CN220743486U - 机械手装盒设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机械手装盒设备,包括机架；横向驱动装置带动堆料吸盘在上料输送带的上方和堆料台的上方往复运动，竖向驱动装置带动横向驱动装置和堆料吸盘二者在竖直方向往复运动；堆料台和取料台二者相邻设置，堆料台上设置有推板组件，推板组件在推料台上沿靠近或远离取料台的方向运动；取料台上设置有多个机械手取料位点，机架上还设置有多个机械手放料位点。通过竖向驱动装置、横向驱动装置和堆料吸盘三者重复取料和放料，实现在堆料台上进行堆料，堆料完成后，推板组件将料堆推入取料台，装盒机械手自取料台的取料位点收取料堆，并将收取的料堆放置在放料位点，完成装盒作业，且转运效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及转运设备技术领域，具体地，涉及一种机械手装盒设备。
背景技术
随着社会的发展和科学的进步，传统的机械加工行业朝着自动化方向不断发展。目前，传统的机械制造领域具有很多片状的小型零件，片状小型零件在加工时往往需要进过多道工序。
通常对于小型片状零件的转运均是通过周转箱进行。转运时通过人工将片状小型零件放置到周转箱内，在将片状零件装入周转箱内时，通常会在高度方向堆叠多个，而人工装盒效率差。
现有公开号为CN115910585A的变压器铁芯自动叠装连续上下料装置，包括支架、取料机械手和喷气板，所述支架的外壁安装有二次整形机构，所述支架的内部顶壁安装有取料机械手，所述支架的内壁安装有伺服丝杆推拉机构，所述传动板的顶部安装有多组堆料板，每组所述堆料板的顶侧放置有不同尺寸的硅钢片。
现有技术通过安装有取料机械手、堆料板和传动板，其两种不同片宽的硅钢片通过伺服丝杆推拉机构自动把堆料板从料库拉到支架的料位上，堆料板到位后，通过取料机械手的吸盘吸起硅钢片后向左侧移动，把硅钢片放到二次整形机构，等待下一次取料，这样交替反复，可以做到硅钢片不停顿自动上料，从而减少了停顿，加快了上下料的速度。
现有技术中一次只能对一片物料进行转运，转运效率低，且无法实现堆料，存在待改进之处。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机械手装盒设备。
根据本实用新型提供的一种机械手装盒设备，包括机架和设置在机架上的上料输送带、堆料吸盘、横向驱动装置、竖向驱动装置、堆料台、取料台以及装盒机械手；所述横向驱动装置带动堆料吸盘在上料输送带的上方和堆料台的上方往复运动，所述竖向驱动装置带动横向驱动装置和堆料吸盘二者在竖直方向往复运动；所述堆料台和取料台二者相邻设置，所述堆料台上设置有推板组件，所述推板组件在推料台上沿靠近或远离取料台的方向运动；所述取料台上设置有多个机械手取料位点，所述机架上还设置有多个机械手放料位点。
优选地，所述堆料吸盘在横向驱动装置上设置有多个，且多个堆料吸盘的排布方向平行于上料输送带的输送方向。
优选地，所述横向驱动装置包括第一安装板和第一直线驱动电机，所述第一安装板紧固安装在第一直线驱动电机上，所述堆料吸盘紧固安装在第一安装板上，所述第一直线驱动电机驱动第一安装板在上料输送带的上方和堆料台的上方往复运动。
优选地，所述竖向驱动装置包括第二安装板和第二直线驱动电机，所述第一直线驱动电机安装在第二安装板上，所述第二直线驱动电机驱动第二安装板沿竖直方向往复运动。
优选地，所述推板组件包括推板本体和第三直线驱动电机，所述推板本体滑动设置在堆料台上，所述推板本体固定安装在第三直线驱动电机的输出端，所述第三直线驱动电机沿靠近或远离取料台的方向运动。
优选地，所述装盒机械手包括夹爪，所述取料台上的取料位点包括允许夹爪伸入或伸出的取料槽，物料放置在所述取料槽的上方。
优选地，所述机架上还设置有挡料板和驱动组件，所述挡料板与驱动组件的输出端连接，所述驱动组件输出端的运动方向平行于上料输送带的传送方向；所述挡料板运动的位置包括取料台背离堆料台的一侧。
优选地，所述机架上设置有导轨，所述导轨的长度方向平行于上料输送带的传送方向，所述挡料板滑动设置在导轨上。
优选地，所述机架的放料位点上设置有料盒，所述机架上还设置有驱动料盒沿指定方向往复运动的驱动装置。
优选地，所述上料输送带、堆料吸盘、横向驱动装置、竖向驱动装置、堆料台以及取料台在机械手的两侧分别设置与一组。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、本实用新型通过竖向驱动装置带动横向驱动装置和堆料吸盘向下运动吸取物料，然后横向驱动装置带动堆料吸盘和物料运动至堆料台的上方，之后堆料吸盘将物料放置在堆料台上，竖向驱动装置、横向驱动装置和堆料吸盘三者重复取料和放料，实现在堆料台上进行堆料；堆料完成后，推板组件将料堆推入取料台，装盒机械手自取料台的取料位点收取料堆，并将收取的料堆放置在放料位点，完成装盒作业，且转运效率高。
2、本实用新型通过设置多个堆料吸盘，能够实现在上料输送带上一次性取多件物料，在取料台上具有多个取料位点形成多个料堆，装盒机械手需要依次对多个料堆分别进行取料，而在装盒机械手取料时，竖向驱动装置、横向驱动装置和堆料吸盘三者能够重复取料和放料，不需要设备停机，有助于提高装盒效率。
3、本实用新型通过一个装盒机械手自两组堆料装置进行取料，有助于提高了装盒速度。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型主要体现机械手装盒设备整体结构示意图；
图2为本实用新型主要体现机械手装盒设备整体结构俯视图；
图3为本实用新型主要体现堆料结构整体结构示意图。
附图标记：
机架1 取料台7
上料输送带2 装盒机械手8
堆料吸盘3 推板组件9
横向驱动装置4 推板本体91
第一安装板41 第三直线驱动电机92
第一直线驱动电机42 挡料板10
竖向驱动装置5 驱动组件11
第二安装板51 料盒12
第二直线驱动电机52 驱动装置13
堆料台6
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
如图1、图2以及图3所示，根据本实用新型提供的一种机械手装盒设备，包括机架1和设置在机架1上的上料输送带2、堆料吸盘3、横向驱动装置4、竖向驱动装置5、堆料台6、取料台7以及装盒机械手8。机架1竖立在地面上，机架1为镂空金属框架结构具有一定的结构强度，且机架1为装盒设备的安装基础。本申请的机架1优选矩形框架结构，并在机架1的底部四角设置有支撑地脚，以提高机架1对环境的适应性。
上料输送带2呈水平设置，堆料吸盘3、横向驱动装置4、竖向驱动装置5、堆料台6、取料台7均设置在上料输送带2的输送末端。横向驱动装置4带动堆料吸盘3在上料输送带2的上方和堆料台6的上方往复运动，竖向驱动装置5带动横向驱动装置4和堆料吸盘3二者在竖直方向往复运动。堆料台6和取料台7二者相邻设置，堆料台6上设置有推板组件9，推板组件9在推料台上沿靠近或远离取料台7的方向运动。取料台7上设置有多个机械手取料位点，机架1上还设置有多个机械手放料位点。
当物料随上料输送带2运动至上料输送带2的传送末端时，竖向驱动装置5带动横向驱动装置4和堆料吸盘3向下运动吸取物料，然后横向驱动装置4带动堆料吸盘3和物料运动至堆料台6的上方，之后堆料吸盘3将物料放置在堆料台6上，竖向驱动装置5、横向驱动装置4和堆料吸盘3三者重复取料和放料，实现在堆料台6上进行堆料；堆料完成后，推板组件9将料堆推入取料台7，装盒机械手8自取料台7的取料位点收取料堆，并将收取的料堆放置在放料位点，完成装盒作业。
需要说明的是，本申请的电气机构的启动或关闭均可以由现有技术中的传感器和PLC控制。
具体地，堆料吸盘3在横向驱动装置4上设置有多个，且多个堆料吸盘3的排布方向平行于上料输送带2的输送方向。本申请优选地，设置堆料吸盘3在横向驱动装置134上设置有五个，从而能够实现在上料输送带2上一次性取五件物料，在取料台7上具有五个取料位点形成五个料堆，装盒机械手8需要依次对五个料堆分别进行取料，而在装盒机械手8取料时，竖向驱动装置5、横向驱动装置4和堆料吸盘3三者重复取料和放料，不需要设备停机，有助于提高装盒效率。
更为具体地，横向驱动装置4包括第一安装板41和第一直线驱动电机42，第一安装板41紧固安装在第一直线驱动电机42上，堆料吸盘3紧固安装在第一安装板41上，第一直线驱动电机42驱动第一安装板41在上料输送带2的上方和堆料台6的上方水平往复运动。竖向驱动装置5包括第二安装板51和第二直线驱动电机52，第一直线驱动电机42安装在第二安装板51上，第二直线驱动电机52驱动第二安装板51沿竖直方向往复运动。机架1上设置有竖直固定座，第一直线驱动电机42固定安装在竖直固定座上。
第一直线驱动电机42启动带动安装在第一安装板41上的多个堆料吸盘3在水平面内往复运动。第二直线驱动电机52启动带动安装在第二安装板51上的横向驱动装置134和多个堆料吸盘3在竖直方向往复运动，从而实现多个堆料吸盘3在水平方向和竖直方向的运动。
再为具体地，推板组件9包括推板本体91和第三直线驱动电机92，推板本体91的长度方向平行于上料输送带2的传送方向，推板本体91滑动设置在堆料台6上，推板本体91固定安装在第三直线驱动电机92的输出端，第三直线驱动电机92沿靠近或远离取料台7的方向运动，且第三直线驱动电机92的输出轴在水平面上与上料输送带2的传送方向相互垂直。机架1上还设置有挡料板10和驱动组件11，挡料板10的长度方向与推板本体91平行，挡料板10与驱动组件11的输出端连接，驱动组件11输出端的运动方向平行于上料输送带2的传送方向。挡料板10运动的位置包括取料台7背离堆料台6的一侧。机架1上设置有导轨，导轨的长度方向平行于上料输送带2的传送方向，挡料板10滑动设置在导轨上，借助导轨能够提高挡料板10运动的稳定性。
当堆料台6上的物料堆放到预设量时，驱动组件11驱动带动挡料板10运动至取料台7背离堆料台6的一侧，然后第三直线驱动电机92带动推板本体91向靠近取料板的方向运动，直至将堆料台6上的物料完全推送至取料台7，之后挡料板10和推板本体91复位，再之后装盒机械手8自取料台7的取料位点取料。
装盒机械手8包括夹爪，取料台7上的取料位点包括允许夹爪伸入或伸出的取料槽，物料放置在取料槽的上方，借助夹爪能够实现对堆叠的多个物料进行抓取。
机架1的放料位点上设置有料盒12，机架1上还设置有驱动料盒12沿指定方向往复运动的驱动装置13，当装盒机械手8将一个料盒12装满后，驱动装置13能够驱动装满物料的料盒12运动至机架1边缘，工作人员可以手动更换料盒12，再通过驱动装置13将空料盒12输送至取料位点处。
需要说明的是，本申请的第一直线驱动电机42、第二直线驱动电机52、第三直线驱动电机92、驱动组件11以及驱动装置13均为现有技术中的直线往复驱动机构，例如，伺服电机、螺纹丝杆副，齿轮齿条副等，因此本申请不过多赘述。
本申请需要着重说明的是，上料输送带2、堆料吸盘3、横向驱动装置4、竖向驱动装置5、堆料台6以及取料台7在机械手的两侧分别设置与一组，一个装盒机械手8自两组堆料装置进行取料，进一步地提高了装盒速度。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种机械手装盒设备，其特征在于，包括机架(1)和设置在机架(1)上的上料输送带(2)、堆料吸盘(3)、横向驱动装置(4)、竖向驱动装置(5)、堆料台(6)、取料台(7)以及装盒机械手(8)；
所述横向驱动装置(4)带动堆料吸盘(3)在上料输送带(2)的上方和堆料台(6)的上方往复运动，所述竖向驱动装置(5)带动横向驱动装置(4)和堆料吸盘(3)二者在竖直方向往复运动；
所述堆料台(6)和取料台(7)二者相邻设置，所述堆料台(6)上设置有推板组件(9)，所述推板组件(9)在推料台上沿靠近或远离取料台(7)的方向运动；
所述取料台(7)上设置有多个机械手取料位点，所述机架(1)上还设置有多个机械手放料位点。
2.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述堆料吸盘(3)在横向驱动装置(4)上设置有多个，且多个堆料吸盘(3)的排布方向平行于上料输送带(2)的输送方向。
3.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述横向驱动装置(4)包括第一安装板(41)和第一直线驱动电机(42)，所述第一安装板(41)紧固安装在第一直线驱动电机(42)上，所述堆料吸盘(3)紧固安装在第一安装板(41)上，所述第一直线驱动电机(42)驱动第一安装板(41)在上料输送带(2)的上方和堆料台(6)的上方往复运动。
4.如权利要求3所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述竖向驱动装置(5)包括第二安装板(51)和第二直线驱动电机(52)，所述第一直线驱动电机(42)安装在第二安装板(51)上，所述第二直线驱动电机(52)驱动第二安装板(51)沿竖直方向往复运动。
5.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述推板组件(9)包括推板本体(91)和第三直线驱动电机(92)，所述推板本体(91)滑动设置在堆料台(6)上，所述推板本体(91)固定安装在第三直线驱动电机(92)的输出端，所述第三直线驱动电机(92)沿靠近或远离取料台(7)的方向运动。
6.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述装盒机械手(8)包括夹爪，所述取料台(7)上的取料位点包括允许夹爪伸入或伸出的取料槽，物料放置在所述取料槽的上方。
7.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述机架(1)上还设置有挡料板(10)和驱动组件(11)，所述挡料板(10)与驱动组件(11)的输出端连接，所述驱动组件(11)输出端的运动方向平行于上料输送带(2)的传送方向；
所述挡料板(10)运动的位置包括取料台(7)背离堆料台(6)的一侧。
8.如权利要求7所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述机架(1)上设置有导轨，所述导轨的长度方向平行于上料输送带(2)的传送方向，所述挡料板(10)滑动设置在导轨上。
9.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述机架(1)的放料位点上设置有料盒(12)，所述机架(1)上还设置有驱动料盒(12)沿指定方向往复运动的驱动装置(13)。
10.如权利要求1所述的机械手装盒设备，其特征在于，所述上料输送带(2)、堆料吸盘(3)、横向驱动装置(4)、竖向驱动装置(5)、堆料台(6)以及取料台(7)在机械手的两侧分别设置与一组。
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