CN220818875U - 一种铰接转向角度检测装置及铰接式无人清扫车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种铰接转向角度检测装置及铰接式无人清扫车，铰接转向角度检测装置包括：铰接连接轴、安装底座、霍尔传感器；霍尔传感器设置在安装底座上；霍尔传感器的检测轴通过安装底座与铰接连接轴相连接；霍尔传感器、安装底座与铰接连接轴位于在同一纵轴线上。本实用新型通过将霍尔角度传感器与铰接连接轴同轴装配，达到了准确、快速以及稳定地检测转角差的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及车辆技术领域，具体涉及一种铰接转向角度检测装置及铰接式无人清扫车。
背景技术
铰接式清扫车是目前清扫车中较普遍的一种形式，铰接式结构车辆最大的优点是相对同样尺寸的其他车型，可以实现较小的转弯半径，机动性强。
无人驾驶清扫车是环卫服务产业的“未来之星”，而面对复杂场景，无人清扫机器车对于转弯半径的要求是越小越好，而铰接式清扫车可以明显地减小转弯半径，可以更好地适应无人清扫车在狭小的空间进行作业，加大了无人清扫车的作业范围。
铰接清扫车是通过铰接处转动实现车辆转弯，而无人驾驶技术的底盘要求实现线控转向，所以要求在车辆行驶过程中对铰接转向角进行实时测量，同时对于测量装置的精度、稳定性和寿命都有较高的要求。
目前，常规铰接车的铰接转角检测装置是通过常规的支架将霍尔角度传感器固定在铰接处，再由连杆带动霍尔角度传感器转轴旋转来检测转角。这种结构一方面是无法保证霍尔角度传感器与铰接连接轴的同轴度，另一方面由于车辆运行过程中，铰接结构存在一定的跳动变形，会造成传感器检测值的波动，无法满足无人驾驶线控系统的高精度要求，同时会影响结构件使用寿命甚至是传感器的使用寿命。因此，本实用新型希望对此改进，以至少解决上述一个方面的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种铰接转向角度检测装置及铰接式无人清扫车，提高测量装置的精度和稳定性，延长使用寿命。
本实用新型提供的一种铰接转向角度检测装置，包括：铰接连接轴、安装底座、霍尔传感器；
所述霍尔传感器设置在所述安装底座下表面；
所述霍尔传感器的检测轴通过所述安装底座与所述铰接连接轴相连接；
所述霍尔传感器、所述安装底座与所述铰接连接轴位于同一纵轴线上。
可选的，还包括深沟球轴承，所述安装底座通过所述深沟球轴承与所述铰接连接轴同轴连接。
可选的，还包括连杆以及滑块，所述连杆平行于地面，所述连杆的一端与所述安装底座相连接，所述滑块上设有一通孔，所述连杆的另一端可滑动穿过所述通孔。
可选的，所述连杆的一端与所述安装底座通过销轴连接。
可选的，所述霍尔传感器通过螺栓设置在所述安装底座上。
本实用新型还提供了一种铰接式无人清扫车，包括上述的铰接转向角度检测装置，以及分别与所述铰接转向角度检测装置相连接的前车架总成和后车架总成。
可选的，所述铰接连接轴与前车架总成固接。
可选的，所述滑块设置在所述后车架总成上。
本实用新型通过将霍尔角度传感器与铰接连接轴同轴安装，满足无人驾驶技术对转角测量的精度要求，同时也保证了霍尔传感器的旋转灵敏性，不会产生卡滞等问题，实现准确、快速以及稳定地检测转角的目的。
附图说明
图1为本实用新型实施例中铰接转向角度检测装置的结构图；
图2为本实用新型实施例中铰接转向角度检测装置的轴测图；
图3为本实用新型实施例中铰接转向角度检测装置的爆炸图。
具体实施方式
下面将结合示意图对本实用新型的一种铰接转向角度检测装置及铰接式无人清扫车进行更详细的描述，其中表示了本实用新型的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本实用新型，而仍然实现本实用新型的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本实用新型的限制。
在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
实施例一
本实施例中提供了一种铰接转向角度检测装置，请参考图1-3，该铰接转向角度检测装置包括：铰接连接轴3、安装底座4、霍尔传感器7；
所述霍尔传感器7设置在所述安装底座4下表面；
所述霍尔传感器7的检测轴通过所述安装底座4与所述铰接连接轴3相连接；
所述霍尔传感器7、所述安装底座4与所述铰接连接轴3位于同一纵轴线上。
具体的，在本实施例中，霍尔传感器7通过螺栓设置在安装底座4下表面。
铰接转向角度检测装置还包括深沟球轴承5，所述安装底座4通过所述深沟球轴承5与所述铰接连接轴3同轴连接。
卡簧6固定深沟球轴承5，防止轴承脱离。
进一步的，还包括连杆8以及滑块9，所述连杆8平行于地面，所述连杆8的一端与所述安装底座4通过销轴连接，所述滑块9上设有一通孔，所述连杆8的另一端可滑动穿过所述通孔。
安装底座4和连杆8相连接，以及连杆8滑动设置在滑块9的通孔中是为了有效避免在车辆的行驶过程中的跳动和变形对于测量产生的误差，以及避免同时造成对该装置的损坏；具体的，安装底座4和连杆8的结构设计主要是消除车辆行驶过程中纵向加速和制动造成的车辆相对于地平面而言纵向(垂直地面方向)和横向(平行地面且垂直于前进方向)上的摆动，而连杆8和滑块9的通孔相结合则是为了消除车辆摆动对装置的影响。
综上所述，本实用新型通过将霍尔角度传感器与铰接连接轴同轴装配，不仅保证了测量转向角的误差较小，例如可以达到以内，同时也保证了霍尔传感器的旋转灵敏性，不会产生卡滞等问题；另一方面将摆动部分设计为可滑动和摆动的结构，消除车辆运行过程中震动、摆动带来的偏差以及对结构寿命影响，满足了线控系统高精度、高稳定性、耐用的要求，具有准确、快速以及稳定地检测转角的效果。
实施例二
本实施例中提供了一种铰接式无人清扫车，采用如实施例一所述的铰接转向角度检测装置，请参考图1，该铰接式无人清扫车还包括：前车架总成2和后车架总成1。
铰接连接轴3与前车架总成2相连接，后车架总成1通过铰接连接轴3与前车架总成2相连接，滑块9设置在后车架总成1上。
当前、后车架总成产生转动时，后车架总成1通过滑块9和连杆8带动霍尔传感器7进行旋转，即可检测出前、后车架总成的转角数据。
综上所述，本实用新型通过将霍尔角度传感器与铰接连接轴同轴装配以及将摆动部分设计为可滑动和摆动的结构，减小测量转向角的误差，并消除车辆运行过程中震动、摆动带来的偏差以及对结构寿命的影响，满足了线控系统高精度、高稳定性、耐用的要求，达到了准确、快速以及稳定地检测前、后车架总成之间转角差的效果，在无人清扫车上实测效果显著。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种铰接转向角度检测装置，其特征在于，包括：铰接连接轴、安装底座、霍尔传感器；
所述霍尔传感器设置在所述安装底座下表面；
所述霍尔传感器的检测轴通过所述安装底座与所述铰接连接轴相连接；
所述霍尔传感器、所述安装底座与所述铰接连接轴位于同一纵轴线上。
2.如权利要求1所述的铰接转向角度检测装置，其特征在于，还包括深沟球轴承，所述安装底座通过所述深沟球轴承与所述铰接连接轴同轴连接。
3.如权利要求1所述的铰接转向角度检测装置，其特征在于，还包括连杆以及滑块，所述连杆平行于地面，所述连杆的一端与所述安装底座相连接，所述滑块上设有一通孔，所述连杆的另一端可滑动穿过所述通孔。
4.如权利要求3所述的铰接转向角度检测装置，其特征在于，所述连杆的一端与所述安装底座通过销轴连接。
5.如权利要求1所述的铰接转向角度检测装置，其特征在于，所述霍尔传感器通过螺栓设置在所述安装底座上。
6.一种铰接式无人清扫车，其特征在于，包括权利要求3或4中任一项所述的铰接转向角度检测装置，以及分别与所述铰接转向角度检测装置相连接的前车架总成和后车架总成。
7.如权利要求6所述的铰接式无人清扫车，其特征在于，所述铰接连接轴与前车架总成固接。
8.如权利要求6所述的铰接式无人清扫车，其特征在于，所述滑块设置在所述后车架总成上。
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