的组合后的视场角大于或等于155°。

其中，所述第一激光雷达的视场角大于或等于80°，和/或所述第二激光雷达的视场角大于或等于80°。

在本实用新型的一实施例中，如图2所示，所述第一激光雷达的视场角等于80°，所述第二激光雷达的视场角等于80°，并且组合之后所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的视场角的重合范围为5°，得到的第一激光雷达和所述第二激光雷达的总视场角等于155°，其中图2中仅仅为所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的位置关系以及角度的示意图。

进一步，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达中任意一个的视场角的边界与所述车辆主体的延伸方向平行。例如，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达中靠近车身后侧的该激光雷达的视场角的边界与所述车辆主体的延伸方向平行，如图2所示。

其中所示激光雷达安装于所述激光雷达底座上之后，容置于所述外壳形成的腔体中，下面分别对所述外壳以及所述激光雷达和所述视觉传感器在所述腔体内的设置方式进行说明。

首先，图3示出了所述外壳的整体结构示意图，在该图中，所述外壳包括第一外壳107和第二外壳108，所述第一外壳形成第一腔体，以容置所述激光雷达，所述第二外壳形成第二腔体，以容置所述视觉传感器。

图5示出了所述第一外壳107的局部结构，图8示出了所述第二外壳108的局部结构。

其中，所述第二外壳与所述第一外壳相接触的一面的侧壁上设置有开口，所述开口用于将所述视觉传感器与外部电源连接的电源连接结构引入所述第一外壳107中，并通过固定所述电源连接结构从而牵引所述第二外壳108紧贴所述第一外壳107，从而对所述第二外壳108起到固定作用，当然所述第一外壳107和所述第二外壳 108之间还可以设置其他用于固定的连接结构，在此不再赘述。

在所述第一外壳和所述第二外壳上均设置有若干窗口105，用于显露所述激光雷达和所述视觉传感器。

具体地，其中所述窗口105的形状与所需要的露出的传感器的形状相匹配，例如如图3所示，在所述第一外壳107上设置方形的窗口，以显露所述激光雷达的发射和/或接受元件，例如发射和/或接受镜头，而在所述第二外壳中所述窗口设置为圆形，以用于显露所述视觉传感器中的鱼眼镜头，需要说明的是所述窗口除了上述的方形和圆形之外，还可以设置为三角形、多边形、近似圆形等形状，并且所述形状尽量与所述激光雷达和所述视觉传感器的外形相匹配，以尽量减小两者之间的间隙，进而对所述激光雷达和所述视觉传感器起到保护作用。

为了进一步防止水汽、灰尘、微粒等进入所述外壳，还需要对所述窗口做进一步的密封，例如在在所述窗口处还设置有密封结构，用于密封所述激光雷达和所述视觉传感器与所述外壳中框之间的缝隙，对所述激光雷达和所述视觉传感器起到进一步的保护作用。

其中，所述密封结构可以选用常用的密封材料，例如可以选用密封胶、密封条填充所述激光雷达和所述视觉传感器与所述外壳中框之间的缝隙等。

其中，所述外壳包括外壳上盖102、外壳下盖104以及设置于所述外壳上盖102和所述外壳下盖104之间边缘位置处的外壳中框 103，以围成所述腔体。

更具体，在外壳上盖102、外壳下盖104以及外壳中框103围成所述腔体之后，通过在所述外壳上盖102、外壳下盖104之间设置隔板，从而将所述腔体分割为彼此独立的第一腔体和第二腔体。

或者，在另外一种实施方式中，所述第一外壳和所述第二外壳均包括各自的外壳上盖102、外壳下盖104以及外壳中框103，在各自围成彼此独立的第一腔体和第二腔体之后，再将所述第一外壳和所述第二外壳可拆卸的组装为一体。

下面对所述第一外壳和所述第二外壳进行详细的说明。

其中，所述第一外壳包括第一外壳上盖1021、第一外壳下盖 1041以及第一外壳中框1031，其中，图4示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中第一外壳上盖的结构示意图；图5示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中第一外壳中框的结构示意图；图7示出了本实用新型一个实施例中的侧后视镜中第一外壳下盖的结构示意图。

如图4所示，其中所述外壳上盖102为平板结构，其形状与需要容纳的激光雷达的形状相匹配，以使所述侧后视镜更加紧凑，节省空间。

其中在所述第一外壳上盖上还设置有其他结构，例如连接孔等。

其中，如图4所示，所述第一外壳中框1031围成所述第一外壳的主体轮廓。

其中，用于显露所述激光雷达的窗口设置于所述第一外壳中框 1031中。

进一步，所述第一外壳中框1031的顶部表面和底部表面分别设置有连接孔，例如螺孔，通过该连接孔将所述第一外壳中框1031 分别与所述第一外壳上盖1021、第一外壳下盖1041连接固定。

可选地，为了更好对所述激光雷达进行散热，在所述第一外壳中框1031的侧壁上还设置有栅板结构，以加速所述激光雷达产生热量的散发，并且所述栅板结构还可以作为加强筋，用于对所述第一外壳中框1031的强度进行加强，以增加其承压能力。

其中，所述栅板结构可以为在所述第一外壳中框1031的侧壁上规则设置的若干凸起，例如在所述第一外壳中框1031的侧壁上由上往下设置若干相互平行的凸条，其中，所述凸条可以呈柱形或板状并不局限于某一种。

其中，如图7所示，第一外壳下盖1041为平板结构，其形状与需要容纳的激光雷达的形状相匹配，以使所述侧后视镜更加紧凑，节省空间。

进一步，在所述第一外壳下盖1041上方还设置有支撑所述激光雷达的支撑结构109，如图6A和6B所示，其中，所述支撑结构 109包括位于所述外壳下盖上的平板部分和与所述车辆连接的连接板，在所述连接板上设置有若干加强结构111。

具体地，所述平板部分与所述第一外壳下盖1041、第一外壳上盖1021平行或大致平行设置，并且形状相同。

进一步，所述连接板设置于背离于所述第二外壳连接的一端，如图6A所示，并且所述连接板与所述平板部分相互垂直设置，在该实施例中，所述平板部分沿水平方向设置，所述连接板沿竖直方向设置。

其中，所述连接板在竖直方向上的长度大于所述平板部分的厚度，以凸出于所述平板部分的上下表面。

其中，在靠近车辆的所述第一外壳中框1031侧壁上还设置安装结构，所述安装结构包括设置于侧壁底部的缺口以及在所述缺口上设置有凸出所述侧壁表面的凸起，其中所述安装结构的底部并未设置所述凸起，同样为缺口，如图5所示。

其中，在将所述支撑结构设置于第一外壳下盖1041和所述第一外壳中框1031之间时，所述连接板位于平板部分上方的部分进入所述安装结构中，被所述安装结构所包覆。

进一步，如图6A所示，所述加强结构111包括肋板，以增加所述支撑结构的强度，所述肋板的两侧面分别与所述平板部分和所述连接板相连接。

其中，所述肋板呈三角形，如图6A所示，所示三角形的两边分别与所述平板部分和所述连接板相连接。

进一步，所述加强结构111设置于位于腔体内部的所述连接板的侧壁上，并且在所述平板部分的上下两端的所述连接板的侧壁上均设置有所述加强结构111，如图6B所示。

进一步，在所述支撑结构靠近外壳下盖的表面上设置有散热结构106，用于对所述传感器进行散热冷却。

可选地，所述散热结构106包括散热条和/或风扇。

在本实用新型的一实施例中，所述散热结构106为散热板，其中所述散热板呈板状结构，所述板状结构的延伸方向与所述平板部分的延伸方向相垂直。

进一步，所述激光雷达底座固定于所述支撑结构上。

下面对所述第二外壳进行详细的说明，其中，所述第二外壳的设置方式可以与所述第一外壳类似，例如所述第二外壳包括第二外壳上盖、第二外壳下盖以及第二外壳中框，以围成所述第二腔体。

在本实用新型的另一实施例中，所述第二外壳除所述第二外壳上盖之外的部分可以一体成型，如图8所示，除了外壳之外其他部分例如通过注塑工艺等一体成型，以形成容纳所述视觉传感器的第二腔体。

其中，第二外壳上的窗口可以为凸出与所述第二腔体表面的窗口，以容纳所述视觉传感器中相机的镜头。

其中，所述视觉传感器12包括相机，如图9所示，所述相机设置于所述外壳内与所述第一激光雷达和所述第二激光雷达相隔离的独立的容纳空间内。

其中，所述相机可以为鱼眼镜头相机，所述鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180°的镜头，是一种广角镜头。为使镜头达到最大的摄影视角，所述相机的镜头向前部凸出，通过所述第二外壳上的窗口露出。

可选地，所述视觉传感器还包括设置于所述外壳外的图像显示元件，所述图像显示元件与所述相机通讯连接，用于显示所述相机获取的所述环境图像。

可选地，所述侧后视镜还包括清洁结构，设置于所述相机的周边，用于对所述相机进行检测和/或清洁。

可选地，所述清洁结构包括对所述相机进行清洁的清洗喷嘴和管道，所述管道用于连接至车辆水箱。

例如，在一实施例中，管道与清洗前挡风玻璃的车辆水箱连通。

可选地，所述清洁结构还包括检测元件，用于对所述相机进行清洁度检测并根据检测结果判断是否需要清洗，若需要清洗则触发所述清洗喷嘴。

其中，所述视觉传感器12还包括电源连接结构，所述电源连接结构为附图9中所述的U形结构，所述U形结构部分插入上述的第一外壳中。

下面对所述侧后视镜安装于所述车辆上的方式进行详细的说明。其中，如图11所示，在实用新型的一实施例中，所述侧后视镜整体通过固定结构112安装于所述车辆上。

其中，所述固定结构112包括相对设置的第一表面和第二表面，其中第一表面用于固定安装于所述车辆上，所述第二表面用于安装所述外壳。

其中，所述固定结构的第一表面上设置有固定连接件，用于与所述车辆上的匹配固定连接件连接。当二者固定连接时，所述侧后视镜被固定于车辆上。固定连接件可以是螺栓或螺母，匹配固定连接件可以对应的是螺母或螺栓；当然，固定连接件与匹配固定连接件也可以是其他可以用于固定的配对结构，例如插槽结构等。

可选地，所述外壳上设置有安装轴，所述第二表面上设置有安装轴孔，所述外壳经安装轴套设于所述安装轴孔中固定安装。

在本实用新型的一实施例中，如图11所示，在所述第一表面上设置有螺母，所述第二表面上设置有与所述第二外壳中的支撑结构、外壳中框相对应的连接结构，以便通过所述支撑结构、外壳中框将所述外壳固定安装于所述固定结构，在经所述第一表面安装于所述车辆上。

可选地，如图10所示，所述固定结构的第二表面上套设有颜色与所述车辆颜色相同的外观结构113，以使外观更美观。

需要理解的是，所述侧后视镜朝向车辆侧后方的一侧为非镜面，可以为所述侧后视镜不包括反射镜面。所述侧后视镜仅通过传感器来获取车辆周围的环境信息，而不通过反射镜面来获取。

本实用新型通过对车辆侧后视镜进行改进，将激光雷达集成于重新设计的侧后视镜结构中，在保证可以满足传感器使用需求的同时，优化结构及布置，使得整个传感器集成度更高，体积更小，对整车外观影响更小。通过所述改进使侧后视镜的集成度高，结构紧凑，布置合理，解决了现自动驾驶车辆传统布局结构复杂、体积大、影响外观等问题，将多个传感器集成于一个侧后视镜中，可以对整套侧后视镜进行快速拆装维护，且起到对传感器的保护作用。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图) 中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本实用新型的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本实用新型实施例的一些模块的一些或者全部功能。本实用新型还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本实用新型的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (15)

1.一种用于安装于车辆的侧后视镜，其特征在于，所述侧后视镜包括：

激光雷达，用于探测所述车辆一侧的环境信息；

视觉传感器，用于获取所述车辆一侧的环境图像；

外壳，所述外壳形成有腔体，所述激光雷达容置于所述腔体中；

其中，所述侧后视镜朝向车辆侧后方的一侧为非镜面。

2.根据权利要求1所述的侧后视镜，其特征在于，所述激光雷达至少包括集成于所述外壳内的第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达视场角至少部分地重合。

3.根据权利要求2所述的侧后视镜，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达中任意一个的视场角的边界与所述车辆主体的延伸方向平行。

4.根据权利要求2所述的侧后视镜，其特征在于，所述视觉传感器包括相机，所述相机设置于所述外壳内与所述第一激光雷达和所述第二激光雷达相隔离的独立的容纳空间内。

5.根据权利要求4所述的侧后视镜，其特征在于，所述侧后视镜还包括清洁结构，设置于所述相机的周边，用于对所述相机进行清洁。

6.根据权利要求1所述的侧后视镜，其特征在于，在所述外壳上还设置有窗口，用于显露所述激光雷达和所述视觉传感器。

7.根据权利要求1所述的侧后视镜，其特征在于，所述外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳形成第一腔体，以容置所述激光雷达，所述第二外壳形成第二腔体，以容置所述视觉传感器。

8.根据权利要求7所述的侧后视镜，其特征在于，所述第一外壳和所述第二外壳可拆卸设置。

9.根据权利要求7所述的侧后视镜，其特征在于，所述第一外壳包括第一外壳上盖、第一外壳下盖以及设置于所述第一外壳上盖和所述第一外壳下盖之间边缘位置处的第一外壳中框，以围成所述第一腔体。

10.根据权利要求9所述的侧后视镜，其特征在于，在所述第一外壳中框的外表面上和/或支撑结构靠近所述第一外壳下盖的表面上设置有散热结构，用于对所述传感器进行散热冷却。

11.根据权利要求1所述的侧后视镜，其特征在于，所述侧后视镜整体通过固定结构安装于所述车辆上；所述固定结构的第二表面上套设有颜色与所述车辆颜色相同的外观结构。

12.根据权利要求11所述的侧后视镜，其特征在于，所述固定结构包括相对设置的第一表面和第二表面，其中第一表面用于固定安装于所述车辆上，所述第二表面用于安装所述外壳；所述固定结构的第一表面上设置有固定连接件，用于与所述车辆上的匹配固定连接件连接。

13.根据权利要求12所述的侧后视镜，其特征在于，所述外壳固定安装于所述第二表面上；所述外壳上设置有安装轴，所述第二表面上设置有安装轴孔，所述外壳经安装轴套设于所述安装轴孔中固定安装。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车身壳体；

在所述车身壳体一侧设置有权利要求1至13之一所述的侧后视镜；

驱动装置，用于驱动车辆行进；

底盘，用于支撑所述车身壳体。

15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，在所述车身壳体上设置有安装槽体，其中侧后视镜的固定结构的第一表面的凸出部分嵌入所述安装槽体内，以固定所述侧后视镜；所述固定结构的第二表面上套设的外观结构紧贴所述车身壳体并覆盖所述安装槽体。

Images