CN220807439U - 一种夹具及夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具，包括底座、驱动部、传动组件和夹座；传动组件与驱动部连接，传动组件沿第一方向滑动连接于底座；夹座包括第一、第二承载部和第一、第二夹持部，第一、第二承载部沿第二方向滑动连接于底座，第一、第二承载部连接于传动组件的另一端；第一、第二承载部共同承载托盘；第一、第二夹持部分别连接于第一、第二承载部；驱动部能够驱动传动组件前后运动，以驱动第一、第二夹持部相向或相背运动，以使夹具处于第一状态或第二状态；在第一状态，第一、第二夹持部共同夹紧托盘，在第二状态，第一、第二夹持部与托盘分离。本实用新型的夹具适用于盘状或盒状待夹件，具有良好的同步性和稳定性。本实用新型还提供了一种夹取机构。

Description

一种夹具及夹取机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种夹具及夹取机构。

背景技术

西林瓶和安瓿瓶是大量药剂的存储容器，在医疗配药过程(例如静脉药物的配置)中，通常需要药学人员进行手工配置，容易出现精准性差、配药失误等问题，因此市面陆续出现了配药机。在配药机中，一般将多个西林瓶(或安瓿瓶)放置在托盘内，借助托盘使西林瓶能够实现批量化。

目前，通常采用人工方式对托盘进行手动操作，无法实现全自动化，从而降低配药效率，或者，通过夹爪对托盘进行夹持，然而，现有夹爪对于盘状或盒状的西林瓶托盘的稳定性和适配性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有西林瓶托盘夹爪的稳定性和适配性较差的问题。本实用新型提供了一种夹具及夹取机构，适用于盘状或盒状的待夹持件，具有良好的夹持同步性和稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种夹具，包括：

底座；

驱动部，设于所述底座；

传动组件，沿第一方向延伸，所述传动组件的一端与所述驱动部连接，所述传动组件以沿所述第一方向可滑动地方式连接于所述底座；

夹座，包括第一承载部、第二承载部、第一夹持部和第二夹持部；其中，

所述第一承载部和所述第二承载部以沿第二方向可滑动地方式连接于所述底座，所述第一承载部和所述第二承载部分别转动连接于所述传动组件的另一端；所述第一承载部和所述第二承载部用于共同承载盘状待夹持件；

所述第一夹持部沿第三方向连接于所述第一承载部，所述第二夹持部沿所述第三方向连接于所述第二承载部；

所述驱动部能够驱动所述传动组件沿所述第一方向向前或向后运动，以驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第二方向相向或相背运动，以使所述夹具处于第一状态或第二状态；

在所述第一状态，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹紧所述盘状待夹持件；

在所述第二状态，所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述盘状待夹持件相分离。

采用上述技术方案，本申请实施例的夹具适用于盘状或盒状的待夹持件(例如托盘，再例如西林瓶托盘)。夹具设置在底座上，底座包括两部分，例如以底座包括沿第一方向延伸的第一部分、沿第二方向延伸的第二部分为示例说明。在第一部分设有驱动部和传动组件，在第二部分设置夹具，传动组件和夹具相连接，则驱动部能够驱动传动组件沿第一方向(例如底座的长度方向)前后运动，与此同时，和传动组件相连接的夹座(第一承载部、第二承载部、第一夹持部和第二夹持部)能够沿第二方向相向或相背运动，以使夹具在第一状态(即夹具夹紧托盘)和第二状态(即夹具和托盘分离)间切换，由此，夹具具有良好的同步性和稳定性。

第一承载部和第一夹持部组成夹具的一部分，第二承载部和第二夹持部组成夹具的另一部分，此两部分沿第二方向相向运动并共同作用于托盘，以将托盘夹紧，此时，第一承载部和第二承载部共同承载托盘的盘底，第一夹持部和第二夹持部共同形成夹持空间，该夹持空间用于夹紧托盘，则可以通过调节该夹持空间的尺寸以使夹具适用于不同尺寸的托盘，具有较高的设计灵活性。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述夹具还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆沿第四方向延伸，所述第一连杆包括第一端和第二端；所述第二连杆沿第五方向延伸，所述第二连杆包括第三端和第四端，其中：

所述第一端和所述第三端分别转动连接于所述传动组件的所述另一端，且所述第一端和所述第三端沿所述第二方向间隔设置；所述第二端转动连接于所述第一承载部，所述第四端转动连接于所述第二承载部。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述驱动部包括第一电机，所述传动组件包括丝杆、螺母和传动块；其中：

所述丝杆和所述第一电机连接，所述螺母套设于所述丝杆的外侧，所述螺母固定在所述传动块内；沿所述第二方向，所述传动块的两端分别设有第一铰接槽和第二铰接槽，所述第一端转动连接于所述第一铰接槽，所述第三端转动连接于所述第二铰接槽；

所述第一电机能够驱动所述丝杆转动，以驱动所述螺母和所述传动块沿所述第一方向向前或向后运动，以使所述夹具在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述第一承载部和所述第二承载部沿所述第二方向相对的一侧分别设有第一铰接耳和第二铰接耳，所述第二端转动连接于所述第一铰接耳，所述第四端转动连接于所述第二铰接耳。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述第四方向和所述第一方向呈第一角度设置，所述第五方向与所述第一方向呈第二角度设置；所述第一角度和所述第二角度相等。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述第一夹持部包括至少两个第一凸部，所述第二夹持部包括至少两个第二凸部，其中：

所述至少两个第一凸部和所述至少两个第二凸部分别沿所述第一方向间隔设置，沿所述第二方向，所述至少两个第一凸部中的每一个第一凸部和所述至少两个第二凸部中的每一个第二凸部一一对应；

所述夹具处于所述第一状态，沿所述第二方向，所述第一凸部和相对应的所述第二凸部共同夹紧所述盘状待夹持件。

采用上述技术方案，沿第二方向，第一凸部和对应的第二凸部相配合能够共同夹持托盘，进一步有效提高夹具的夹持效果。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述第一夹持部设有多个第一通孔，所述第二夹持部设有多个第二通孔；所述第一承载部设有多个第一连接孔，所述第二承载部设有多个第二连接孔，其中，

沿所述第一方向，所述多个第一通孔间隔设置，所述多个第二通孔间隔设置；沿所述第二方向，所述多个第一通孔中的每一个第一通孔中和所述多个第二通孔中的每一个第二通孔一一对应；

沿所述第一方向，所述多个第一连接孔间隔设置，所述多个第二连接孔间隔设置；所述多个第一连接孔贯穿所述第一承载部，所述多个第二连接孔贯穿所述第二承载部；沿所述第二方向，所述多个第一连接孔中的每一个第一连接孔所述多个第二连接孔中的每一个第二连接孔一一对应。

采用上述技术方案，在第一夹持部开设第一通孔，在第二夹持部开设第二通孔，一方面能够有效减轻第一夹持部和第二夹持部的重量，使得夹具的使用更加轻便，另一方面，有利于观察位于第一夹持部和第二夹持部之间的托盘状态；同样的，在第一承载部上开设第一连接孔，在第二承载部上开设第二连接孔，也能够有效减轻第一承载部和第二承载部的重量，以便于第一承载部和第二承载部的相向或相背运动。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述夹具还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述传动组件的沿所述第二方向的两侧，沿所述第一方向，所述第一传感器分别位于所述传动组件的前端和后端；位于所述前端的所述第一传感器能够识别所述传动组件向前运动的终点位置，以使所述传动组件在向前运动的终点位置停止运动；位于所述后端的所述第一传感器能够识别所述传动组件向后运动的终点位置，以使所述传动组件在向后运动的终点位置停止运动。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述底座设有第一导轨和第二导轨，所述传动组件的沿所述第三方向的底端设有第一滑块，所述第一承载部的沿所述第三方向的底端设有第二滑块，所述第二承载部的沿所述第三方向的底端设有第三滑块；其中，

所述第一导轨沿所述第一方向延伸，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨；所述第二导轨沿所述第二方向延伸，所述第二滑块和所述第三滑块沿所述第二方向分别滑动连接于所述第二导轨；

所述驱动部能够驱动所述第一滑块在所述第一导轨上沿所述第一方向向前或向后运动，以使所述第二滑块和所述第三滑块在所述第二导轨上沿所述第二方向相向或相背运动。

本实用新型的实施方式还公开一种夹取机构，包括升降台和上述的夹具，所述夹具以沿所述第三方向可滑动地方式连接于所述升降台。

根据本实用新型的另一具体实施方式，所述夹具的所述底座开设有装配孔；所述升降台包括连接台和第二电机，所述第二电机设于所述连接台；其中，所述升降台沿所述第三方向延伸，所述连接台的沿第六方向所述第二方向的一侧和所述升降台滑动连接，所述连接台的沿所述第三方向的端面设有贯通孔装配轴，所述装配轴连接于所述装配孔，所述第二电机沿所述第三方向延伸并转动连接于所述贯通孔和所述装配孔，以使所述第二电机能够驱动所述夹具沿所述第三方向上下运动并驱动所述夹具或沿周向旋转，所述周向环绕所述第三方向。

采用上述技术方案，将本申请实施例的夹具通过装配孔装配于升降模组(例如升降台)中，能够实现西林瓶托盘转运的自动化。例如，在医疗配药过程中，将多个西林瓶放置在托盘内，采用本申请实施例的夹具对西林瓶托盘进行夹取，并配合升降台实现上述的上下运动和周向旋转，以使西林瓶能够批量化地在后续各个配药工位进行流转。

附图说明

图1示出本实用新型实施例夹具的立体图一。

图2示出本实用新型实施例夹具的立体图二；其中，省略底座。

图3示出本实用新型实施例夹具中驱动部和传动组件的立体图；其中，省略传动块。

图4示出本实用新型实施例夹具中传动块的立体图。

图5示出本实用新型实施例夹具中夹座的立体图；其中，省略第二承载部和第二夹持部。

图6示出本实用新型实施例夹具的立体图三。

图7示出图6中A区域的局部放大图。

图8示出本实用新型实施例夹取机构的立体图。

图9示出本实用新型实施例夹取机构中连接台、第二电机和夹具的局部放大图。

图10示出本实用新型实施例夹取机构中连接台的立体图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

参阅图1，本申请实施例提供一种夹具2，包括底座21、驱动部22、传动组件23、连杆组件24和夹座25。

底座21为本申请实施例夹具2的框体，用于承载上述的驱动部22、传动组件23、连杆组件24和夹座25。

示例性地，本申请实施例的底座21呈T型，其包括第一部分210和第二部分2100，第一部分210沿第一方向(如图1中示出的Y方向)延伸，可以看到，驱动部22、传动组件23设于第一部分210；第二部分2100沿第二方向(如图1中示出的X方向)延伸，夹座25设于该第二部分2100；连杆组件23位于第一部分210和第二部分2100之间。但本申请实施例对底座21的形状不做限制，例如，底座21还可以呈L形。

此外，示例性地，在第一部分210的沿第一方向向右的一侧(即图1中示出的Y2方向所指的一侧)开设有装配孔26，该装配孔26用于将本申请实施例的夹具2装配至待装配件(例如升降台、升降模组等设备)。但本申请实施例对此不做限制，也可以通过其他方式将本申请实施例的底座21装配到外部的待装配件，只要能够使夹具2起到夹持作用的，均属于本申请实施例的保护范围。

上述的驱动部22连接于底座21的第一部分210，传动组件23也位于第一部分210，传动组件23沿第一方向(如图1中示出的Y方向)延伸，传动组件23与驱动部22连接，传动组件23能够以沿第一方向可滑动地方式连接于底座21，以配合驱动部22驱动传动组件23以沿第一方向向前或向后运动。

继续参阅图1，上述连杆组件24包括第一连杆241和第二连杆242。

第一连杆241沿第四方向(如图1中的A方向)延伸，第一连杆241包括第一端241a和第二端241b，如图1所示，第一端241a转动连接于传动组件23的远离驱动部22的一端(即图1中Y1方向所指的一端)，第二端241b转动连接于夹座25。

第二连杆242沿第五方向(如图1中的B方向)延伸，第二连杆242包括第三端242a和第四端242b，如图1所示，第三端242a转动连接于传动组件23的沿图1中Y1方向所指的一端，第四端242b转动连接于夹座25。也就是说，传动组件23和夹座25之间通过第一连杆241和第二连杆242实现转动连接。

继续参阅图1，上述的夹座25包括第一承载部251、第二承载部252、第一夹持部253和第二夹持部254。

第一夹持部253沿第三方向(如图1中示出的Z方向)连接于第一承载部251，第二夹持部254沿第三方向连接于第二承载部252。

示例性地，相连接的第一承载部251和第一夹持部253以及相连接的第二夹持部254和第二承载部252呈L型夹座，图1中示例性地示出第一夹持部253垂直连接于第一承载部251，第二夹持部254垂直连接于第二承载部252。

但第一夹持部253和第一承载部251之间、第二夹持部254和第二承载部252之间也可以呈其他角度连接，例如呈45°、83°、102.5°连接，本申请实施例对第一承载部251和第一夹持部253之间、第二夹持部254和第二承载部252之间的连接角度不做限制，只要能够实现对托盘承载和夹持的，均属于本申请实施例的保护范围。

示例性地，第一承载部251和第一夹持部253一体成型，第二承载部252和第二夹持部254一体成型，但本申请实施例对此不做限制，只要能够实现第一承载部251和第一夹持部253之间以及第二承载部252和第二夹持部254之间沿第三方向相连接的，均属于本申请实施例的保护范围。

第一承载部251和第二承载部252以沿第二方向(如图1中示出的X方向)可滑动地方式连接于底座21，第一承载部251和第二承载部252用于共同承载盘状的待夹持件(例如托盘)，第一夹持部253和第二夹持部254则用于夹持待夹持件。根据前文可知，第一连杆241的第二端241b以及第二连杆242的第四端242b分别转动连接于夹座25，也就是说，第二端241b转动连接于第一承载部251，第四端242b转动连接于第二承载部252。

本申请实施例对盘状的待夹持件不做限制，可以是托盘，例如西林瓶托盘，也可以是其他盘状物，只要能够被本申请实施例的夹具2夹持的，均属于本申请实施例的保护范围。

由此，继续参阅图1，驱动部22能够驱动传动组件23以沿第一方向向前(如图1中示出的Y1方向)或向后(如图1中示出的Y2方向)运动，然后通过与传动组件23相连接的第一连杆241和第二连杆242，以进一步驱动第一夹持部253和第二夹持部254沿第二方向(如图1中示出的X方向)相向或相背运动，以使夹具2处于第一状态或第二状态。

第一状态是指，沿第二方向，第一夹持部253和第二夹持部254之间能够形成夹持空间(图中未示出)，该夹持空间用于夹紧盘状的夹持件，也就是说，在第一状态，第一夹持部253和第二夹持部254共同夹紧托盘。

第二状态是指，沿第二方向，第一夹持部253和第二夹持部254之间未形成能够容纳托盘的夹持空间，也就是说，在第二状态，第一夹持部253和第二夹持部254与托盘相分离，也即，托盘在第二状态时未被第一夹持部253和第二夹持部254夹紧，也就是说，在此状态下，托盘第一夹持部253和第二夹持部254之间具有活动空间。

参阅图2和图3，图3示出驱动部和传动组件的立体图(省略传动块)。

在一种可能的实施方式中，上述驱动部包括第一电机221，传动组件包括丝杆231、螺母232和传动块233。

丝杆231沿第一方向(如图2和图3中示出的Y方向)延伸，丝杆231的表面设有螺纹；如图2和图3所示，丝杆231的一端(即图2和图3中Y2方向所指的一端)和第一电机221连接，螺母232套设在丝杆231的外侧，螺母232固定在传动块233内。

示例性地，参阅图3，螺母232包括螺母本体2321和固定座2322，固定座2322连接在螺母本体2321的面向第一电机221的一侧(即图3中Y2方向所指的一侧)，螺母本体2321套设在丝杆231外侧，参阅图2和图3，螺母本体2321和如图3中Y1方向所指的一部分的丝杆231穿设在传动块233内部，固定座2322和传动块233固定，螺母本体2321能够和丝杆231的螺纹配合，以将丝杆231的旋转运动转换为直线运动。

也就是说，当第一电机221启动后，能够驱动丝杆231转动，从而驱动与螺母232的固定座2322连接的传动块233沿第一方向向前(如图1中示出的Y1方向)或向后(如图1中示出的Y2方向)运动。上述固定座2322和传动块233可以通过螺接的方式进行固定，但也可以采用其他连接方式，例如，可以将固定座2322和传动块233焊接为一体，本申请实施例对此不做限制。

参阅图2和图4，在一种可能的实施方式中，沿第二方向(如图2和图4中示出的X方向)，传动块233的两端分别设有第一铰接槽2331和第二铰接槽2332。示例性地，如图2和图4所示，第一铰接槽2331和第二铰接槽2332呈L形槽，也即，第一铰接槽2331的一部分沿第一方向(如图2和图4中示出的Y方向)延伸，另一部分沿第二方向延伸，第二铰接槽2332的一部分也沿第一方向延伸，另一部分沿第二方向延伸，但本申请实施例对此不做限制，也就是说，第一铰接槽2331和第二铰接槽2332也可以呈其他形状，例如矩形槽，只要能够实现后文将描述的转动连接的(第一端转动连接于第一铰接槽2331，第二端转动连接于第二铰接槽2332)，均属于本申请实施例的保护范围。

继续参阅图2和图4，第一铰接槽2331中设有第一铰接柱23311，第二铰接槽2332设有第二铰接柱23321，第一铰接柱23311和第二铰接柱23321分别和第一连杆241的第一端241a、第二连杆242的第三端242a转动连接。示例性地，第一铰接柱23311和第二铰接柱23321呈圆柱形，二者为螺钉，但第一铰接柱23311和第二铰接柱23321也可以是其他形状或零件，只要能够分别和第一端241a、第三端242a转动连接的，均属于本申请实施例的保护范围。

参阅图2和图5，图5示出第一承载部251和第一夹持部253的立体图。需要说明的是，第一承载部251与第二承载部252、以及第一夹持部253与第二夹持部254的结构、设置方式相同，因此第二承载部252和第二夹持部254的具体结构可以参照图5示例性示出的结构。

第一承载部251和第二承载部252沿第二方向(如图2中示出的X方向)相对的一侧分别设有第一铰接耳2511和第二铰接耳2521，如图5所示，第一铰接耳2511中设有第三铰接柱25111，第二铰接耳2521中设有第四铰接柱，上述第一连杆241的第二端241b在第一铰接耳2511中与第三铰接柱25111转动连接，上述第二连杆242的第四端242b在第二铰接耳2521中与第四铰接柱转动连接。

示例性地，第三铰接柱25111和第四铰接柱同样呈圆柱形，二者为螺钉，但第三铰接柱25111和第四铰接柱也可以是其他形状或零件，只要能够分别和第二端241b、第四端242b转动连接的，均属于本申请实施例的保护范围。

由此，参阅图2至图5，也就是说，第一电机221能够驱动丝杆231转动，以驱动螺母232和传动块233沿第一方向向前或向后运动，以使夹具在上述第一状态和上述第二状态之间切换。

参阅图2，在一种可能的实施方式中，上述第四方向(即第一连杆241的延伸方向，如图2中示出的A方向)和第一方向(如图2中示出的Y方向，参照图2中虚线H)呈第一角度α设置，第五方向(即第二连杆242的延伸方向，如图2中示出的B方向)第一方向呈第二角度β设置。

在一种可能的实施方式中，第一角度α和第二角度β相等，因此，第一夹持部253和第二夹持部254能够以相等的夹持力使托盘被夹紧，以使夹座25处于上述第一状态。

参阅图2和图5，在一种可能的实施方式中，第一夹持部253包括两个第一凸部2531，第二夹持部254包括两个第二凸部2541。

进一步地，两个第一凸部2531沿第一方向(如图2和图5中示出的Y方向)间隔设置，两个第二凸部2541沿第一方向(如图2中示出的Y方向)间隔设置，且沿第二方向(如图2中示出的X方向)，每一个第一凸部2531与第二凸部2541一一对应，也就是说，第一凸部2531和对应的第二凸部2541配合，能够便于第一夹持部253和第二夹持部254共同夹紧托盘。

示例性地，第一凸部2531和第二凸部2541的数量可以是两个，也可是三个、五个、六个等，此外，如图2和图5所示，第一凸部2531和第二凸部2541呈圆台状，同时二者可以由橡胶材料制成，也可以是金属材料，本申请实施例对第一凸部2531和第二凸部2541的数量、形状、材质不做限制，只要二者能够沿第二方向一一对应，便于第一夹持部253和第二夹持部254夹持托盘的，均属于本申请实施例的保护范围。

参阅图2和图5，在一种可能的实施方式中，在第一夹持部253设有三个第一通孔2532，第二夹持部254设有三个第二通孔2542。示例性地，第一通孔2532和第二通孔2542呈矩形通孔，第一通孔2532和第二通孔2542分别沿第一方向(如图2中示出的Y方向)间隔设置，且沿第二方向(如图2中示出的X方向)一一对应。本申请实施例对第一通孔2532和第二通孔2542的数量、形状不做限制。

继续参阅图2和图5，在一种可能的实施方式中，在第一承载部251设有两个第一连接孔2512，相同地，第二承载部252设有两个第二连接孔2522。示例性地，第一连接孔2512和第二连接孔2522呈类似矩形通孔，第一连接孔2512和第二连接孔2522分别沿第一方向(如图2中示出的Y方向)间隔设置，且沿第二方向(如图2中示出的X方向)一一对应。示例性地，第一连接孔2512和第二连接孔2522还可以是圆形通孔、三角形通孔等形状，也可以分别设置例如一个、四个、五个的第一连接孔2512和第二连接孔2522，本申请实施例对第一连接孔2512和第二连接孔2522的数量、形状不做限制。

参阅图1并结合前文的描述可知，传动组件23能够以沿第一方向(如图1中示出的Y方向)可滑动地方式连接于底座21；同时，第一承载部251和第二承载部252也能够以沿第二方向(如图1中示出的X方向)可滑动地方式连接于底座21。

进一步参阅图3和图7，在一种可能的实施方式中，在底座21设置第一导轨211，第一导轨211沿第一方向(如图3和图7中示出的Y方向)延伸，同时，在传动块233的沿第三方向(如图3和图7中示出的Z方向)的底端设置第一滑块2333，第一滑块2333滑动连接于第一导轨211，以使传动块233能够在第一导轨211沿第一方向向前或向后运动。

进一步参阅图6，在一种可能的实施方式中，在底座21设置第二导轨212，第二导轨212沿第二方向延伸(如图6中示出的X方向)，示例性地，如图6所示，第二导轨212可以设为两条，两条第二导轨212沿第一方向(如图6中示出的Y方向)间隔设置，但是第二导轨212也可以仅设为一条或多条，本申请实施例对第二导轨212的数量不做限制。

同时，在第一承载部的沿第三方向的底端设置第二滑块2513，在第二承载部的沿第三方向的底端设有第三滑块2523，第二滑块2513和第三滑块2523分别滑动连接于第二导轨212，以使第一承载部和第二承载部能够在第二导轨212上沿第二方向(如图6中示出的X方向)相向或相背运动。

示例性地，如图6所示，第二滑块2513和第三滑块2523可以分别设为两个，分别滑动连接于上述两条第二导轨212，但第二滑块2513和第三滑块2523也可以分别仅设为一个或多个，本申请实施例对第二滑块2513和第三滑块2523的数量不做限制，只要使其与第二导轨212相对应的，均属于本申请实施例的保护范围。

参阅图6和图7，在一种可能的实施方式中，本申请实施例的夹具2还包括第一传感器234。

第一传感器234设于传动块233的沿第二方向(如图6和图7中示出的X方向)的两侧，且沿第一方向(如图6和图7中示出的Y方向)，第一传感器234分别位于传动块233的前端和后端；此外，传动块233的沿第二方向的两侧设有连接片2334。

如图6和图7所示，示例性地，当传动块233沿第一方向向前(如图6和图7中示出的Y1方向)运动时，图6和图7中示出的X1方向所指的连接片2334将接触到位于前端的第一传感器234，位于前端的第一传感器234能够检测到传动块233向前运动状态并停止运动。

相应的，当传动块233沿第一方向向后(沿图1中示出的Y2方向)运动时，图6和图7中示出的X2方向所指的连接片2334将接触到位于后端的第一传感器234，位于后端的第一传感器234能够检测到传动块233向后运动状态并停止运动。

示例性地，第一传感器234为光电传感器，但本申请实施例对此不做限制，只要能够识别传动组件沿第一方向向前或向后运动的终点位置的，均属于本申请实施例的保护范围。

参阅图6和图7，在一种可能的实施方式中，本申请实施例的夹具2还包括第二传感器235，沿第一方向(如图6和图7中示出的Y方向)，第二传感器235设于底座21的上述第一部分的两端，第二传感器235沿第三方向延伸(如图6中示出的Z方向)，其能够识别托盘。

参阅图8，本申请实施例还提供一种夹取机构20，包括升降台200、滑台2000和上述夹具2，夹具2以沿第三方向(如图8中示出的Z方向)可滑动地方式连接于升降台200。

在一种可能的实施方式中，参阅图8并结合图1，夹具2的底座21开设有上述装配孔26。滑台2000沿第二方向(如图8中示出的X方向)延伸，示例性地，第二方向垂直于第三方向，升降台200以沿第二方向可滑动地方式连接于滑台2000。

示例性地，参阅图8和图9，升降台200沿第三方向(如图9中示出的Z方向)延伸，升降台200还包括连接台202和第二电机203。示例性地，升降台200可以是沿第三方向延伸的滑轨201，也可以是滑槽、链式升降机等装置，只要能够使上述夹具2沿第三方向与其滑动连接的，均属于本申请实施例的保护范围。

示例性地，参阅图10并结合图9，连接台202的沿第二方向(如图10中示出的X方向)面向滑轨201的一侧设有第四滑块2021，第四滑块2021滑动连接于滑轨201，连接台202的沿第三方向(如图10中示出的Z方向)的顶面安装有第二电机203，连接台202的沿第三方向的底面设有装配轴2022，装配轴2022连接于上述夹具2的装配孔26。

参阅图8和图9，第二电机203能够驱动夹具2在滑轨201上沿第三方向向上或向下运动，并在滑台2000上沿第二方向(如图8中示出的X方向)向左或向右运动，以用于使在第一状态(即夹具2夹紧托盘3)和第二状态(即夹具2和托盘3分离)之间切换的夹具2能够在外部多工位(图中未示出)之间工作。

例如，可以将夹取机构20应用于托盘的存储转盘或者托盘的转运流水线等工位，以使本申请实施例的夹取机构20能够完成夹取、输送。再例如，在医疗配药过程中，将多个西林瓶放置在托盘3内，采用本申请实施例的夹具2对西林瓶的托盘3进行夹取、放置，以使西林瓶能够实现批量化，从而在后续各个配药工位(例如后续的取瓶剥盖工位、配药工位)进行流转。

虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (11)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

底座；

驱动部，设于所述底座；

传动组件，沿第一方向延伸，所述传动组件的一端与所述驱动部连接，所述传动组件以沿所述第一方向可滑动地方式连接于所述底座；

夹座，包括第一承载部、第二承载部、第一夹持部和第二夹持部；其中，

所述第一承载部和所述第二承载部以沿第二方向可滑动地方式连接于所述底座，所述第一承载部和所述第二承载部分别转动连接于所述传动组件的另一端；所述第一承载部和所述第二承载部用于共同承载盘状待夹持件；

所述第一夹持部沿第三方向连接于所述第一承载部，所述第二夹持部沿所述第三方向连接于所述第二承载部；

所述驱动部能够驱动所述传动组件沿所述第一方向向前或向后运动，以驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第二方向相向或相背运动，以使所述夹具处于第一状态或第二状态；

在所述第一状态，所述第一夹持部和所述第二夹持部共同夹紧所述盘状待夹持件；

在所述第二状态，所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述盘状待夹持件相分离。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆沿第四方向延伸，所述第一连杆包括第一端和第二端；所述第二连杆沿第五方向延伸，所述第二连杆包括第三端和第四端，其中：

所述第一端和所述第三端分别转动连接于所述传动组件的所述另一端，且所述第一端和所述第三端沿所述第二方向间隔设置；所述第二端转动连接于所述第一承载部，所述第四端转动连接于所述第二承载部。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述驱动部包括第一电机，所述传动组件包括丝杆、螺母和传动块，其中：

所述丝杆和所述第一电机连接，所述螺母套设于所述丝杆的外侧，所述螺母固定在所述传动块内；沿所述第二方向，所述传动块的两端分别设有第一铰接槽和第二铰接槽，所述第一端转动连接于所述第一铰接槽，所述第三端转动连接于所述第二铰接槽；

所述第一电机能够驱动所述丝杆转动，以驱动所述螺母和所述传动块沿所述第一方向向前或向后运动，以使所述夹具在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一承载部和所述第二承载部沿所述第二方向相对的一侧分别设有第一铰接耳和第二铰接耳，所述第二端转动连接于所述第一铰接耳，所述第四端转动连接于所述第二铰接耳。

5.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第四方向和所述第一方向呈第一角度设置，所述第五方向与所述第一方向呈第二角度设置，所述第一角度和所述第二角度相等。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹持部包括至少两个第一凸部，所述第二夹持部包括至少两个第二凸部，其中：

所述至少两个第一凸部和所述至少两个第二凸部分别沿所述第一方向间隔设置，沿所述第二方向，所述至少两个第一凸部中的每一个第一凸部和所述至少两个第二凸部中的每一个第二凸部一一对应；

所述夹具处于所述第一状态，沿所述第二方向，所述第一凸部和相对应的所述第二凸部共同夹紧所述盘状待夹持件。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹持部设有多个第一通孔，所述第二夹持部设有多个第二通孔；所述第一承载部设有多个第一连接孔，所述第二承载部设有多个第二连接孔；其中，

沿所述第一方向，所述多个第一通孔间隔设置，所述多个第二通孔间隔设置；沿所述第二方向，所述多个第一通孔中的每一个第一通孔和所述多个第二通孔中的每一个第二通孔一一对应；

沿所述第一方向，所述多个第一连接孔间隔设置，所述多个第二连接孔间隔设置；所述多个第一连接孔贯穿所述第一承载部，所述多个第二连接孔贯穿所述第二承载部；沿所述第二方向，所述多个第一连接孔中的每一个第一连接孔与所述多个第二连接孔中的每一个第二连接孔一一对应。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述传动组件的沿所述第二方向的两侧，沿所述第一方向，所述第一传感器分别位于所述传动组件的前端和后端；位于所述前端的所述第一传感器能够识别所述传动组件向前运动的终点位置，以使所述传动组件在向前运动的终点位置停止运动；位于所述后端的所述第一传感器能够识别所述传动组件向后运动的终点位置，以使所述传动组件在向后运动的终点位置停止运动。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述底座设有第一导轨和第二导轨，所述传动组件的沿所述第三方向的底端设有第一滑块，所述第一承载部的沿所述第三方向的底端设有第二滑块，所述第二承载部的沿所述第三方向的底端设有第三滑块；其中，

所述第一导轨沿所述第一方向延伸，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨；所述第二导轨沿所述第二方向延伸，所述第二滑块和所述第三滑块沿所述第二方向分别滑动连接于所述第二导轨；

所述驱动部能够驱动所述第一滑块在所述第一导轨上沿所述第一方向向前或向后运动，以使所述第二滑块和所述第三滑块在所述第二导轨上沿所述第二方向相向或相背运动。

10.一种夹取机构，其特征在于，包括升降台和权利要求1-9任一项所述的夹具，所述夹具以沿所述第三方向可滑动地方式连接于所述升降台。

11.根据权利要求10所述的夹取机构，其特征在于，其中：

所述夹具的所述底座开设有装配孔；

所述升降台包括连接台和第二电机，所述第二电机设于所述连接台；其中，

所述升降台沿所述第三方向延伸，所述连接台的沿所述第二方向的一侧和所述升降台滑动连接，所述连接台的沿所述第三方向的端面设有装配轴，所述装配轴连接于所述装配孔，以使所述第二电机能够驱动所述夹具沿所述第三方向上下运动或沿周向旋转，所述周向环绕所述第三方向。