CN216199762U - 减速机偏心轴组件、rv减速机、机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人，其中的减速机偏心轴组件，包括偏心轴、滚针轴承组件，偏心轴上具有偏心块，偏心块的外圆周壁上构造有环槽，滚针轴承组件包括保持架以及能够被保持于保持架内的多个滚针，多个滚针可滚动地设置于环槽内，且滚针的轴向端面与环槽的槽立壁抵触。根据本实用新型，环槽的槽立壁对滚针的轴向形成限位，实现通过偏心块直接对滚针轴承组件的轴向位移的限定，有效防止偏心轴的轴向窜动，减小了其在运行过程中的轴向冲击，使运行更加稳定，无需采用现有技术中的垫片对滚针轴承组件的轴向限位，减少了零件数量的同时，简化了装配尺寸链因素，使减速机曲轴系的装配简化、精度提高。

Description

减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人

技术领域

本实用新型属于减速机设计制造技术领域，具体涉及一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人。

背景技术

RV减速器主要是由一级齿轮传动与二级摆线传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速机主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速机提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。这些要求都对RV减速机的零件结构提出了更高的要求。因此减速机的零件结构形式及零件的尺寸大小设计等都是决定整机性能及减速机可靠性的关键因素。

随着工业机器人应用范围及数量的提升，对RV减速机的寿命可靠性提出了更高的要求；RV减速机中曲轴系是整机中可靠性相对薄弱的环节，其曲轴系的失效占据了整机的失效案例的大部分比例，其曲轴系失效主要集中于其传动的滚针轴承引发的失效，包括滚针轴承断裂、磨损，冲击导致配合零件损坏等，因此，提高并优化曲轴中偏心轴与滚针轴承的配合条件及结构，消除引起失效的原因，对整机的寿命及可靠性具有积极意义。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人，能够克服相关技术中减速机偏心轴组件上的滚针轴承在传动啮合时易产生轴向窜动、运行不稳定的不足。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种减速机偏心轴组件，包括偏心轴、滚针轴承组件，所述偏心轴上具有偏心块，所述偏心块的外圆周壁上构造有环槽，所述滚针轴承组件包括保持架以及能够被保持于所述保持架内的多个滚针，多个所述滚针可滚动地设置于所述环槽内，且所述滚针的轴向端面与所述环槽的槽立壁抵触。

在一些实施方式中，所述保持架的内圈半径Rb大于所述偏心块的外圆半径D/2。

在一些实施方式中，所述滚针的半径为r，所述环槽的槽底圆周壁的半径为d/2，2Rb＞D＞d且3r/2≥D-d≥2r/3。

在一些实施方式中，所述保持架的外圈半径为Ra，r/2≤Ra-Rb≤4r/3。

在一些实施方式中，所述偏心轴上具有两个所述偏心块，两个所述偏心块沿所述偏心轴的轴向间隔设置。

在一些实施方式中，所述环槽由处于所述偏心块的轴向一端的第一凸缘与处于所述偏心块的轴向另一端的第二凸缘共同形成，两个所述偏心块上分别具有的第二凸缘处于分别具有的第一凸缘之间，所述第一凸缘的轴向厚度大于所述第二凸缘的轴向厚度。

在一些实施方式中，所述偏心块与所述偏心轴一体成型。

本实用新型还提供一种RV减速机，包括上述的减速机偏心轴组件。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述的RV减速机。

本实用新型提供的一种减速机偏心轴组件、RV减速机、机器人，所述滚针轴承组件中的滚针能够直接被装设于所述环槽内，所述环槽的槽立壁对所述滚针的轴向形成限位，从而实现通过所述偏心块直接对所述滚针轴承组件的轴向位移的限定，有效防止偏心轴的轴向窜动，减小了其在运行过程中的轴向冲击，使运行更加稳定，同时，由于所述槽立壁对所述滚针的轴向限位，从而无需采用现有技术中的垫片对滚针轴承组件的轴向限位，减少了零件数量的同时，简化了装配尺寸链因素，使减速机曲轴系的装配简化、精度提高，解决了传统结构中因垫片零件在跑合过程中受冲击磨损损坏的问题，增加减速机的可靠性及寿命，另外，由于无需采用垫片能够使所述偏心块的轴向厚度得到提升，如此能够进一步提升偏心轴的整体强度及承载能力。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的减速机偏心轴组件的结构示意图；

图2为图1的剖面图；

图3为图1中的偏心轴的结构示意图；

图4为图1中的滚针轴承组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型另一种实施例的RV减速机的结构示意图(剖面)。

附图标记表示为：

1、偏心轴；11、偏心块；12、环槽；13、第一凸缘；14、第二凸缘；2、滚针轴承组件；21、保持架；22、滚针；3、圆锥滚子轴承。

具体实施方式

结合参见图1至图5所示，根据本实用新型的实施例，提供一种减速机偏心轴组件，包括偏心轴1、滚针轴承组件2以及圆锥滚子轴承3，所述偏心轴1上具有偏心块11，所述偏心块11的外圆周壁上构造有环槽12(也即圆环形的凹槽)，所述滚针轴承组件2包括保持架21以及能够被保持于所述保持架21内的多个滚针22，多个所述滚针22可滚动地设置于所述环槽12内，且所述滚针22的轴向端面与所述环槽12的槽立壁抵触。该技术方案中，所述滚针轴承组件2中的滚针22能够直接被装设于所述环槽12内，所述环槽12的槽立壁对所述滚针22的轴向形成限位，从而实现通过所述偏心块11直接对所述滚针轴承组件2的轴向位移的限定，有效防止偏心轴1的轴向窜动，减小了其在运行过程中的轴向冲击，使运行更加稳定，同时，由于所述槽立壁对所述滚针22的轴向限位，从而无需采用现有技术中的垫片对滚针轴承组件2的轴向限位，减少了零件数量的同时，简化了装配尺寸链因素，使减速机曲轴系的装配简化、精度提高，解决了传统结构中因垫片零件在跑合过程中受冲击磨损损坏的问题，增加减速机的可靠性及寿命，另外，由于无需采用垫片能够使所述偏心块11的轴向厚度得到提升，如此能够进一步提升偏心轴1的整体强度及承载能力。

可以理解的，所述偏心块11与所述滚针轴承组件2进行配合运动，带动摆线轮进行运动，进而实现RV减速机二级传动的运行。

在一些实施方式中，所述保持架21的内圈半径Rb大于所述偏心块11的外圆半径D/2，也即，所述保持架21的内圈直径大于所述偏心块11的外圆直径，从而能够保证所述保持架21能够套装于所述偏心块11的环槽12的外圆周侧，并在两者之间具有间隙，实现两者的装配需求。

在一些实施方式中，所述滚针22的半径为r，所述环槽12的槽底圆周壁的半径为d/2，2Rb＞D＞d且3r/2≥D-d≥2r/3，如此，能够保证所述滚针22的端部与所述槽立壁之间具有足够大的抵触面积，保证槽立壁对所述滚针22的轴向限位的可靠性。

在一些实施方式中，所述保持架21的外圈半径为Ra，r/2≤Ra-Rb≤4r/3，能够保证所述保持架21具有足够的结构强度，同时使滚针的端部拥有足够的接触面积，即是滚针轴承在满足轻度要求的条件下，和偏心块结构可实现可靠的限位。

在一些实施方式中，所述偏心轴1上具有两个所述偏心块11，两个所述偏心块11沿所述偏心轴1的轴向间隔设置，以与减速机中的摆线轮的数量相对应。在一些实施方式中，所述环槽12由处于所述偏心块11的轴向一端的第一凸缘13与处于所述偏心块11的轴向另一端的第二凸缘14共同形成，两个所述偏心块11上分别具有的第二凸缘14处于分别具有的第一凸缘13之间，所述第一凸缘13的轴向厚度大于所述第二凸缘14的轴向厚度。因为偏心轴凸缘较厚的一端会安装圆锥滚子轴承，其圆锥滚子轴承内圆及端面会与偏心轴的直轴与偏心块端面进行配合接触，且轴承端面与偏心块端面会形成一定的挤压，产生轴向作用力，因此外侧凸缘较厚可以增加偏心轴在使用过程中的强度，保证零件的强度与可靠性。

在一些实施方式中，所述偏心块11与所述偏心轴1一体成型。

本实用新型中偏心轴1与滚针轴承组件2进行配合时，先将滚针轴承组件2的保持架21与偏心块11进行位置对应安装，然后采用工具将滚针22对应装入保持架21中，此处滚针轴承组件2的保持架21端面进行优化设计，保证其性能的同时端面变小，让滚针22端面可接触面积增大，易于限位，滚针22安装完成的滚针为卡入偏心块11环槽12的状态，将滚针轴承组件2的全部滚针安装完成后，偏心块11两边缘与各滚针22的两端端面均形成限位形式，通过偏心块11边缘限制滚针22两端，实现将滚针轴承组件2整体内嵌式安装到偏心轴1上，由于滚针22为一定压力压入滚针轴承组件2的保持架21中，其保持架21对滚针22在一定空间内进行了较好的限位，因此安装时将滚针轴承组件2保持架21，偏心块11环槽12及边缘一一对应，通过将滚针22装入保持架21中，进一步对应装入偏心块11的环槽12中，使滚针轴承组件2整体直接内嵌到偏心块11上，偏心块11的内外边缘限制滚针22的轴向移动，进而限制滚针轴承组件2整体的轴向移动，使在滚针轴承组件2运行过程中更加稳定，同时消除了因滚针轴承组件2轴向窜动，保持架21与配合零件产生冲击，导致零件及轴承损坏的产生，减小了滚针轴承组件2与配合零件的摩擦与冲击的损耗，提高了滚针轴承组件2及零件的使用寿命；将偏心轴1装配完成后装入整机，引起曲轴系窜动与冲击减小，磨损量降低，其可靠性增加，进而对整机来说，整机的可靠性提高，样机寿命提高。

根据本实用新型的实施例，还提供一种RV减速机，包括上述的减速机偏心轴1组件。

根据本实用新型的实施例，还提供一种机器人，包括上述的RV减速机。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种减速机偏心轴组件，其特征在于，包括偏心轴(1)、滚针轴承组件(2)，所述偏心轴(1)上具有偏心块(11)，所述偏心块(11)的外圆周壁上构造有环槽(12)，所述滚针轴承组件(2)包括保持架(21)以及能够被保持于所述保持架(21)内的多个滚针(22)，多个所述滚针(22)可滚动地设置于所述环槽(12)内，且所述滚针(22)的轴向端面与所述环槽(12)的槽立壁抵触。

2.根据权利要求1所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述保持架(21)的内圈半径Rb大于所述偏心块(11)的外圆半径D/2。

3.根据权利要求2所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述滚针(22)的半径为r，所述环槽(12)的槽底圆周壁的半径为d/2，2Rb＞D＞d且3r/2≥D-d≥2r/3。

4.根据权利要求3所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述保持架(21)的外圈半径为Ra，r/2≤Ra-Rb≤4r/3。

5.根据权利要求1所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述偏心轴(1)上具有两个所述偏心块(11)，两个所述偏心块(11)沿所述偏心轴(1)的轴向间隔设置。

6.根据权利要求5所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述环槽(12)由处于所述偏心块(11)的轴向一端的第一凸缘(13)与处于所述偏心块(11)的轴向另一端的第二凸缘(14)共同形成，两个所述偏心块(11)上分别具有的第二凸缘(14)处于分别具有的第一凸缘(13)之间，所述第一凸缘(13)的轴向厚度大于所述第二凸缘(14)的轴向厚度。

7.根据权利要求1所述的减速机偏心轴组件，其特征在于，所述偏心块(11)与所述偏心轴(1)一体成型。

8.一种RV减速机，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的减速机偏心轴组件。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的RV减速机。

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