CN220781017U - 五轴点胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种五轴点胶机，包括：基座；运动承载机构，设置在基座上，运动承载机构能够驱动点胶头相对基座移动；载物机构，包括载物盘，载物盘在加工位置和上料位置之间进行切换；图像采集设备，用于采集载物盘处于加工位置时的实际位置参数；控制器，能够根据实际位置参数与预设位置参数进行比较，当实际位置参数与预设位置参数重合时，控制器控制运动承载机构按预设加工轨迹移动；当实际位置参数与预设位置参数出现偏移量时，控制器根据偏移量对预设加工轨迹进行纠偏，并控制运动承载机构根据纠偏后的加工轨迹进行移动。根据本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的点胶精度不足的问题。

Description

五轴点胶机

技术领域

本实用新型涉及点胶机技术领域，具体而言，涉及一种五轴点胶机。

背景技术

目前，当需要对结构相对复杂的产品进行点胶时，通常使用五轴点胶机进行精密式点胶工艺。

现有技术中的五轴点胶机通常包括载物机构、运动承载机构和控制器，其中，载物机构承载工件实现上料和下料，运动承载机构控制点胶头对载物机构上的工件进行点胶，控制器控制点胶头按预定轨迹进行点胶操作。但是，现有技术中的载物机构在进行工件的上料时，载物机构因五轴点胶机的使用状态不同可能会出现一定的偏移，使得载物机构无法准确移动到预定的工作位置，进而造成工件的位置与预设的点胶头移动轨迹对应的加工位置出现偏差，造成点胶精度下降。

实用新型内容

本实用新型提供一种五轴点胶机，以解决现有技术中的点胶精度较低的问题。

本实用新型提供一种五轴点胶机，五轴点胶机包括：基座；运动承载机构，设置在基座上，运动承载机构具有驱动端，驱动端能够相对基座移动，驱动端用于固定点胶头；载物机构，设置在基座上，载物机构包括载物盘，载物盘相对基座具有加工位置和上料位置，载物盘在加工位置和上料位置之间进行切换；图像采集设备，用于采集载物盘处于加工位置时的实际位置参数；控制器，控制器与运动承载机构和图像采集设备电连接，载物盘在加工位置处具有预设位置参数，控制器能够根据实际位置参数与预设位置参数进行比较，当实际位置参数与预设位置参数重合时，控制器控制运动承载机构按预设加工轨迹移动；当实际位置参数与预设位置参数出现偏移量时，控制器根据偏移量对预设加工轨迹进行纠偏，并控制运动承载机构根据纠偏后的加工轨迹进行移动。

应用本实用新型的技术方案，图像采集设备能够采集载物盘处于加工位置时的实际位置参数，将载物盘处于加工位置时的实际位置参数与预设位置参数进行比较，并根据实际位置参数调整点胶头的预设加工轨迹，使预设加工轨迹能够根据载物盘的不同位置进行调整，进而保证无论载物盘是否发生偏移，都能够使点胶头对载物盘上的工件准确进行点胶，如此提升了对载物盘上的工件的点胶精度。

进一步地，运动承载机构包括：第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构，第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构顺次连接，第一运动机构能够相对第二运动机构沿基座的第一方向运动，第二运动机构能够带动第一运动机构沿基座的第二方向运动，第三运动机构能够带动第二运动机构沿基座的第三方向运动，第一方向、第二方向以及第三方向相互垂直；周向转动机构和角度调节机构，周向转动机构与第一运动机构连接，角度调节机构与周向转动机构连接，点胶头设置在角度调节机构上，周向转动机构能够带动角度调节机构和点胶头转动，角度调节机构能够调整点胶头相对周向转动机构的转动轴线的夹角；控制器分别与第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构以及周向转动机构电连接。通过上述设置，能够实现五轴点胶机的多方向调节，实现对复杂或带有弧面等点胶精度要求较高的工件的点胶。

进一步地，载物盘上具有固定结构，固定结构用于对载物盘上的工件进行定位。通过上述设置，能够防止载物盘由上料位置切换为加工位置后，工件相对于载物盘发生相对位移，进一步保证五轴点胶机的点胶精度，提升点胶效率。

进一步地，第一运动机构包括：第一安装板，第一安装板的一侧用于安装周向转动机构，第一安装板的另一侧与第二运动机构连接；第一导轨，设置在第一安装板的朝向周向转动机构的一侧，第一导轨沿第一方向延伸，周向转动机构可移动地设置在第一导轨上；第一电机，设置在第一安装板上，第一电机用于驱动周向转动机构沿第一导轨往复运动。通过上述设置，周向转动机构能够沿第一导轨在第一方向上相对基座移动，进而实现点胶头在第一方向上的位置调节。

进一步地，第二运动机构包括：安装架，与第三运动机构连接；第二导轨，设置在安装架上，第二导轨沿第二方向延伸，第一安装板可移动地设置在第二导轨上；第二电机，设置在安装架上，第二电机用于驱动第一安装板沿第二导轨往复运动。通过上述设置，能够实现与第一运动机构连接的点胶头在第二方向上的位置调节。

进一步地，第三运动机构包括：第三导轨，设置在基座上，第三导轨沿第三方向延伸，安装架可移动地设置在第三导轨上；第三电机，设置在基座上，第三电机用于驱动安装架沿第三导轨往复运动。通过上述设置，能够保证整体第二运动机构在沿第三方向运动时的稳定性，保证点胶轨迹精准，提升点胶效果。

进一步地，五轴点胶机还包括支撑架，支撑架设置在基座上，支撑架的底部与基座连接，运动承载机构设置在支撑架的顶部。通过上述设置，支撑架能够使运动承载机构相对基座提升一定高度，防止工件对运动承载机构的运动产生干扰，提升五轴点胶机的使用性能。

进一步地，周向转动机构包括：驱动杆，与角度调节机构驱动连接；周向驱动电机，与驱动杆连接，周向驱动电机能够驱动驱动杆绕第一方向转动。通过上述设置，周向驱动电机能够驱动点胶头绕第一方向转动，进而方便点胶头的多角度调节，提升五轴点胶机的点胶效率。

进一步地，驱动杆的远离周向驱动电机的一端设置有连接块，连接块具有顺次连接的连接段和安装段，连接段与驱动杆连接，安装段上设置有导向件，角度调节机构包括：调节板，具有顺次连接的调节段与延伸段，调节段上设置有安装槽，安装槽为弧形，导向件穿设在安装槽内，并与安装槽配合以使调节板能够相对于连接块摆动；点胶支架，与延伸段连接，点胶支架用于安装点胶头。通过上述设置，调节段能够调节点胶支架与第一方向之间的夹角，进而调节点胶头的点胶角度，如此能够使五轴点胶机适应多种不同的工件，实现更复杂的点胶轨迹，提升五轴点胶机的使用效果。

进一步地，载物机构还包括驱动机构，驱动机构与载物盘驱动连接，驱动机构驱动载物盘在加工位置和上料位置之间进行切换。如此设置能够保证驱动机构的行程固定，相较传统技术方案中的传动带传动能够进一步地提升载物盘切换的稳定性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的五轴点胶机的结构示意图；

图2示出了图1中A处的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、基座；200、点胶头；300、支撑架；

10、运动承载机构；

11、第一运动机构；111、第一安装板；112、第一导轨；113、第一电机；

12、第二运动机构；121、安装架；122、第二导轨；123、第二电机；

13、第三运动机构；131、第三导轨；132、第三电机；

14、周向转动机构；141、驱动杆；142、周向驱动电机；143、连接块；

15、角度调节机构；151、调节板；152、点胶支架；

20、载物机构；21、载物盘；22、驱动机构；

30、图像采集设备。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种五轴点胶机，五轴点胶机包括：基座100、运动承载机构10、载物机构20、图像采集设备30和控制器。其中，运动承载机构10设置在基座100上，运动承载机构10具有驱动端，驱动端能够相对基座100移动，驱动端用于固定点胶头200。载物机构20设置在基座100上，载物机构20包括载物盘21，载物盘21相对基座100具有加工位置和上料位置，载物盘21在加工位置和上料位置之间进行切换。图像采集设备30用于采集载物盘21处于加工位置时的实际位置参数。控制器与运动承载机构10和图像采集设备30电连接，载物盘21在加工位置处具有预设位置参数，控制器能够根据实际位置参数与预设位置参数进行比较，当实际位置参数与预设位置参数重合时，控制器控制运动承载机构10按预设加工轨迹移动；当实际位置参数与预设位置参数出现偏移量时，控制器根据偏移量对预设加工轨迹进行纠偏，并控制运动承载机构10根据纠偏后的加工轨迹进行移动。

应用本实用新型的技术方案，图像采集设备30能够采集载物盘21处于加工位置时的实际位置参数，将载物盘21处于加工位置时的实际位置参数与预设位置参数进行比较，并根据实际位置参数调整点胶头200的预设加工轨迹，使预设加工移动轨迹能够根据不同的位置进行调整，进而保证无论载物盘21是否发生偏移，都能够使点胶头200相对载物盘21上的工件按照预设的点胶轨迹进行准确点胶，如此提升了对载物盘21上的工件的点胶精度。

在本申请一具体实施例中，载物盘21上设置有标记点，图像采集设备30能够识别载物盘21的实际位置，控制器能够计算载物盘21的标记点在实际位置相对于预设位置的偏移坐标，并根据偏移坐标和点胶头200所处的位置由ACO-PSO算法对预设加工移动轨迹进行调整，运动承载机构10根据纠偏后的加工轨迹带动点胶头200进行点胶工作，如此以提升当载物盘21发生偏移时点胶头200的点胶精度。

在本申请中，控制器可以包括但不限于为PLC控制器(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)，能够用于自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载内存内储存与执行。

在本申请一具体实施例中，图像采集设备30采集到的位置信息可以通过上位机系统传输至控制器，上位机系统、图像采集设备30以及控制器之间可以通过网线进行连接，上位机系统包括权限确认模块和存储模块，其中，权限确认模块用于在目标用户调整控制参数的情况下向所述目标用户进行身份确认，存储模块用于存储预设加工轨迹的起始位置、加工轨迹和结束位置等位置信息；点胶头200的移动速度、点胶头200的点胶量等控制参数，目标用户可以包括但不限于为操作员、管理员等。权限确认可以包括但不限于为身份识别，通过指纹比对、面部信息比对、声音比对、帐号密码登录等方式来确认目标用户的身份类别，从而确定目标用户的操作权限。

进一步地，权限确认模块可以根据帐号密码登录来判定目标用户的身份类别，在管理员通过帐号登录上位机系统时，上位机系统会识别到该帐号为管理员帐号，进而与允许其进行设备调试、设备工作日志查看、过程数据查看等。存储模块可以包括但不限于用于存储不同产品的待点胶点位坐标、不同待点胶产品在进行点胶时所对应的控制参数、管理员或操作员的身份信息等。通过本实施例，采用权限确认模块在目标用户调整控制参数的情况下向目标用户进行身份确认，利用存储模块存储位置信息和控制参数以及不同产品的待点胶坐标，达到了提高系统安全性、提高系统工作效率以及兼容性的技术效果。

在本申请一具体实施例中，目标控制器还包括用于在断电的状态下控制所述点胶系统保持所述控制参数的断电保持模块，断电保持模块可以在系统断电的情况下不会使系统的组成部件直接恢复初始位置，保持系统断电当时运行的参数设置，进而系统可以在下次通电并生产与上次相同的产品时直接按照上次的控制参数运行设备，从而节省点胶时间，提高点胶效率。

在本申请中，运动承载机构10包括第一运动机构11、第二运动机构12、第三运动机构13、周向转动机构14和角度调节机构15。其中，第一运动机构11、第二运动机构12和第三运动机构13顺次连接，第一运动机构11能够相对第二运动机构12沿基座100的第一方向运动，第二运动机构12能够带动第一运动机构11沿基座100的第二方向运动，第三运动机构13能够带动第二运动机构12沿基座100的第三方向运动，第一方向、第二方向以及第三方向相互垂直，周向转动机构14与第一运动机构11连接，角度调节机构15与周向转动机构14连接，点胶头200设置在角度调节机构15上，周向转动机构14能够带动角度调节机构15和点胶头200转动，角度调节机构15能够调整点胶头200相对周向转动机构14的转动轴线的夹角，控制器分别与第一运动机构11、第二运动机构12、第三运动机构13以及周向转动机构14电连接。通过上述设置，控制器能够通过控制第一运动机构11、第二运动机构12和第三运动机构13，进而实现调整点胶头200在基座100的第一方向、第二方向以及第三方向的运动，实现点胶头200在三个方向上的调节，使点胶头200能够按照三维路径移动，实现对立体工件的多方向点胶；同时，角度调节机构15能够调整点胶头200相对周向转动机构14的转动轴线的夹角，实现倾斜点胶，防止出现传统技术方案中垂直或者水平于工件表面点胶造成的点胶不均匀现象，周向转动机构14能够带动点胶头200在周向上转动，角度调节机构15和周向转动机构14配合，能够实现对复杂或带有弧面等点胶精度要求较高的工件的点胶，提升点胶效果，保证点胶均匀且连续，提升工件在点胶后的粘接质量。

具体在本申请中，第一方向沿z轴延伸，第二方向沿x轴延伸，第三方向沿y轴延伸，x轴、y轴和z轴相互垂直。

在本申请中，载物盘21上具有固定结构，固定结构用于对载物盘21上的工件进行定位。通过设置固定结构，能够将工件固定与载物盘21上，保证载物盘21由上料位置切换为加工位置后，工件相对于载物盘21之间不发生相对位移，如此使点胶头200预设的运动轨迹仅需根据载物盘21的偏移量进行调整即可，如此能够进一步保证五轴点胶机的点胶精度，提升点胶效率。在本申请一具体实施例中，固定结构可以为止挡柱或者安装孔，只要能够实现对工件的固定及限位作用即可。

如图1和图2所示，在本申请中，第一运动机构11包括第一安装板111、第一导轨112和第一电机113。其中。第一安装板111的一侧用于安装周向转动机构14，第一安装板111的另一侧与第二运动机构12连接，第一导轨112设置在第一安装板111的朝向周向转动机构14的一侧，第一导轨112沿第一方向延伸，周向转动机构14可移动地设置在第一导轨112上，第一电机113设置在第一安装板111上，第一电机113用于驱动周向转动机构14沿第一导轨112往复运动。通过上述设置，周向转动机构14能够沿第一导轨112在第一方向上相对基座移动，进而实现点胶头200在第一方向上的位置调节。

进一步地，第二运动机构12包括：安装架121、第二导轨122和第二电机123。其中，安装架121与第三运动机构13连接，第二导轨122设置在安装架121上，第二导轨122沿第二方向延伸，第一安装板111可移动地设置在第二导轨122上，第二电机123设置在安装架121上，第二电机123用于驱动第一安装板111沿第二导轨122往复运动。具体地，第一运动机构11还包括滑动块，滑动块设置在第一安装板111上，第一安装板111通过滑动块与第二导轨122连接，第二电机123用于驱动第一运动机构11沿第二导轨122在第二方向上运动，进而实现与第一运动机构11连接的点胶头200在第二方向上的位置调节。

进一步地，第三运动机构13包括第三导轨131和第三电机。其中，第三导轨131设置在基座100上，第三导轨131沿第三方向延伸，安装架121可移动地设置在第三导轨131上，第三电机132设置在基座100上，第三电机132用于驱动安装架121沿第三导轨131往复运动。具体在本申请中，第三导轨131沿第三方向延伸，第三导轨131设置有两个，两个第三导轨131沿第二方向间隔平行设置，安装架121上设置有两个滑动块，两个安装架121上的滑动块与两个第三导轨131一一对应设置，如此能够实现安装架121通过第三导轨131带动整体第二运动机构在第三方向上的运动，以实现点胶头200在第三方向上的位置调节，将第三导轨131和安装架121上的滑动块均设置为两个，能够保证整体第二运动机构12在沿第三方向运动时的稳定性，保证点胶轨迹精准，提升点胶效果。

在本申请一具体实施例中，第一电机113、第二电机123和第三电机132为直线电机，直线电机能够实现直接传动，防止使用传动件而造成定位误差，进而保证点胶工作的精准性。

在本申请又一具体实施例中，第一导轨112、第二导轨122和第三导轨131的端部均设置有限位块，通过设置限位块能够限定周向转动机构14在第一导轨112上的移动位置、第一运动机构11在第二导轨122上的运动轨迹和第二运动机构12在第三导轨上的运动轨迹，提升五轴点胶机的控制性能。

在本申请又一具体实施例中，第一运动机构11、第二运动机构12和第三运动机构13均设置有拖链，通过设置拖链能够保护第一运动机构11、第二运动机构12和第三运动机构13的连接线缆，提升五轴点胶机的使用寿命。

进一步地，五轴点胶机还包括支撑架300，支撑架300设置在基座100上，支撑架300的底部与基座100连接，运动承载机构10设置在支撑架300的顶部。通过设置支撑架300，能够使运动承载机构10相对基座提升一定高度，防止工件对运动承载机构10的运动产生干扰，提升五轴点胶机的使用性能。具体地，支撑架300具有多个支撑腿，支撑腿可以设置为高度可调的结构，以方便五轴点胶机对不同体积的工件进行点胶。

在本申请中，周向转动机构14包括驱动杆141和周向驱动电机142。其中，驱动杆141与角度调节机构15驱动连接，周向驱动电机142与驱动杆141连接，周向驱动电机142能够驱动驱动杆141绕第一方向转动。通过上述设置，周向驱动电机142能够驱动点胶头200绕第一方向转动，进而方便点胶头200的多角度调节，提升五轴点胶机的点胶效率。具体地，周向驱动电机142为伺服电机，如此以降低周向转动机构14的转动误差，进一步提升点胶精度。

在本申请一具体实施例中，载物机构20设置有两个载物盘21，如此能够实现双工位加工，进一步地提升点胶效率。

进一步地，驱动杆141的远离周向驱动电机142的一端设置有连接块143，连接块143具有顺次连接的连接段和安装段，连接段与驱动杆141连接，安装段上设置有导向件，角度调节机构15包括调节板151和点胶支架152。其中，调节板151具有顺次连接的调节段与延伸段，调节段上设置有安装槽，安装槽为弧形，导向件穿设在安装槽内，并与安装槽配合以使调节板151能够相对于连接块143摆动，点胶支架152与延伸段连接，点胶支架152用于安装点胶头200。通过上述设置，调节段能够调节点胶支架152与第一方向之间的夹角，进而调节点胶头200的点胶角度，如此能够使五轴点胶机适应多种不同的工件，实现更复杂的点胶轨迹，提升五轴点胶机的使用效果。

具体地，导向件包括导向块和导向柱，导向块和导向柱均设置在导向槽内，导向槽通过与导向块和导向柱相配合实现对调节板151的角度调节。

具体地，导向板上设置有角度刻度，如此能够方便操作人员手动调节调节板151的偏移角度。

进一步地，载物机构20还包括驱动机构22，驱动机构22与载物盘21驱动连接，驱动机构22驱动载物盘21在加工位置和上料位置之间进行切换。通过设置驱动机构22，能够使载物盘21能够在上料位置和加工位置之间切换时能够稳定移动。具体在本申请中，驱动机构22为气缸驱动结构，如此设置能够保证驱动机构22的行程固定，相较传统技术方案中的传动带传动能够进一步地提升载物盘21移动时的稳定性。

具体在本方案中，五轴点胶机还设置有急停机构和复位机构，通过设置急停机构能够在发生意外的情况下通过急停机构能够使五轴点胶机紧急停止工作，通过设置复位机构，能够在发生断电或者卡死的情况下，重新复位五轴点胶机上各运动机构。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种五轴点胶机，其特征在于，所述五轴点胶机包括：

基座(100)；

运动承载机构(10)，设置在所述基座(100)上，所述运动承载机构(10)具有驱动端，所述驱动端能够相对所述基座(100)移动，所述驱动端用于固定点胶头(200)；

载物机构(20)，设置在所述基座(100)上，所述载物机构(20)包括载物盘(21)，所述载物盘(21)相对所述基座(100)具有加工位置和上料位置，所述载物盘(21)在所述加工位置和所述上料位置之间进行切换；

图像采集设备(30)，用于采集所述载物盘(21)处于所述加工位置时的实际位置参数；

控制器，所述控制器与所述运动承载机构(10)和所述图像采集设备(30)电连接，所述载物盘(21)在所述加工位置处具有预设位置参数，所述控制器能够根据所述实际位置参数与所述预设位置参数进行比较，当所述实际位置参数与所述预设位置参数重合时，所述控制器控制所述运动承载机构(10)按预设加工轨迹移动；当所述实际位置参数与所述预设位置参数出现偏移量时，所述控制器根据所述偏移量对所述预设加工轨迹进行纠偏，并控制所述运动承载机构(10)根据纠偏后的加工轨迹进行移动。

2.根据权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述运动承载机构(10)包括：

第一运动机构(11)、第二运动机构(12)和第三运动机构(13)，所述第一运动机构(11)、所述第二运动机构(12)和所述第三运动机构(13)顺次连接，所述第一运动机构(11)能够相对所述第二运动机构(12)沿所述基座(100)的第一方向运动，所述第二运动机构(12)能够带动所述第一运动机构(11)沿所述基座(100)的第二方向运动，所述第三运动机构(13)能够带动所述第二运动机构(12)沿所述基座(100)的第三方向运动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直；

周向转动机构(14)和角度调节机构(15)，所述周向转动机构(14)与所述第一运动机构(11)连接，所述角度调节机构(15)与所述周向转动机构(14)连接，所述点胶头(200)设置在所述角度调节机构(15)上，所述周向转动机构(14)能够带动所述角度调节机构(15)和所述点胶头(200)转动，所述角度调节机构(15)能够调整所述点胶头(200)相对所述周向转动机构(14)的转动轴线的夹角；

所述控制器分别与所述第一运动机构(11)、所述第二运动机构(12)、所述第三运动机构(13)以及所述周向转动机构(14)电连接。

3.根据权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述载物盘(21)上具有固定结构，所述固定结构用于对所述载物盘(21)上的工件进行定位。

4.根据权利要求2所述的五轴点胶机，其特征在于，所述第一运动机构(11)包括：

第一安装板(111)，所述第一安装板(111)的一侧用于安装所述周向转动机构(14)，所述第一安装板(111)的另一侧与所述第二运动机构(12)连接；

第一导轨(112)，设置在所述第一安装板(111)的朝向所述周向转动机构(14)的一侧，所述第一导轨(112)沿所述第一方向延伸，所述周向转动机构(14)可移动地设置在所述第一导轨(112)上；

第一电机(113)，设置在所述第一安装板(111)上，所述第一电机(113)用于驱动所述周向转动机构(14)沿所述第一导轨(112)往复运动。

5.根据权利要求4所述的五轴点胶机，其特征在于，所述第二运动机构(12)包括：

安装架(121)，与所述第三运动机构(13)连接；

第二导轨(122)，设置在所述安装架(121)上，所述第二导轨(122)沿所述第二方向延伸，所述第一安装板(111)可移动地设置在所述第二导轨(122)上；

第二电机(123)，设置在所述安装架(121)上，所述第二电机(123)用于驱动所述第一安装板(111)沿所述第二导轨(122)往复运动。

6.根据权利要求5所述的五轴点胶机，其特征在于，所述第三运动机构(13)包括：

第三导轨(131)，设置在所述基座(100)上，所述第三导轨(131)沿所述第三方向延伸，所述安装架(121)可移动地设置在所述第三导轨(131)上；

第三电机(132)，设置在所述基座(100)上，所述第三电机(132)用于驱动所述安装架(121)沿所述第三导轨(131)往复运动。

7.根据权利要求1所述的五轴点胶机，其特征在于，所述五轴点胶机还包括支撑架(300)，所述支撑架(300)设置在所述基座(100)上，所述支撑架(300)的底部与所述基座(100)连接，所述运动承载机构(10)设置在所述支撑架(300)的顶部。

8.根据权利要求2所述的五轴点胶机，其特征在于，所述周向转动机构(14)包括：

驱动杆(141)，与所述角度调节机构(15)驱动连接；

周向驱动电机(142)，与所述驱动杆(141)连接，所述周向驱动电机(142)能够驱动所述驱动杆(141)绕所述第一方向转动。

9.根据权利要求8所述的五轴点胶机，其特征在于，所述驱动杆(141)的远离所述周向驱动电机(142)的一端设置有连接块(143)，所述连接块(143)具有顺次连接的连接段和安装段，所述连接段与所述驱动杆(141)连接，所述安装段上设置有导向件，所述角度调节机构(15)包括：

调节板(151)，具有顺次连接的调节段与延伸段，所述调节段上设置有安装槽，所述安装槽为弧形，所述导向件穿设在所述安装槽内，并与所述安装槽配合以使所述调节板(151)能够相对于所述连接块(143)摆动；

点胶支架(152)，与所述延伸段连接，所述点胶支架(152)用于安装所述点胶头(200)。

10.根据权利要求9所述的五轴点胶机，其特征在于，所述载物机构(20)还包括驱动机构(22)，所述驱动机构(22)与所述载物盘(21)驱动连接，所述驱动机构(22)驱动所述载物盘(21)在所述加工位置和所述上料位置之间进行切换。