CN220721373U - 一种抛货机构和无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抛货机构和无人机，涉及物流设备技术领域。该抛货机构可包括：壳体结构、舵机、摇臂结构、牵引结构及挂载结构，摇臂结构的一端与舵机固定连接，另一端与牵引结构的一部分相嵌合；牵引结构和挂载结构转动连接于壳体结构上；牵引结构的一端与挂载结构的一端相铰接；在舵机驱动摇臂结构，摇臂结构脱离牵引结构限制，并带动牵引结构移动，使挂载结构挂载货物的一端向远离壳体结构方向移动。该抛货机构可避免抛货卡滞问题。

Description

一种抛货机构和无人机

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种抛货机构和无人机。

背景技术

随着物流的快速发展，无人机运送货物或者投递快递应用越来越广泛。目前，一般需要在无人机上安装抛货机构，通过抛货机构挂在货物，并将挂载的货物投放在指定位置。

现有的应用于无人机上的抛货机构一般是舵机驱动挂载货物的抛物杆打开，将货物挂载到抛物杆，然后关闭抛物杆，在指定位置再打开抛物杆抛出货物，整个过程中，货物的重量直接作用于抛物杆上，会使抛物杆发生一定角度的倾斜，易在舵机驱动抛物杆打开或者关闭过程中，容易造成抛货杆发生卡滞问题，无法抛货。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种抛货机构和无人机，能够有效地避免抛货机构发生卡滞，以保证抛货机构正常抛货。

为实现上述目的，第一方面，本实用新型实施例提供了一种抛货机构，包括：壳体结构、舵机、摇臂结构、牵引结构及挂载结构，其中，

所述摇臂结构的一端与所述舵机固定连接，所述摇臂结构的另一端与所述牵引结构的一部分相嵌合；

所述牵引结构和所述挂载结构转动连接于所述壳体结构上；

所述牵引结构的一端与所述挂载结构的一端相铰接；

在所述舵机驱动所述摇臂结构，所述摇臂结构脱离所述牵引结构限制，并带动所述牵引结构移动，使所述挂载结构挂载货物的一端向远离所述壳体结构方向移动，以将挂载的货物抛出。

可选地，在所述挂载结构处于无货状态下，所述牵引结构借助自身重力，使所述挂载结构与所述壳体结构的边缘之间形成空隙，以供挂载货物；

在所述挂载结构处于载货状态下，所述挂载结构与所述壳体结构的边缘相抵接，且所述牵引结构限制所述摇臂结构移动，以避免货物掉落。

可选地，所述摇臂结构包括：摇臂和拉杆，其中，

所述摇臂的一端固定于所述舵机上；

所述摇臂的另一端与所述拉杆的一端转动连接；

所述拉杆的另一端设置有拉钩；

所述拉杆的另一端穿过所述牵引结构；

所述牵引结构限制所述拉杆的另一端；

所述摇臂在受到所述舵机驱动时，所述摇臂旋转输出转矩或拉力给所述拉杆，使所述拉杆设置的所述拉钩与所述牵引结构的一部分相嵌合，并带动所述牵引结构移动。

可选地，所述牵引结构包括：第一连杆、第二连杆、第一连杆轴、第二连杆轴、阻挡件及复位组件，其中，

所述第一连杆竖直设置，其上端通过所述第一连杆轴与所述壳体结构转动连接；

所述第一连杆的下端设置有滑动引导槽；

所述引导槽与所述第二连杆的一端通过所述第二连杆轴连接，以使所述第二连杆轴在所述引导槽内上下滑动；

所述第二连杆的另一端与所述挂载结构的一端相铰接；

所述阻挡件固定于所述壳体结构上，且位于所述摇臂结构的另一端的上方，以限制所述摇臂结构的另一端移动；

所述复位组件与所述第一连杆的上端连接，用于在货物抛出后，控制所述第一连杆复位。

可选地，所述第一连杆还设置有穿孔，其中，

所述穿孔位于所述滑动引导槽的上方；

所述摇臂结构的另一端穿过所述穿孔延伸至所述阻挡件的下方。

可选地，所述复位组件包括：扭簧和固定件，其中，

所述固定件固定于所述壳体结构上；

所述扭簧安装于所述第一连杆轴上，且所述扭簧的一侧扭簧臂卡在所述固定件下部，所述扭簧的另一个扭簧臂卡在所述第一连杆的右侧，以向所述第一连杆提供逆时针转矩，使所述第一连杆复位。

可选地，所述挂载结构包括：第三连杆及第三连杆轴，其中，

所述第三连杆的一端与所述牵引结构相铰接；

所述第三连杆轴穿过所述第三连杆上的安装孔，固定于所述壳体结构上；

所述第三连杆的另一端用于挂载货物。

可选地，所述壳体结构包括：相对设置的第一壳体和第二壳体，其中，

所述牵引结构和所述挂载结构转动连接于所述第一壳体和所述第二壳体上；

所述第一壳体和所述第二壳体设置有用于容纳所述挂载结构的部分区域的凹槽；

所述挂载结构的位于所述凹槽内的部分区域用于挂载货物。

可选地，所述舵机安装于所述第一壳体或者所述第二壳体上。

可选地，所述壳体结构还包括：

用于封闭所述第一壳体和所述第二壳体围出的结构侧面的至少一个第三壳体。

第二方面，本实用新型实施例提供一种无人机，其特征在于，包括上述第一方面实施例提供的抛货机构。

上述实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：该抛货机构的舵机和摇臂结构不再直接作用于货物的挂载结构上，而是通过牵引结构作用于货物的挂载结构，在挂载结构处于挂载货物状态，通过牵引结构限制摇臂结构移动，使货物的重量不会转移给摇臂结构和舵机，即挂载结构挂载的货物不会对摇臂结构和舵机产生影响，另外，在抛出货物过程中，舵机通过驱动摇臂结构脱离牵引结构限制，并带动牵引结构移动，然后通过牵引结构带动挂载结构转动，由于牵引结构的存在，使货物抛出过程中，舵机通过克服牵引结构的摩擦力，使牵引结构跟随摇臂结构移动即可达到抛货的目的，避免出现舵机卡滞问题的出现，使抛货机构能够正常抛货。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：

图1是本实用新型实施例提供的抛货机构的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的抛货机构包括的各个部件的爆炸示意图；

图3是本实用新型实施例提供的抛货机构包括的壳体的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的未挂载货物状态下的抛货机构包括的部分部件的平面结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的挂载货物状态下的抛货机构包括的部分部件的平面结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的抛货状态下的抛货机构包括的部分部件的平面结构示意图。

附图标记说明：

10-壳体结构；11-第一壳体；12-第二壳体；13-第三壳体；20-舵机；30-摇臂结构；31-摇臂；32-拉杆；321-拉钩；40-牵引结构；41-第一连杆；411-滑动引导槽；412-穿孔；42-第二连杆；43-第一连杆轴；44-第二连杆轴；45-阻挡件；46-复位组件；461-扭簧；462-固定件；50-挂载结构；51-第三连杆；52-第三连杆轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本实用新型实施例所涉及的两个部件固定连接是指两个部件至少部分直接或者间接连接且相对固定。比如，摇臂结构的一端与舵机固定连接是指摇臂结构的一端与舵机的至少一部分相对固定，该固定连接可以通过紧固件或者焊接方式固定。

本实用新型实施例所涉及的两个部件的部分结构相嵌合是指，一个部件的一个结构与另一个部件的结构相匹配，比如，一个部件的一个结构为凹槽，另一个部件包含有能够嵌合到凹槽内的部分结构。

本实用新型实施例所涉及的两个部件转动连接是指，一个部件能够相对于与另一个部件的连接部位转动，比如，挂载结构转动连接于壳体结构上是指，挂载结构相对于其与壳体结构的连接部位转动，该转动一般是轴向转动。

图1至图6示例性地给出了本实用新型实施例提供的抛货机构的部分结构示意图。其中，图1示例性地给出本实用新型实施例提供的抛货机构的立体结构示意图；图2示例性地给出本实用新型实施例提供的抛货机构包括的各个部件的爆炸示意图；图3示例性地给出本实用新型实施例提供的抛货机构包括的壳体的结构示意图；图4至图6示例性地给出本实用新型实施例提供的处于不同状态的抛货机构包括的部分部件的平面结构示意图。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供的抛货机构可包括：壳体结构10、舵机20、摇臂结构30、牵引结构40及挂载结构50，其中，

摇臂结构30的一端与舵机20固定连接，摇臂结构30的另一端与牵引结构40的一部分相嵌合；

牵引结构40和挂载结构50转动连接于壳体结构10上；

牵引结构40的一端与挂载结构50的一端相铰接；

在舵机20驱动摇臂结构30，摇臂结构40脱离牵引结构40限制，并带动牵引结构40移动，使挂载结构50挂载货物的一端向远离壳体结构10方向移动，以将挂载的货物抛出。

其中，在挂载结构50处于无货状态下，牵引结构40借助自身重力，使挂载结构50与壳体结构10的边缘之间形成空隙，以供挂载货物；

在挂载结构50处于载货状态下，挂载结构50与壳体结构10的边缘相抵接，且牵引结构40限制摇臂结构30移动，以避免货物掉落。

针对图1至图6所示的抛货机构，其包括的舵机和摇臂结构不再直接作用于货物的挂载结构上，而是通过牵引结构作用于货物的挂载结构，在挂载结构处于挂载货物状态，通过牵引结构限制摇臂结构移动，使货物的重量不会转移给摇臂结构和舵机，即挂载结构挂载的货物不会对摇臂结构和舵机产生影响，另外，在抛出货物过程中，舵机通过驱动摇臂结构脱离牵引结构限制，并带动牵引结构移动，然后通过牵引结构带动挂载结构转动，由于牵引结构的存在，使货物抛出过程中，舵机通过克服牵引结构的摩擦力，使牵引结构跟随摇臂结构移动即可达到抛货的目的，避免出现舵机卡滞问题的出现，使抛货机构能够正常抛货。

其中，上述舵机20一般选用摇臂式舵机结构。针对摇臂式舵机结构，摇臂结构30可以将舵机20的摇臂转动转换为直线运动，比如，在舵机20的摇臂顺时针转动时，摇臂结构30向舵机20所在的方向进行直线运动。

另外，该舵机20也可使用直线舵机等不同类型舵机提供拉力。针对直线舵机等不同类型舵机，相应地，摇臂结构30可以按照舵机提供的拉力的方向运动，针对按照舵机提供的拉力的方向运动的摇臂结构30可以为一个拉杆。

在本实用新型提供的结构中，牵引结构40是摇臂结构30与挂载结构50之间的桥梁，通过牵引结构40的设计，可以避免挂载结构50挂载的货物对摇臂结构30产生影响，同时，摇臂结构30的运动又可通过牵引结构40带动挂载结构50移动，以达到抛货的目的。

具体地，如图1、图2、图4至图5所示，针对舵机20选用摇臂式舵机结构来说，上述摇臂结构30可包括：摇臂31和拉杆32，其中，

摇臂31的一端固定于舵机20上；

摇臂31的另一端与拉杆32的一端转动连接；

拉杆32的另一端设置有拉钩321；

拉杆32的另一端穿过牵引结构40；

牵引结构40限制拉杆32的另一端；

摇臂31在受到舵机20驱动时，摇臂31旋转输出转矩或拉力给拉杆32，使拉杆32设置的拉钩321与牵引结构40的一部分相嵌合，并带动牵引结构40移动。

其中，通过摇臂31的一端固定于舵机20上，可以在舵机20提供的动力下，使摇臂31发生转动，以通过摇臂带动拉杆32直线运动。

通过拉杆32的另一端设置的拉钩321可以使拉杆32在运动过程中通过拉钩321与牵引结构40的一部分相嵌合，带动牵引结构40移动，同时保证拉杆32与牵引结构40之间的分体设计，方便后续多不同部件的维修和更换。

通过将摇臂结构30设计为摇臂31和拉杆32这种分体结构，可以实现通过摇臂结构30将舵机20提供的旋转驱动力转换为直线运动，以达到带动牵引结构40移动的目的。

值得说明的是，上述拉钩321与牵引结构40为单向连接，即拉钩321仅向牵引结构40提供拉力，不提供推力。另外，还可以拉钩321替换为能够与牵引结构40轴连接的结构，以通过轴连接可以即为牵引结构40提供拉力又提供推力。

具体地，如图1、图2、图4至图6所示，上述牵引结构40可包括：第一连杆41、第二连杆42、第一连杆轴43、第二连杆轴44、阻挡件45及复位组件46，其中，

第一连杆41竖直设置，其上端通过第一连杆轴43与壳体结构10转动连接；

第一连杆41的下端设置有滑动引导槽411；

引导槽411与第二连杆42的一端通过第二连杆轴44连接，以使第二连杆轴44在滑动引导槽411内上下滑动；

第二连杆42的另一端与挂载结构50的一端相铰接；

阻挡件45固定于壳体结构10上，且位于摇臂结构30的另一端的上方，以限制摇臂结构30的另一端移动；

复位组件46与第一连杆41的上端连接，用于在货物抛出后，控制第一连杆41复位。

其中，上述牵引结构40，在未挂载货物的情况下，由于第二连杆42重力作用，使第二连杆轴44位于滑动引导槽411下端，而在挂载货物的情况下，由于货物重力的影响，使第二连杆轴44位于滑动引导槽411上端，通过挂载货物和未挂载货物情况下，第二连杆轴44在滑动引导槽411的位置变化，可以将避免货物的重量传递到摇臂结构30，从而避免货物对舵机20的影响。

另外，上述第一连杆、第二连杆、第一连杆轴、第二连杆轴、滑动引导槽等结构可变换形状，增加或缩短连杆长度，形成类似于本方案原理的牵引结构，均在本申请的保护范围内。

具体地，针对拉钩321与上述牵引结构40之间的连接，如图1和图2所示，第一连杆41还设置有穿孔412，其中，穿孔412位于滑动引导槽411的上方；摇臂结构30的另一端穿过穿孔412延伸至阻挡件45的下方。即摇臂结构30包括的拉杆32中具有拉钩321的一端穿过穿孔412延伸至阻挡件45的下方，以在抛货之前，通过阻挡件45为拉杆32提供向下的压力来克服货物重力带来的影响，以进一步避免摇臂结构30和舵机20受到货物影响。

进一步地，如图1、图2、图4至图6所示，复位组件46可包括：扭簧461和固定件462，其中，

固定件462固定于壳体结构10上；

扭簧461安装于第一连杆轴43上，且扭簧461的一侧扭簧臂卡在固定件462下部，扭簧461的另一个扭簧臂卡在第一连杆41的右侧，以向第一连杆41提供逆时针转矩，使第一连杆41复位。

其中，第一连杆41在扭簧461作用下，将紧贴阻挡件45。

通过该复位组件46可以在抛货完成后，使第一连杆41、第二连杆42等复位，从而在抛货完成后无需舵机20为第一连杆41、第二连杆42等提供复位的动力，减少能源消耗，降低抛货成本。

进一步地，如图1、图2、图4至图6所示，上述挂载结构50可包括：第三连杆51及第三连杆轴52，其中，

第三连杆51的一端与牵引结构40相铰接；

第三连杆轴52穿过第三连杆51上的安装孔，固定于壳体结构10上；

第三连杆51的另一端用于挂载货物。

通过第三连杆轴52实现将第三连杆51分成联动的两部分(一部分承载货物，另一部分与上述第二连杆42转动连接)，保证跟随第二连杆42移动达到抛货目的的同时，可以进一步分担货物的重量，从而进一步避免将货物重量传递给摇臂结构30和舵机20。

另外，上述挂载结构50还可增加轴承，使结构摩擦力进一步减少，从而再进一步减小对摇臂结构30和舵机20的影响。

进一步地，为了能够比较好地发挥上述第一连杆轴43、阻挡件45、复位组件46等的作用，如图3所示，上述壳体结构10包括：相对设置的第一壳体11和第二壳体12，其中，

牵引结构40和挂载结构50转动连接于第一壳体11和第二壳体12上；

第一壳体11和第二壳体12设置有用于容纳挂载结构50的部分区域的凹槽；

挂载结构50的位于凹槽内的部分区域用于挂载货物。

其中，舵机20安装于第一壳体11和/或第二壳体12上。

进一步地，如图3所示，壳体结构10还可进一步包括：用于封闭第一壳体11和第二壳体12围出的结构侧面的至少一个第三壳体13。其中，第一外壳11及第二外壳12顶部均预留一定数量的安装孔，用于整个抛货机构安装。以达到对各个部件保护的目的，同时能够使抛物机构具有美观性。

另外，如图3所示，第一外壳11及第二外壳12还可与第三连杆15形成一个环状机构，即在挂载货物后，第三连杆15与第一外壳11及第二外壳12形成一个环形结构，保证货物挂载后不会掉落。

下面以图4至图6为例，详细说明本实用新型提供的抛物机构的工作原理：

如图4所示，为抛货机构在不挂载货物时的状态。在扭簧461及固定件462共同作用下，第一连杆41将紧贴挡块12，以对第一连杆41进行限位。第二连杆42、第二连杆轴44及第三连杆51左侧重力，大于第三连杆51右侧重力及第三连杆51所受摩擦力，因此，在不挂载货物时，第二连杆轴44将处于第一连杆41的滑动引导槽411的底端，第二连杆42及第三连杆51处于图4所示位置。即整个抛货机构自然状态下，将处于随时可装货状态。货物K可以沿着图4所示的箭头方向挂载到第三连杆51上。即当需要挂载货物时，将货物绳子或挂钩按图4的箭头所指示的轨迹运动至第三连杆51上方，随后松开货物绳子或挂钩，货物将挂载在抛货机构上，挂载货物K后的抛货机构变成图5所示的状态。

如图5所示，在货物已完成挂载，第三连杆51右侧将受到货物重力作用，第三连杆51将绕着第三连杆轴52有着顺时针旋转趋势。将带动第二连杆42沿着滑动引导槽411向上运动，第一连杆41受到第二连杆42向上的作用力，将有逆时针旋转的趋势，但是，由于阻挡件45的存在，第一连杆41无法逆时针运动，因此，货物挂载在第三连杆51上无法脱落。此时，阻挡件45承受了所有第一连杆41逆时针转动的分力，摇臂31、拉杆32及舵机20不承受任何分力。从而避免货物对摇臂31、拉杆32及舵机20的影响。

在需要抛货时，如图6所示，舵机20通电，摇臂31顺时针旋转，带动拉杆32向右侧移动，第一连杆41绕第一连杆轴43跟随进行逆时针旋转，带动第二连杆42运动，最终使第三连杆51顺时针转动，货物即可自行掉落。

在货物抛下后，舵机20反向旋转，带动摇臂31及拉杆32复位至图4状态。第一连杆41在扭簧461的扭转作用下，逆时针旋转，从而带动整个机构复位至如图4所示的初始状态，可以进行下一次装货、抛货。

其中，在上述抛货机构复位或者初始状态下，第一连杆41在扭簧461作用下，将紧贴阻挡件45，扭簧461保证抛货机构在抛货之前，第一连杆41一直处于图4和图5所示位置；另外，拉杆32仅向第一连杆41提供向右的拉力，舵机无法带动整个抛货机构复位，舵机20反向旋转，仅带动摇臂31及拉杆32复位，进一步降低舵机20运行消耗，减少能耗。

上述抛货机构在抛货时，舵机工作时只需克服滚动摩擦力，而非滑动摩擦力，极大减小了舵机所需输出力或扭矩，使用较小的舵机可以满足使用要求，减轻了机构整体重量，增加了机构的可靠性，降低抛货机构卡滞的可能。

另外，上述抛货机构无需上电即可货物挂载，提高了使用便捷性。且设计了巧妙的抛货及挂载机构，另外，通过在牵引结构的第一连杆上设计滑动引导槽，可以在不上电的情况下，使货物挂载与抛货共用同一套结构，减少了零件数量及运动结构数量，降低了成本，减轻了重量。

本实用新型实施例一种无人机，该无人机可包括上述任一实施例提供的抛货机构。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抛货机构，其特征在于，包括：壳体结构(10)、舵机(20)、摇臂结构(30)、牵引结构(40)及挂载结构(50)，其中，

所述摇臂结构(30)的一端与所述舵机(20)固定连接，所述摇臂结构(30)的另一端与所述牵引结构(40)的一部分相嵌合；

所述牵引结构(40)和所述挂载结构(50)转动连接于所述壳体结构(10)上；

所述牵引结构(40)的一端与所述挂载结构(50)的一端相铰接；

在所述舵机(20)驱动所述摇臂结构(30)，所述摇臂结构(30)脱离所述牵引结构(40)限制，并带动所述牵引结构(40)移动，使所述挂载结构(50)挂载货物的一端向远离所述壳体结构(10)方向移动，以将挂载的货物抛出。

2.根据权利要求1所述的抛货机构，其特征在于，

在所述挂载结构(50)处于无货状态下，所述牵引结构(40)借助自身重力，使所述挂载结构(50)与所述壳体结构(10)的边缘之间形成空隙，以供挂载货物；

在所述挂载结构(50)处于载货状态下，所述挂载结构(50)与所述壳体结构(10)的边缘相抵接，且所述牵引结构(40)限制所述摇臂结构(30)移动，以避免货物掉落；

和/或，

所述摇臂结构(30)包括：摇臂(31)和拉杆(32)，其中，

所述摇臂(31)的一端固定于所述舵机(20)上；

所述摇臂(31)的另一端与所述拉杆(32)的一端转动连接；

所述拉杆(32)的另一端设置有拉钩(321)；

所述拉杆(32)的另一端穿过所述牵引结构(40)；

所述牵引结构(40)限制所述拉杆(32)的另一端；

所述摇臂(31)在受到所述舵机(20)驱动时，所述摇臂(31)旋转输出转矩或拉力给所述拉杆(32)，使所述拉杆(32)设置的所述拉钩(321)与所述牵引结构(40)的一部分相嵌合，并带动所述牵引结构(40)移动。

3.根据权利要求1或2所述的抛货机构，其特征在于，所述牵引结构(40)包括：第一连杆(41)、第二连杆(42)、第一连杆轴(43)、第二连杆轴(44)、阻挡件(45)及复位组件(46)，其中，

所述第一连杆(41)竖直设置，其上端通过所述第一连杆轴(43)与所述壳体结构(10)转动连接；

所述第一连杆(41)的下端设置有滑动引导槽(411)；

所述引导槽(411)与所述第二连杆(42)的一端通过所述第二连杆轴(44)连接，以使所述第二连杆轴(44)在所述滑动引导槽(411)内上下滑动；

所述第二连杆(42)的另一端与所述挂载结构(50)的一端相铰接；

所述阻挡件(45)固定于所述壳体结构(10)上，且位于所述摇臂结构(30)的另一端的上方，以限制所述摇臂结构(30)的另一端移动；

所述复位组件(46)与所述第一连杆(41)的上端连接，用于在货物抛出后，控制所述第一连杆(41)复位。

4.根据权利要求3所述的抛货机构，其特征在于，所述第一连杆(41)还设置有穿孔(412)，其中，

所述穿孔(412)位于所述滑动引导槽(411)的上方；

所述摇臂结构(30)的另一端穿过所述穿孔(412)延伸至所述阻挡件(45)的下方。

5.根据权利要求3所述的抛货机构，其特征在于，所述复位组件(46)包括：扭簧(461)和固定件(462)，其中，

所述固定件(462)固定于所述壳体结构(10)上；

所述扭簧(461)安装于所述第一连杆轴(43)上，且所述扭簧(461)的一侧扭簧臂卡在所述固定件(462)下部，所述扭簧(461)的另一个扭簧臂卡在所述第一连杆(41)的右侧，以向所述第一连杆(41)提供逆时针转矩，使所述第一连杆(41)复位。

6.根据权利要求1、2、4及5任一所述的抛货机构，其特征在于，所述挂载结构(50)包括：第三连杆(51)及第三连杆轴(52)，其中，

所述第三连杆(51)的一端与所述牵引结构(40)相铰接；

所述第三连杆轴(52)穿过所述第三连杆(51)上的安装孔，固定于所述壳体结构(10)上；

所述第三连杆(51)的另一端用于挂载货物。

7.根据权利要求1、2、4及5任一所述的抛货机构，其特征在于，所述壳体结构(10)包括：相对设置的第一壳体(11)和第二壳体(12)，其中，

所述牵引结构(40)和所述挂载结构(50)转动连接于所述第一壳体(11)和所述第二壳体(12)上；

所述第一壳体(11)和所述第二壳体(12)设置有用于容纳所述挂载结构(50)的部分区域的凹槽；

所述挂载结构(50)的位于所述凹槽内的部分区域用于挂载货物。

8.根据权利要求7所述的抛货机构，其特征在于，

所述舵机(20)安装于所述第一壳体(11)和/或所述第二壳体(12)上。

9.根据权利要求7所述的抛货机构，其特征在于，所述壳体结构(10)还包括：

用于封闭所述第一壳体(11)和所述第二壳体(12)围出的结构侧面的至少一个第三壳体(13)。

10.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1～9任一抛货机构。