CN220827043U - 散包装车机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种散包装车机械手，包括货叉支架，所货叉支架的框架内设有L形的连接支架，连接支架下端与货叉支架下端转动连接，连接支架侧面安装有底板，底板的底端间隔排列固定有若干根主货叉，底板上固定有安装板，相距安装板设有推板，安装板与推板之间安装有推动推板相对于安装板作撑开或缩回运动的剪刀撑架，货叉支架上端与连接支架上端之间安装有推动连接支架下端绕货叉支架下端转动的蜗轮丝杆升降机。本实用新型通过推板抵压在货物侧面，当主货叉从货物底部抽出进行卸货时，货物不会跟随主货叉同步移动，方便货物从主货叉上平移卸下；连接支架的转动可使得四根主货叉托起的货物呈现后仰的倾斜姿态，防止了货物在转运过程中的侧翻。

Description

散包装车机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种散包装车所用的机械手。

背景技术

在当前机器人应用广泛的时代，货物的码垛堆放常采用机械手抓取后，放置于散包装车上。目前应用于散包装车的机械手，安装在一个L形的连接支架上，由伺服电机控制机械手运动，所抓取的货物放置在货叉上，机械手再移动到指定位置后将货物卸下，完成一次货物抓取过程。

现有结构的机械手在上述货物抓取过程中，存在着一些不足之处，首先由于货叉处于水平状态，货物在货叉上转运时容易发生侧翻现象；其次在从货叉卸下货物时，由于重量因素产生的摩擦力作用，货物会跟随货叉一起移动，不易将货物从货叉上平移卸下。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种可防止货物转运时出现侧翻、卸货方便的散包装车机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种散包装车机械手，包括框形的货叉支架，所述的货叉支架的框架内设有L形的连接支架，连接支架下端与货叉支架下端转动连接，所述连接支架侧面安装有底板，底板的底端间隔排列固定有若干根主货叉，底板上固定有安装板，相距安装板设有推板，所述安装板与推板之间安装有推动推板相对于安装板作撑开或缩回运动的剪刀撑架，所述的货叉支架上端与连接支架上端之间安装有推动连接支架下端绕货叉支架下端转动的蜗轮丝杆升降机。

具体说，所述的安装板上端面滑动安装有滑块安装板，所述剪刀撑架包括第一撑杆、第二撑杆、第三撑杆及第四撑杆，其中第一撑杆上端与滑块安装板侧面转动连接，第二撑杆下端与安装板下端面转动连接，第一撑杆中部与第二撑杆中部铰接；第三撑杆上端与第二撑杆上端铰接，第四撑杆下端与第一撑杆下端铰接，所述的推板安装在第三撑杆下端与第四撑杆的上端之间。

进一步地，所述的第三撑杆下端安装有支座板，所述支座板与推板固接，第四撑杆的上端转动安装有滚轮，推板上固定有与滚轮滚动配合的直角折板。

进一步说，所述的安装板上安装有推升电机，所述的滑块安装板两端分别设有滑块，滑块安装板中间安装有梯形螺母，推升电机的输出轴传动连接有梯形丝杠，梯形丝杠前端与梯形螺母转动连接，对应所述滑块位置的安装板上分别安装有与滑块滑动配合的滑轨。

进一步地，为确保货物抓取后转运平稳，所述的底板两侧分别固定有T型导槽，T型导槽内滑动设有T型导轨，所述T型导轨上端之间固接有连接板，连接板两端分别固定有辅助货叉，底板上安装有伺服电机，伺服电机传动连接有丝杠，连接板底面固定有与丝杠传动配合的丝杠螺母。

进一步地，为方便调节货物抓取方位，所述的连接支架上固定有支承板，支承板上转动安装有回转支承，所述的底板与回转支承固定，所述回转支承具有内齿圈，支承板底面安装有驱动电机，驱动电机的电机轴上安装有与内齿圈啮合传动的驱动齿轮。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过剪刀撑架作用，可使推板始终抵压着货物侧面，卸货时当主货叉从货物底部抽出时，货物不会跟随主货叉同步移动，由此可很方便地将货物从机械手的主货叉上平移卸下；而连接支架的转动，可使得四根主货叉托起的货物呈现后仰的倾斜姿态，从而可防止货物在转运过程中发生侧翻现象。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型使用状态下的结构示意图。

图2是本实用新型旋转90度并移除推板后的结构示意图。

图3是本实用新型所述辅助货叉部分的安装结构示意图。

图4是本实用新型所述回转支承部分的安装结构示意图。

图中：1.货叉支架，2.连接支架，3.底板，4.主货叉，5.安装板，6.推板，7-1.第一撑杆，7-2.第二撑杆，7-3.第三撑杆，7-4.第四撑杆，8.蜗轮丝杆升降机，9.滑块安装板，10.支座板，11.滚轮，12.直角折板，13.推升电机，14.滑块，15.梯形螺母，16.梯形丝杠，17.滑轨，18.T型导槽19.T型导轨，20.连接板，21.辅助货叉，22.伺服电机，23.丝杠，24.丝杠螺母，25.支承板，26.回转支承，26-1.内齿圈，27.驱动电机，28.驱动齿轮。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种散包装车机械手，包括框形的货叉支架1，货叉支架1垂直放置，位于货叉支架1的内框内设有呈倒置状L形的连接支架2，驱动机械手旋转的驱动装置安装在连接支架2上端平面。

所述连接支架2下端通过其两端的销轴与货叉支架1下端转动连接，所述连接支架2左侧面上安装有底板3，底板3的底端间隔排列固定有四根呈水平用于抓取并托住货物的主货叉4，在四根主货叉4上安装有垫板，同时在底板3后侧面还固定有防止货物侧面跌落的挡板。

位于货叉支架1右侧面安装有蜗轮丝杆升降机8，蜗轮丝杆升降机8的丝杠轴前端部与连接支架2转动连接，蜗轮丝杆升降机8推动连接支架2绕与货叉支架1下端的铰接点转动，使得连接支架2可以相对于货叉支架1呈现一个向右倾斜的状态，这样由四根主货叉4托起的货物同样也向右倾斜，以防止货物在转运过程中发生侧翻现象。

所述的底板3上固定有安装板5，相距安装板5设有与安装板5平行的推板6，抓取货物后，所述推板6与四根主货叉4上货物相贴和；所述安装板5与推板6之间安装有推动推板6相对于安装板5作撑开或缩回运动的剪刀撑架。

所述的安装板5上端面滑动安装有滑块安装板9，所述剪刀撑架包括第一撑杆7-1、第二撑杆7-2、第三撑杆7-3及第四撑杆7-4，其中第一撑杆7-1上端与滑块安装板9侧面转动连接，第二撑杆7-2下端与安装板5下端面转动连接，第一撑杆7-1中部与第二撑杆7-2中部铰接；第三撑杆7-3上端与第二撑杆7-2上端铰接，第四撑杆7-4下端与第一撑杆7-1下端铰接，所述的推板6安装在第三撑杆7-3下端与第四撑杆7-4的上端之间。

所述的第三撑杆7-3下端安装有支座板10，所述支座板10与推板6固接，第四撑杆7-4的上端转动安装有滚轮11，推板6上固定有与滚轮11滚动配合的直角折板12。

所述的安装板5上安装有推升电机13，所述的滑块安装板9两端分别设有滑块14，滑块安装板5中间安装有梯形螺母15，推升电机13的输出轴传动连接有梯形丝杠16，梯形丝杠16前端与梯形螺母15转动连接，对应所述滑块14位置的安装板5上分别安装有与滑块14滑动配合的滑轨17。

在货物转运到位需要卸货时，推升电机13驱动梯形丝杠16转动并通过梯形螺母15作用带动滑块安装板9在滑轨17上移动，滑块安装板9的移动使得剪刀撑架慢慢向右撑开，如此使推板6始终抵压着货物侧面，机械手向右移动，四根主货叉4从货物底部抽出，由于推板6的作用，货物不会跟随主货叉4同步移动，由此可很方便地将货物从机械手的主货叉4上平移卸下。

如图3所示，所述的底板3两侧分别固定有T型导槽18，T型导槽18内滑动设有T型导轨19，所述T型导轨19上端之间固接有连接板20，连接板20两端分别固定有辅助货叉21，底板3上安装有伺服电机22，伺服电机22传动连接有丝杠23，连接板20底面固定有与丝杠23传动配合的丝杠螺母24，这样可通过伺服电机22带动辅助货叉21向下移动，紧压在货物上面，以确保货物抓取后平稳转运。

如图4所示，进一步说，为方便调节货物抓取方位，所述的连接支架2上固定有支承板25，支承板25上转动安装有回转支承26，所述的底板3与回转支承26固定，所述回转支承26具有内齿圈26-1，支承板25底面安装有驱动电机27，驱动电机27的电机轴上安装有与内齿圈26-1啮合传动的驱动齿轮28。由驱动电机27通过驱动齿轮28啮合传动内齿圈26-1，带动回转支承26旋转，可使机械手获得一个更好的货物抓取方位。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种散包装车机械手，包括框形的货叉支架，其特征是：所述的货叉支架的框架内设有L形的连接支架，连接支架下端与货叉支架下端转动连接，所述连接支架侧面安装有底板，底板的底端间隔排列固定有若干根主货叉，底板上固定有安装板，相距安装板设有推板，所述安装板与推板之间安装有推动推板相对于安装板作撑开或缩回运动的剪刀撑架，所述的货叉支架上端与连接支架上端之间安装有推动连接支架下端绕货叉支架下端转动的蜗轮丝杆升降机。

2.如权利要求1所述的散包装车机械手，其特征是：所述的安装板上端面滑动安装有滑块安装板，所述剪刀撑架包括第一撑杆、第二撑杆、第三撑杆及第四撑杆，其中第一撑杆上端与滑块安装板侧面转动连接，第二撑杆下端与安装板下端面转动连接，第一撑杆中部与第二撑杆中部铰接；第三撑杆上端与第二撑杆上端铰接，第四撑杆下端与第一撑杆下端铰接，所述的推板安装在第三撑杆下端与第四撑杆的上端之间。

3.如权利要求2所述的散包装车机械手，其特征是：所述的第三撑杆下端安装有支座板，所述支座板与推板固接，第四撑杆的上端转动安装有滚轮，推板上固定有与滚轮滚动配合的直角折板。

4.如权利要求3所述的散包装车机械手，其特征是：所述的安装板上安装有推升电机，所述的滑块安装板两端分别设有滑块，滑块安装板中间安装有梯形螺母，推升电机的输出轴传动连接有梯形丝杠，梯形丝杠前端与梯形螺母转动连接，对应所述滑块位置的安装板上分别安装有与滑块滑动配合的滑轨。

5.如权利要求1所述的散包装车机械手，其特征是：所述的底板两侧分别固定有T型导槽，T型导槽内滑动设有T型导轨，所述T型导轨上端之间固接有连接板，连接板两端分别固定有辅助货叉，底板上安装有伺服电机，伺服电机传动连接有丝杠，连接板底面固定有与丝杠传动配合的丝杠螺母。

6.如权利要求1所述的散包装车机械手，其特征是：所述的连接支架上固定有支承板，支承板上转动安装有回转支承，所述的底板与回转支承固定，所述回转支承具有内齿圈，支承板底面安装有驱动电机，驱动电机的电机轴上安装有与内齿圈啮合传动的驱动齿轮。