CN220816436U - Rv减速器及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种RV减速器及工业机器人，涉及减速机技术领域，其中RV减速器包括针齿壳、行星架和主轴承；主轴承用于支承行星架和针齿壳的相对运动，主轴承包括内圈、外圈和夹设于内圈和外圈之间的滚动体，内圈形成于行星架，外圈与针齿壳固定连接，外圈设有轨道，轨道包括弧形段；其中，外圈的外径φ3，轨道的底径为φ2，弧形段的半径为R，滚动体的直径为S，满足：(S*1.015)/2≤R≤(S*1.025)/2，且(φ2+4.6mm)≤φ3≤(φ2+6mm)。本实用新型通过合理限定轨道及外圈的尺寸，在保证主轴承装配简单、生产成本低的同时，控制轨道变形量，减少摩擦损失，延长主轴承的使用寿命。

Description

RV减速器及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，特别涉及一种RV减速器及工业机器人。

背景技术

RV减速机以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点，被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速机中，针齿壳和行星架之间需要设置主轴承以保证行星架的动力输出，主轴承作为RV减速机的关键零部件，要同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆载荷，在保证刚性的同时，需要有很高的旋转精度。现有技术的主轴承的外圈，在设计时通常过于重视对各类载荷的承受性能，会在允许范围内尽可能增大外圈尺寸，使装配导致的轨道变形量增加，轨道尺寸精度无法保证，缩短主轴承寿命。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种RV减速器，合理限定轨道尺寸及外圈外径，控制轨道变形量，减少摩擦损失，延长主轴承的使用寿命。

本实用新型还提出一种具有上述RV减速器的工业机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的RV减速器，包括：针齿壳、行星架和主轴承；行星架能够转动设于所述针齿壳内；主轴承用于支承所述行星架和所述针齿壳的相对运动，所述主轴承包括内圈、外圈和夹设于所述内圈和所述外圈之间的滚动体，所述内圈形成于所述行星架，所述外圈与所述针齿壳固定连接，所述外圈沿所述主轴承的轴线方向的两端面分别为敞开端面和闭合端面，所述外圈设有轨道，所述轨道包括弧形段和平直段，所述平直段连接于所述弧形段靠近所述敞开端面的一侧，所述平直段的最小直径大于或等于所述弧形段的最大直径，所述轨道和所述敞开端面之间形成过渡段；其中，所述外圈的外径φ3，所述轨道的底径为φ2，所述弧形段的半径为R，所述滚动体的直径为S，满足：(S*1.015)/2≤R≤(S*1.025)/2，且(φ2+4.6mm)≤φ3≤(φ2+6mm)。

根据本实用新型实施例的RV减速器，至少具有如下有益效果：

RV减速器装配时，主轴承内的滚动体，可以先紧贴平直段定位后再压入弧形段，提高装配效率的同时，防止滚动体对轨道造成损伤，将弧形段的半径R限定在(S*1.015)/2至(S*1.025)/2之间，即弧形段的半径R是滚动体半径的1.015倍到1.025倍之间，保证钢球和弧形段合理接触，主轴承能够承载各类载荷的同时，减少摩擦损失；将外圈的外径φ3限定在φ2+4.6mm至φ2+6mm之间，预留一定过盈量的同时，能很好地控制装配导致的轨道变形量。通过合理限定弧形段的半径R和外圈的外径φ3的尺寸，在保证主轴承装配简单、工作稳定、生产成本低的同时，减少摩擦损失，控制轨道变形量，保证轨道的尺寸精度，延长主轴承的使用寿命。

根据本实用新型的一些实施例，所述过渡段被配置为倒角，所述倒角的两端分别连接所述平直段和所述敞开端面。

根据本实用新型的一些实施例，所述外圈沿所述轴线方向的高度为H，所述平直段沿所述轴线方向的长度为L，所述倒角沿所述轴线方向的尺寸为C，满足：(R+L+C+2.2mm)≤H≤(R+L+C+3mm)。

根据本实用新型的一些实施例，所述平直段沿所述轴线方向的长度为L，满足：0.5mm≤L≤1.5mm。

根据本实用新型的一些实施例，所述平直段在所述轴线方向上的直径均相等。

根据本实用新型的一些实施例，所述倒角沿所述轴线方向的尺寸为C，满足：1mm≤C≤1.5mm。

根据本实用新型的一些实施例，所述外圈还设有环状的避让槽，所述避让槽形成于所述轨道和所述外圈的内孔之间，所述避让槽的最大直径为φ5，满足：(φ2-2*R+0.5mm)≤φ5≤(φ2-2*R+1.5mm)。

根据本实用新型的一些实施例，沿所述外圈的径向，所述避让槽的一端与所述轨道连接，另一端与所述内孔的壁面连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述外圈的内径为φ4，满足：(φ2-2*R-2.5mm)≤φ4≤(φ2-2*R-1mm)。

根据本实用新型的一些实施例，所述针齿壳设有环槽，所述外圈的外周壁与所述环槽的内周壁过盈配合。

根据本实用新型第二方面实施例的工业机器人，包括以上实施例所述的RV减速器。

根据本实用新型实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：

采用第一方面实施例的RV减速器，RV减速器通过合理限定弧形段的半径R和外圈的外径φ3的尺寸，在保证主轴承装配简单、工作稳定的同时，减少摩擦损失，控制装配导致的轨道变形量，保证轨道的尺寸精度，延长主轴承的使用寿命。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一种实施例的RV减速器的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例的行星架的结构示意图；

图3为图1中A处的放大图；

图4为本实用新型一种实施例的外圈的结构示意图；

图5为图4中B处的放大图。

附图标号：

针齿壳100；环槽101；行星架110；输出轴111；支撑法兰112；支柱113；固定销114；针齿销120；定位台130；油封140；挡板150；

主轴承200；外圈210；内孔2101；避让槽2102；敞开端面211；闭合端面212；轨道213；弧形段2131；平直段2132；过渡段214；滚动体220；内圈230；保持架240；

曲柄轴300；输入端310；第一轴承311；输出端320；第二轴承321；垫片322；偏心部330；第三轴承331；

摆线轮400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

现有技术的主轴承的外圈，在设计时通常过于重视对各类载荷的承受能力，会在允许范围内尽可能增加增大外圈内滚动体的负载，即增大主轴承预压后滚动体和外圈内侧壁的接触面积，这就会增加外圈轨道的摩擦损失，导致滚动体和轨道加速磨损，缩短主轴承寿命；而且滚动体和外圈内侧壁的接触面积增大，为了保证外圈强度，承载滚动体接触应力，外圈尺寸也会设计较大，这就容易导致外圈安装时更易变形，使主轴承装配导致的轨道变形量增加，轨道尺寸精度无法保证，进一步缩短主轴承寿命。

参照图1和图2所示，本实用新型一种实施例的RV减速器，包括：针齿壳100、行星架110和主轴承200；行星架110包括输出轴111和支撑法兰112，输出轴111朝向支撑法兰112的一侧设有支柱113，支柱113通过固定销114和支撑法兰112连接，行星架110能够转动设于针齿壳100内，主轴承200用于支承行星架110和针齿壳100的相对运动，即输出轴111和支撑法兰112分别通过两个对称的主轴承200转动安装于行星架110，输出轴111和针齿壳100之间还设有用于提高针齿壳100内部密封性的油封140,支撑法兰112背离输出轴111的一侧设有用于沿外圈210径向限位曲柄轴300的挡板150。主轴承200包括内圈230、环形的外圈210和夹设于内圈230和外圈210之间的滚动体220，滚动体220即沿外圈210周向设置的多个钢球，其中钢球也可以根据需要替换为圆柱滚子、圆锥滚子、滚针等滚子，后文以钢球为例对主轴承进行描述，在此特别说明，此后不再赘述。内圈230形成于行星架110，具体的，内圈230即形成于输出轴111和支撑法兰112外周壁的环形槽，环形槽的槽壁呈和钢球匹配的弧形。内圈230直接形成于行星架110外周壁，可以有效提高RV减速器的结构紧密性，方便动力传输。

参照图1和图3所示，可以理解的是，针齿壳100内设有定位台130，定位台130的两侧端面分别与针齿壳100的内侧壁形成环槽101，环槽101和主轴承200一一对应设置，外圈210的外周壁与环槽101的内周壁过盈配合，即外圈210的外周壁尺寸略大于环槽101的内周壁尺寸，装配RV减速器时，通过压合装置将外圈210敲击压入环槽101中并和定位台130抵触，外圈210的外周壁大于环槽101的内周壁的尺寸大小即为外圈210的过盈量。通过预留一定的过盈量，使外圈210的外周壁与环槽101的内周壁过盈配合，可以有效提高外圈210的安装稳定性，将外圈210承载的钢球的各类载荷均匀分散到整个针齿壳100，有效提高RV减速器的工作稳定。

参照图1所示，行星架110内安装有曲柄轴300和摆线轮400，具体的，曲柄轴300的两端分别设有输入端310和输出端320，输入端310通过第一轴承311和支撑法兰112转动连接并和外部电机(图中未示出)传动连接，输出端320通过第二轴承321和输出轴111转动连接，曲柄轴300的中间段设有偏心部330，偏心部330通过第三轴承331和摆线轮400转动连接，第二轴承321和第三轴承331之间设有垫片332，垫片332可以避免第二轴承321和第三轴承331相互摩擦，摆线轮400和针齿壳100内的针齿销120啮合，针齿销120位于两个外圈210之间并围绕摆线轮400设置。外部电机驱动输入端310转动后，输入端310控制偏心部330转动，由于针齿壳100及针齿壳100内的针齿销120相对摆线轮400位置不变，在针齿销120挤压作用下，偏心部330带动摆线轮400做偏心运动，摆线轮400带动曲柄轴300公转，曲柄轴300通过输出端320的第二轴承321将转矩传递到输出轴111上，使行星架110转动，实现RV减速器的动力输出。

参照图3和图4所示，可以理解的是，外圈210沿主轴承200的轴线方向的两端面分别为敞开端面211和闭合端面212，对于针齿壳100内对称的两个外圈210而言，敞开端面211即其中一个外圈210背离另外一个外圈210一侧的端面，闭合端面212即其中一个外圈210朝向另外一个外圈210一侧的端面，外圈210设有轨道213，轨道213包括弧形段2131和平直段2132，平直段2132连接于弧形段2131靠近敞开端面211的一侧，平直段2132的最小直径大于或等于弧形段2131的最大直径，平直段2132为环形的平面，或者平直段2132为远离弧形段2131的一端沿外圈210径向朝外倾斜的喇叭口形斜面，从而避免平直段2132干涉钢球运动，轨道213和敞开端面211之间形成方便外圈210加工的过渡段214；其中，外圈210的外径φ3，轨道213的底径为φ2，由于平直段2132的最小直径大于或等于弧形段2131的最大直径，φ2即沿外圈210径向，轨道213内平直段2132的最大直径，弧形段2131的半径为R，滚动体220的直径为S，满足：(S*1.015)/2≤R≤(S*1.025)/2，且(φ2+4.6mm)≤φ3≤(φ2+6mm)。

可以理解的是，在通过载荷及寿命要求确定钢球直径S、钢球数量Q、钢球分布圆直径的前提下，可以根据钢球直径S进一步限定弧形段2131的半径R的数值范围。RV减速器装配时，主轴承200内的多个钢球，可以先紧贴平直段2132，使钢球在外圈210径向上定位后再压入弧形段2131，提高装配效率的同时，防止滚动体220直接冲击弧形段2131对轨道213造成损伤，将弧形段2131的半径R限定在(S*1.015)/2至(S*1.025)/2之间，即弧形段2131的半径R尺寸在滚动体220半径的1.015倍以上，可以避免弧形段2131的半径R过小，导致主轴承200预压后，钢球和弧形段2131接触面积过大导致的摩擦磨损增大、缩短主轴承200寿命等问题；同时，弧形段2131的半径R限制在滚动体220半径的1.025倍以下，可以避免主轴承200预压后，钢球和弧形段2131接触角小导致的钢球接触应力增大，主轴承200刚性不足等问题。通过合理限定弧形段2131的半径R，保证钢球和弧形段2131合理接触，使主轴承200能够承载各类载荷的同时，减少摩擦损失，延长主轴承200的使用寿命。

将外圈210的外径φ3限定在φ2+4.6mm至φ2+6mm之间，即沿外圈210径向，将外圈210中轨道213外侧的外圈210厚度限定在4.6mm以上，避免外圈210壁厚太薄，轨道213加工变形大，无法保证尺寸精度等问题，同时，将轨道213外侧的外圈210厚度限定在6mm以下，在确保一定装配过盈量的前提下，能很好地控制装配导致的轨道变形量，避免敲击外圈210时，壁厚过大的外圈210产生较大的安装形变，导致轨道213尺寸精度无法保证，缩短主轴承200寿命，并且尺寸合理的外圈210还可以节省加工材料，降低外圈210的加工成本。通过合理限定弧形段2131的半径R和外圈210的外径φ3的尺寸，在保证主轴承200装配简单、工作稳定、生产成本低的同时，减少摩擦损失，保证轨道213的尺寸精度，进一步延长主轴承200的使用寿命。

需要说明的是，弧形段2131的半径R和钢球直径S成正相关，而钢球直径S和钢球数量Q通常成负相关，钢球数量Q通常又与针齿壳100尺寸成正相关，因此，在设计RV减速器时，针齿壳100尺寸越大，钢球数量Q越多，钢球直径S越小，从而使弧形段2131的半径R越小，同理，针齿壳100尺寸越小，弧形段2131的半径R越大，在此对弧形段2131的半径R不做具体限定，只要能支承钢球稳定移动即可。此外，外圈210的外径φ3通常和针齿壳100尺寸成正相关，在此对外圈210的外径φ3不做具体限定，只要能稳定安装于针齿壳100即可。

参照图1和图4所示，可以理解的是，外圈210的内径为φ4，即外圈210的内孔2101的直径为φ4，满足：(φ2-2*R-2.5mm)≤φ4≤(φ2-2*R-1mm)，将上式转化为以下形式：1mm≤(φ2-2*R-φ4)≤2.5mm，式中轨道213的底径φ2减去二倍弧形段2131的半径R再减去内径φ4，即为沿外圈210径向，轨道213内侧和内孔2101外侧之间的外圈210的厚度，此处的厚度也可以近似表示闭合端面212对应轨道213内侧处的宽度。将轨道213内侧的外圈210的厚度限定在1mm以上，保证闭合端面212有足够的宽度沿外圈210径向对针齿销120和摆线轮400进行限位，避免针齿销120和摆线轮400在RV减速器工作过程中产生轴向位移，有效提高RV减速器整体的结构紧凑性，提高针齿销120和摆线轮400的安装稳定性；钢球外侧通常设有用于保持多个钢球之间相对位置的保持架240，将轨道213内侧的外圈210的厚度限定在2.5mm以下，避免外圈210和保持架240或第三轴承331出现干涉，影响曲柄轴300转动，有效提高外圈210的结构合理性。在此对外圈210的内径φ4不做具体限定，只要能使RV减速器稳定工作即可。

参照图3和图4所示，可以理解的是，过渡段214被配置为倒角，倒角的两端分别连接平直段2132和敞开端面211。设置倒角过渡平直段2132和敞开端面211，去除因加工产生的毛刺，方便对外壳的加工，同时还可以方便后续主轴承200的装配使用。此外，过渡段214还可以被配置为圆角，圆角的连接及效果参照前文关于倒角的描述即可，在此不做赘述。

参照图5所示，可以理解的是，倒角沿轴线方向的尺寸为C，满足：1mm≤C≤1.5mm。将倒角尺寸限定在1mm至1.5mm内，在避免倒角过小，不能很好起到方便加工装配作用的同时，避免倒角过大挤压敞开端面211，影响外圈210的强度。

继续参照图5所示，可以理解的是，平直段2132沿轴线方向的长度为L，满足：0.5mm≤L≤1.5mm。平直段2132作为和弧形段2131连接的轨道213的一部分，其尺寸会直接影响轨道213的性能。如果平直段2132沿轴线方向的长度L小于0.5mm，会导致平直段2132和钢球的接触长度过短，很难起到定位钢球，防止滚动体220对轨道213造成损伤的效果，而如果平直段2132沿轴线方向的长度L大于1.5mm，会导致轨道213深度过深，不仅使主轴承200装配难度上升，还会增加外圈210体积，提高外圈210生产成本。将平直段2132沿轴线方向的长度为L限定在0.5mm至1.5mm内，合理限定平直段2132尺寸，优化轨道213结构，避免轨道213的平直段2132长度不够导致的结构无效问题，或者避免平直段2132长度过长导致结构多余问题。

参照图3和图5所示，可以理解的是，平直段2132在轴线方向上的直径均相等，即轨道213在平直段2132处呈圆孔形，此时，平直段2132沿垂直于轴线方向上的投影和轴线平行。将平直段2132沿外圈轴线方向平直设置，一方面，可以方便平直段2132的加工成型，提高外圈210的生产效率；另一方面，可以方便钢球贴靠移动，进一步提高主轴承200的装配效率。

继续参照图4和图5所示，可以理解的是，外圈210沿轴线方向的高度为H，平直段2132沿轴线方向的长度为L，倒角沿轴线方向的尺寸为C，满足：(R+L+C+2.2mm)≤H≤(R+L+C+3mm)，外圈210沿轴线方向的高度H，主要由弧形段2131的半径R、平直段2132沿轴线方向的长度L、倒角沿轴线方向的尺寸C和外圈210的内孔2101沿轴线方向的高度组成。内孔2101沿轴线方向的高度可以近似表示钢球背离内圈230一侧的部分外圈210的厚度，将外圈210沿轴线方向的高度H限定在R+L+C+2.2mm以上，保证外圈在钢球背离内圈230一侧的部分具有足够强度，进而保证轨道213能够稳定承载钢球作用到外圈210的轴向载荷，满足外圈210对轴向载荷的承载要求；将外圈210沿轴线方向的高度H限定在R+L+C+3mm以下，即将外圈210的内孔2101的高度限定在3mm以下，避免外圈210尺寸过大导致的材料成本及加工成本上升等问题。通过合理限定内孔2101沿轴线方向的高度，满足设计要求、提高RV减速器结构稳定性的同时，节约材料成本及加工成本。在此对内孔2101沿轴线方向的高度不做具体限定，只要能在节省材料的同时稳定装配RV减速器即可。

参照图4和图5所示，可以理解的是，外圈210还设有环状的避让槽2102，避让槽2102形成于轨道213和外圈210的内孔2101之间，避让槽2102可以在刀具(图中未示出)加工到轨道213的末端时避让刀具，方便刀具退刀，避让槽2102的最大直径为φ5，满足：(φ2-2*R+0.5mm)≤φ5≤(φ2-2*R+1.5mm)，将上式转化为以下形式：0.5mm≤φ5-(φ2-2*R)≤1.5mm，式中轨道213的底径φ2减去二倍弧形段2131的半径R，即为外圈210除去轨道213及轨道213外侧部分的直径，避让槽2102的最大直径φ5减去该直径，即为避让槽2102沿外圈210径向占据轨道213中弧形段2131部分的深度。将避让槽2102占据弧形段2131的深度限定在0.5mm以上，可以减少弧形段2131的加工面积，方便轨道213加工，从而进一步降低外圈210的加工成本；将避让槽2102占据弧形段2131的深度限定在1.5mm以下，保留足够的弧形段2131结构，保证主轴承200预压后，弧形段2131有足够面积和钢球接触，避免轨道213加速磨损老化。通过合理限定避让槽2102的最大直径φ5，在方便轨道213加工，节省加工成本的同时，保证轨道213和钢球稳定接触，提高RV减速器的工作稳定性，进一步延长主轴承200的使用寿命。在此对避让槽2102的最大直径φ5不做具体限定，只要保证轨道213加工简单并和钢球稳定接触即可。

参照图5所示，可以理解的是，沿外圈210的径向，避让槽2102的一端与轨道213连接，另一端与内孔2101的壁面连接。避让槽2102的两端分别与轨道213和内孔2101的壁面连接，利用轨道213和内孔2101的壁面之间的空间合理设计避让槽2102位置，避免轨道213的弧形段2131远离平直段2132的一端出现冗余结构，进一步降低轨道213的加工成本。

根据本实用新型第二方面实施例的工业机器人，包括第一方面实施例的RV减速器。

工业机器人采用第一方面实施例的RV减速器，RV减速器通过合理限定弧形段2131的半径R和外圈210的外径φ3的尺寸，在保证主轴承200装配简单、工作稳定的同时，减少摩擦损失，控制装配导致的轨道213变形量，保证轨道213的尺寸精度，延长主轴承200的使用寿命。

由于工业机器人采用了上述实施例的RV减速器的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (11)

1.RV减速器，其特征在于，包括：

针齿壳；

行星架，能够转动设于所述针齿壳内；

主轴承，用于支承所述行星架和所述针齿壳的相对运动，所述主轴承包括内圈、外圈和夹设于所述内圈和所述外圈之间的滚动体，所述内圈形成于所述行星架，所述外圈与所述针齿壳固定连接，所述外圈沿所述主轴承的轴线方向的两端面分别为敞开端面和闭合端面，所述外圈设有轨道，所述轨道包括弧形段和平直段，所述平直段连接于所述弧形段靠近所述敞开端面的一侧，所述平直段的最小直径大于或等于所述弧形段的最大直径，所述轨道和所述敞开端面之间形成过渡段；

其中，所述外圈的外径φ3，所述轨道的底径为φ2，所述弧形段的半径为R，所述滚动体的直径为S，满足：

(S*1.015)/2≤R≤(S*1.025)/2，且(φ2+4.6mm)≤φ3≤(φ2+6mm)。

2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：所述过渡段被配置为倒角，所述倒角的两端分别连接所述平直段和所述敞开端面。

3.根据权利要求2所述的RV减速器，其特征在于：所述外圈沿所述轴线方向的高度为H，所述平直段沿所述轴线方向的长度为L，所述倒角沿所述轴线方向的尺寸为C，满足：(R+L+C+2.2mm)≤H≤(R+L+C+3mm)。

4.根据权利要求1或3所述的RV减速器，其特征在于：所述平直段沿所述轴线方向的长度为L，满足：0.5mm≤L≤1.5mm。

5.根据权利要求4所述的RV减速器，其特征在于：所述平直段在所述轴线方向上的直径均相等。

6.根据权利要求2或3所述的RV减速器，其特征在于：所述倒角沿所述轴线方向的尺寸为C，满足：1mm≤C≤1.5mm。

7.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：所述外圈还设有环状的避让槽，所述避让槽形成于所述轨道和所述外圈的内孔之间，所述避让槽的最大直径为φ5，满足：(φ2-2*R+0.5mm)≤φ5≤(φ2-2*R+1.5mm)。

8.根据权利要求7所述的RV减速器，其特征在于：沿所述外圈的径向，所述避让槽的一端与所述轨道连接，另一端与所述内孔的壁面连接。

9.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：所述外圈的内径为φ4，满足：(φ2-2*R-2.5mm)≤φ4≤(φ2-2*R-1mm)。

10.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：所述针齿壳设有环槽，所述外圈的外周壁与所述环槽的内周壁过盈配合。

11.工业机器人，其特征在于：包括权利要求1至10任一项所述的RV减速器。