CN220713815U - 自主清洁系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自主清洁系统。该自主清洁系统包括自主移动设备和吸尘桩。自主移动设备省略了独立制造的集尘盒，而在自主移动设备的主体部内部直接形成了集尘腔。由此，能够省略与独立制造的集尘盒配合组装的各种零件，从而简化了自主移动设备的构造且节约了成本。进一步地，由于通过主体部直接形成集尘腔，与独立制造之后与主体部进行组装的集尘盒相比，在具有相同的存储容积的情况下，能够节省自主移动设备内部的空间。进一步地，利用吸尘桩与自主移动设备配合，能够自动清理出集尘腔内的异物，从而简化集尘腔的清理作业的过程。

Description

自主清洁系统

技术领域

本公开涉及自主清洁系统的构造。

背景技术

现今，自主清洁系统包括配合工作的自主移动设备和辅助设备。自主移动设备为能够自主执行预设的清洁任务且能够智能化自主移动的设备，辅助设备为能够对自主移动设备进行支援(包括充电、除尘和/或加水等功能)的设备。

在能够实现干式清洁的现有的自主移动设备中，自主移动设备设置有用于收集来自待清洁表面上的异物的集尘盒，该集尘盒独立制造且与自主移动设备的主体部以能够拆卸的方式安装在一起。当需要清理集尘盒内的异物时，需要从自主移动设备的主体部拆卸集尘盒，清理集尘盒之后还需要将集尘盒重新安装到自主移动设备的主体部，这将导致集尘盒的清理作业繁琐。此外，现有的集尘盒还占用了较多的空间，而且增加了对应的零件的数量，导致整个自主移动设备的构造复杂，成本较高。

实用新型内容

基于上述现有技术的问题，本公开的目的在于提供一种自主清洁系统，该自主清洁系统的自主移动设备能够避免独立制造的集尘盒所导致的清理作业繁琐的问题，而且还能够节省自主移动设备内部的空间，简化自主移动设备的构造且降低成本。

为了实现上述目的，本公开采用如下的技术方案。

本公开提供了一种如下的自主清洁系统，包括自主移动设备和吸尘桩，

所述自主移动设备能够在待清洁面上自主移动，所述自主移动设备包括主体部和清洁组件，所述主体部形成有集尘腔和排尘口，所述集尘腔经由所述排尘口与所述自主移动设备的外部受控连通，所述清洁组件安装于所述主体部且能够使所述待清洁面上的异物被收集到所述集尘腔中，并且

所述吸尘桩包括吸尘口，在所述自主移动设备处于泊靠于所述吸尘桩的泊靠状态且所述排尘口处于与所述吸尘口对接的对接状态下，所述吸尘桩能够抽吸所述集尘腔中的异物。

在一种可选的方案中，所述主体部包括能够拆卸地组装在一起的多个分体部，处于组装状态下的所述多个分体部中的至少一部分分体部包围限定所述集尘腔。

在另一种可选的方案中，所述多个分体部包括第一分体部和第二分体部，所述第一分体部通过一体成型形成有凹陷部，所述第二分体部安装于所述第一分体部的顶部，使得由所述第一分体部和所述第二分体部在所述凹陷部处包围限定所述集尘腔；或者

所述多个分体部包括第一分体部和第二分体部，所述第一分体部通过一体成型形成有凹陷部，所述第二分体部安装于所述第一分体部的侧部，使得由所述第一分体部和所述第二分体部在所述凹陷部处包围限定所述集尘腔。

在另一种可选的方案中，所述主体部还包括密封圈，所述密封圈位于所述集尘腔中，用于密封所述第一分体部和第二分体部之间的间隙。

在另一种可选的方案中，所述清洁组件包括主刷和第一抽吸装置，所述集尘腔具有朝向所述主刷开放的进尘口，所述主刷能够对所述待清洁面进行清洁以带起所述异物，所述第一抽吸装置能够对所述集尘腔进行抽吸，以使得所述异物进入所述集尘腔中，

在所述自主移动设备的前后方向上，所述集尘腔位于所述主刷的后方且位于所述第一抽吸装置的前方，或者所述集尘腔位于所述主刷和所述第一抽吸装置两者的后方。

在另一种可选的方案中，所述自主移动设备还包括过滤组件，所述过滤组件包括组装在一起的框架和过滤部，所述过滤部由所述框架支撑，

所述框架安装于所述主体部，并且

所述过滤部位于所述集尘腔内，以阻止进入所述集尘腔内的所述异物脱离。

在另一种可选的方案中，所述主体部形成有安装槽，

所述过滤组件以能够直线插拔的方式安装于所述安装槽中；或者所述过滤组件以能够枢转插拔的方式安装于所述安装槽中。

在另一种可选的方案中，所述框架具有盖部，在所述过滤组件安装于所述安装槽中的状态下所述盖部封闭所述安装槽的开口。

在另一种可选的方案中，至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的正后方；至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的斜后方；至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的正上方；并且/或者至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的斜下方。

在另一种可选的方案中，所述主体部形成有排尘通道，所述集尘腔经由所述排尘通道与所述排尘口连通，在从所述集尘腔朝向所述排尘口延伸的过程中所述排尘通道的至少一部分的横截面面积逐渐减小。

在另一种可选的方案中，所述吸尘桩还包括第二抽吸装置，所述第二抽吸装置与所述吸尘口连通，所述吸尘口被构造成在所述自主移动设备处于所述泊靠状态的同时能够与所述排尘口处于所述对接状态。

在另一种可选的方案中，所述自主移动设备还包括储能装置，所述吸尘桩还具有充能装置，在所述自主移动设备处于所述泊靠状态的情况下所述充能装置与所述储能装置电性导通，使得所述充能装置能够向所述储能装置充电。

通过采用上述技术方案，本公开提供了一种新型的自主清洁系统。该自主清洁系统包括配合工作的自主移动设备和吸尘桩。自主移动设备能够在待清洁面上自主移动。自主移动设备包括组装在一起的主体部和清洁组件，主体部形成有集尘腔和排尘口，集尘腔经由排尘口与自主移动设备的外部受控连通，清洁组件安装于主体部且能够使待清洁面上的异物被收集到集尘腔中。进一步地，吸尘桩可以相对于待清洁面固定不动且吸尘桩包括吸尘口。在自主移动设备处于泊靠于吸尘桩泊靠状态且排尘口处于与吸尘口对接的对接状态下，吸尘桩能够抽吸集尘腔中的异物。

通过采用上述方案，在本公开的自主清洁系统中，省略了独立制造的集尘盒，而在自主移动设备的主体部内部直接形成了集尘腔。由此，能够省略与独立制造的集尘盒配合组装的各种零件，从而简化了自主移动设备的构造且节约了成本。进一步地，由于通过主体部直接形成集尘腔，与独立制造之后与主体部进行组装的集尘盒相比，在具有相同的存储容积的情况下，能够节省自主移动设备内部的空间。进一步地，利用吸尘桩与自主移动设备配合，能够自动清理出集尘腔内的异物，从而简化集尘腔的清理作业的过程。

附图说明

图1A是示出了根据本公开的第一实施例的自主清洁系统的立体示意图。

图1B是示出了图1A中的自主清洁系统的侧视剖视示意图。

图1C是示出了图1A中的自主清洁系统的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔、排尘通道以及吸尘桩的第二抽吸装置。

图1D是示出了图1A中的自主清洁系统的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔和排尘通道。

图1E是示出了图1A中的自主清洁系统的自主移动设备的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图1F是示出了图1E中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图1G是示出了图1E中的自主移动设备的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图1H是示出了图1E中的自主移动设备的排尘通道的俯视示意图。

图1I是示出了图1E中的自主移动设备的排尘通道的侧视示意图。

图1J是示出了图1E中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和过滤组件。

图1K是示出了图1E中的自主移动设备的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和过滤组件。

图1L是示出了图1J中的自主移动设备的过滤组件的后视示意图。

图1M是示出了图1L中的过滤组件的俯视示意图，其中以透视的方式示出了过滤部。

图1N是示出了图1E中的自主移动设备的底盘的俯视示意图。

图1O是示出了图1N中的底盘的侧视剖视示意图。

图1P是示出了图1E中的自主移动设备的顶盖的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了密封圈。

图1Q是示出了图1P中的顶盖的侧视剖视示意图。

图2A是示出了根据本公开的第二实施例的自主清洁系统的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔、排尘通道以及吸尘桩的吸尘口。

图2B是示出了图2A中的自主清洁系统的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔和排尘通道以及吸尘桩的吸尘口。

图2C是示出了图2A中的自主清洁系统的自主移动设备的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图2D是示出了图2C中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图2E是示出了图2C中的自主移动设备的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘通道。

图2F是示出了图2C中的自主移动设备的排尘通道的俯视示意图。

图2G是示出了图2C中的自主移动设备的排尘通道的横截面的示意图。

图2H是示出了图2C中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和过滤组件。

图2I是示出了图2C中的自主移动设备的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和过滤组件。

图2J是示出了图2H中的自主移动设备的过滤组件的后视示意图。

图2K是示出了图2J中的过滤组件的俯视示意图，其中以透视的方式示出了过滤部。

图3A是示出了根据本公开的第三实施例的自主清洁系统的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔和排尘口。

图3B是示出了图3A中的自主清洁系统的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了自主移动设备的集尘腔以及吸尘桩的吸尘口。

图3C是示出了图3A中的自主清洁系统的自主移动设备的侧视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和排尘口。

图3D是示出了图3C中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔。

图4是示出了根据本公开的第四实施例的自主清洁系统的自主移动设备的侧视剖视示意图。

图5A是示出了根据本公开的第五实施例的自主清洁系统的自主移动设备的俯视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔和过滤组件。

图5B是示出了图5A中的自主移动设备的后视示意图，其中以透视的方式示意性地示出了集尘腔。

图5C是示出了图5A中的自主移动设备的过滤组件的后视示意图。

图5D是示出了图5C中的过滤组件的俯视示意图。

附图标记说明

AMD—自主移动设备；AED—吸尘桩；

1—底盘；1c—集尘腔；1p—排尘通道；1o—排尘口；

2—顶盖；2o—排尘口；21—盖主体；22—密封圈；

31—主刷；32—边刷；

4—第一抽吸装置；

5—过滤组件；51—框架；51h—盖部；51p—枢转部；52—过滤部；

6—主动轮；

7—万向轮；

8—桩主体；8p—吸尘通道；8o—吸尘口；

9—第二抽吸装置；

D1—前后方向；D2—左右方向；D3—上下方向。

具体实施方式

下面对照附图说明本公开的实施例。为了易于理解，在各附图所示的要素中可能包含尺寸和比例尺等与实际的尺寸和比例尺等不同地表示的要素。

在本公开中，如无其它特殊说明，“前(前侧)”、“后(后侧)”、“左(左侧)”、“右(右侧)”、“上(上侧)”、“下(下侧)”均是相对于根据本公开的自主清洁系统的自主移动设备的正常工作状态而言的。具体地，“前(前侧)”、“后(后侧)”是指当自主移动设备在待清洁面上处于正常工作状态时，在该自主移动设备的正向前进方向上的前侧和后侧，“左(左侧)”、“右(右侧)”是指朝向正向前进方向的前侧观察时的左侧和右侧，“上(上侧)”、“下(下侧)”是指当根据本公开的自主移动设备在待清洁面上处于正常工作状态时，在与待清洁面垂直的高度方向上的上侧和下侧。通过以上说明的“前(前侧)”、“后(后侧)”、“左(左侧)”、“右(右侧)”、“上(上侧)”、“下(下侧)”限定了本公开中的前后方向、左右方向和上下方向。

在本公开中，自主移动设备能够根据其控制组件中预设的控制方案在待清洁面上进行自主移动以及对待清洁面进行清洁，自主移动设备自主移动所在的待清洁面可以是平面或者曲率半径较大的曲面，典型地例如是建筑物中各房间内的地面。

在以下的具体实施例中说明根据本公开的技术构思以及具体技术方案，以下首先结合说明书附图对根据本公开的第一实施例的自主清洁系统进行说明。

(根据本公开的第一实施例的自主清洁系统)

如图1A至图1D所示，根据本公开的第一实施例的自主清洁系统包括配合工作的自主移动设备AMD和吸尘桩AED。自主移动设备AMD能够在待清洁面上自主移动并且对待清洁面至少进行干式清洁。在自主移动设备AMD处于泊靠于吸尘桩AED的泊靠状态且吸尘桩AED的吸尘口8o处于与自主移动设备AMD的排尘口1o对接的对接状态下，吸尘桩AED能够抽吸自主移动设备AMD的集尘腔1c中的异物(例如灰尘)。

如图1E至图1Q所示，该自主移动设备AMD包括组装在一起的主体部(底盘1和顶盖2)、清洁组件(主刷31、边刷32和第一抽吸装置4)、过滤组件5、轮组件(主动轮6和万向轮7)、感测组件和控制组件。控制组件能够通过感测组件获得环境参数，基于所获得的环境参数控制组件能够控制轮组件(主要指主动轮6)驱动整个自主移动设备AMD在待清洁面上自主移动，进而在这个过程中通过清洁组件对待清洁面进行清洁作业。在不同的工作模式中，清洁作业包括但不限于扫地、吸尘等中的一种或多种。

在本实施例中，如图1E至图1G所示，主体部整体具有大致圆柱形状。该主体部的形状不限于此，在可选的其它方案中主体部也可以有其它形状，例如D字形、椭圆形、方形等。当自主移动设备AMD处于正常工作状态时，主体部的底面与待清洁面相对，而且主体部的底面与待清洁面平行。在这里，“平行”不仅包括主体部的底面与待清洁面具有几何平行关系，也包括这两者大致平行的情况。上述“大致”表示在本领域技术人员所认知的合理误差范围内，都可以判定两者的平行关系成立。另外，其它组件均设置于主体部，为了支撑和保护其它组件，自主移动设备AMD的绝大部分结构均收纳安装于主体部的内部。

具体地，如图1E至图1G所示，主体部包括以能够拆卸的方式组装在一起的底盘1和顶盖2，底盘1作为主体部的第一分体部且顶盖2作为主体部的第二分体部，处于组装状态的底盘1和顶盖2包围限定了集尘腔1c。具体地，如图1N和图1O所示，底盘1设置有分隔壁，从而使得底盘1形成有用于限定集尘腔1c的凹陷部，在未安装顶盖2的状态下凹陷部朝向上侧开放。顶盖2包括固定在一起的盖主体21和密封圈22。盖主体21形成为平板形状，盖主体21从上侧安装于底盘1的顶部且封闭该凹陷部的开口，由此通过底盘1和顶盖2的盖主体21在凹陷部处包围限定了具有立方体形状的集尘腔1c。这样，以相对简单的方式在主体部的一个分体部(底盘1)中形成用于构造集尘腔1c的主要组成部分(凹陷部)，再利用主体部的其它分体部(顶盖2)与上述一个分体部共同包围限定集尘腔1c，这样有利于节省成本以及大规模的工业生产。而且，由于底盘1和顶盖2以能够拆卸的方式组装在一起，由此能够通过拆卸顶盖2来访问用于形成集尘腔1c的凹陷部，这样能够执行从该凹陷部取出被抽吸进入的大尺寸异物以及进一步清洁集尘腔1c等作业。进一步地，密封圈22位于集尘腔1c内，用于密封底盘1和顶盖2的盖主体21之间的间隙，从而能够大幅降低异物经由底盘1和顶盖2的盖主体21之间的间隙不期望地脱出的几率，并且提高集尘腔1c的真空度。

进一步地，如图1E至图1I所示，主体部的底盘1还形成有排尘口1o和排尘通道1p。排尘口1o形成为长方形形状，排尘口1o位于集尘腔1c的正后方。这样，排尘口1o的几何中心与集尘腔1c的几何中心的连线与前后方向D1平行。在左右方向D2上，排尘口1o的宽度小于集尘腔1c的宽度；在上下方向D3上，排尘口1o的高度小于集尘腔1c的高度。进一步地，排尘通道1p使集尘腔1c的与排尘口1o连通。为了有利于气流经由排尘通道1p和排尘口1o将集尘腔1c内的异物抽吸到主体部的外部，从集尘腔1c起朝向排尘口1o延伸的过程中排尘通道1p的一部分的横截面面积逐渐减小，而且排尘通道1p的这部分的侧壁形成为平滑延伸的弧形面，使得形成所谓的喇叭形状。由于随着排尘通道1p的横截面面积越小，在排尘通道1p内流动的抽吸气流的压强将变得越高，因而在需要经由排尘通道1p抽吸集尘盒内的异物的情况下，排尘通道1p的上述形状构造有利于排尘通道1p内的气流朝向排尘口1o流动，从而易于将集尘腔1c内异物经由排尘通道1p和排尘口1o排出。

在本实施例中，清洁组件为干式清洁组件。如图1A至图1C所示，该清洁组件包括主刷31、边刷32和第一抽吸装置4，它们均安装于主体部。在前后方向D1上，集尘腔1c位于主刷31和第一抽吸装置4之间，主刷31位于集尘腔1c的前侧，第一抽吸装置4位于集尘腔1c的后侧。清洁组件主要用于对待清洁面进行吸尘清扫的作业，主刷31能够相对于主体部转动，从而在与待清洁面接触的状态下将待清洁面上的异物卷起。主体部具有空心构造，从而收纳安装主刷31。集尘腔1c具有朝向主刷31开放的进尘口，主刷31卷起的异物能够经由进尘口进入集尘腔1c内。进一步地，边刷32能够对待清洁面与其他结构的夹角位置(例如墙角)进行清洁作业，并能够将清洁出的异物带到主刷31的前侧，从而利用主刷31将这些异物带入集尘腔1c中。进一步地，第一抽吸装置4能够经由预设的通道抽吸集尘腔1c内的空气，有利于利用负压将异物抽吸进入集尘腔1c内。由于集尘腔1c、主刷31和第一抽吸装置4三者的结构布局，有利于缩短从集尘腔1c到第一抽吸装置4的通道的长度，从而改善第一抽吸装置4的抽吸能力。

在本实施例中，利用过滤组件5有利于将进入集尘腔1c内的异物留置于集尘腔1c内，防止异物被第一抽吸装置4直接抽吸走，从而避免异物进入第一抽吸装置4中而导致其出现工作异常，而且还防止灰尘通过第一抽吸装置4被排放到自主移动设备AMD的外部，由此避免对外部可能产生的环境污染。如图1J至图1M所示，过滤组件5包括组装在一起的框架51和过滤部52，过滤部52安装在框架51中且由框架51支撑。在本实施例中，框架51以直线插拔的方式安装于主体部形成的安装槽中。具体地，框架51能够从主体部的左侧以沿着左右方向D2进行直线运动的方式插入主体部中或者从主体部中拔出，这种安装方式易于操作，有利于过滤组件5的拆装、维护和更换。此外，过滤部52形成为网格结构。过滤组件5被安装在集尘腔1c的与排尘通道1p相接的部位处，过滤部52能够拦截经过其的异物，从而阻止进入集尘腔1c内的异物不期望地脱离，由此实现将进入集尘腔1c内的异物留置于集尘腔1c内的目的。进一步地，框架51具有盖部51h，在过滤组件5安装于主体部的安装槽的状态下盖部51h封闭安装槽朝向左侧开放的开口，由此防止异物从安装槽不期望地脱出，而且能够进一步改善集尘腔1c的真空度。

在本实施例中，轮组件用于驱动自主移动设备AMD在待清洁面上行进。如图1A至图1C所示，轮组件包括两个主动轮6和一个万向轮(脚轮)7。两个主动轮6左右并排设置，在前后方向D1上位于主体部的中部并位于集尘腔1c和主刷31的左右两侧。两个主动轮6相对于主体部的底面始终伸出从而与待清洁面滚动接触，这两个主动轮6能够在动力源的驱动下在待清洁面上滚动。万向轮7在前后方向D1上设置在主体部的前部，万向轮7相对于主体部的底面始终伸出从而与待清洁面滚动接触。

在本实施例中，吸尘桩AED用于抽吸集尘腔1c中的异物。如图1A至图1C所示，吸尘桩AED包括桩主体8和第二抽吸装置9。桩主体8形成有吸尘口8o和吸尘通道8p，第二抽吸装置9与吸尘口8o经由吸尘通道8p连通。吸尘口8o被构造成在自主移动设备AMD相对于吸尘桩AED移动到预定位置以处于泊靠状态的同时能够与排尘口1o处于对接状态。由此，在自主移动设备AMD处于泊靠于吸尘桩AED的泊靠状态且吸尘口8o处于与排尘口1o对接的对接状态(如图1B所示)下，吸尘桩AED能够抽吸集尘腔1c中的异物。进一步地，自主移动设备AMD还包括储能装置(例如电池)，吸尘桩AED还具有充能装置(例如充电器)。在自主移动设备AMD处于泊靠状态的情况下充能装置与储能装置电性导通，使得充能装置能够向储能装置充电。吸尘桩AED能够实现对自主清洁系统吸尘的同时进行充电，从而使得自主清洁系统的清洁作业实现更高程度的自动化，节省了清理集尘腔1c所需的时间和人工成本。

通过采用上述结构，能够实现节省自移动设备的内部空间，简化构造及节省成本的目的。而且，与具有充电功能的吸尘桩AED配合，能够进一步提高整个自清洁系统的自动化程度，节省了清理集尘腔1c所需的时间和人工成本。

以下说明根据本公开的第二实施例的自主清洁系统。

(根据本公开的第二实施例的自主清洁系统)

根据本公开的第二实施例的自主清洁系统的结构与根据本公开的第一实施例的自主清洁系统的结构基本相同，以下主要说明两者之间的不同之处。

在本实施例中，如图2A至图2G所示，主体部的底盘1形成有排尘口1o和排尘通道1p。排尘口1o形成为长方形形状，排尘口1o位于集尘腔1c的斜后方，使得排尘口1o的几何中心与集尘腔1c的几何中心的连线与前后方向D1不平行。排尘通道1p使集尘腔1c的上述侧面与排尘口1o连通。排尘通道1p并未如第一实施例中所说明的那样形成截面面积渐缩的形状，代替地，排尘通道1p为横截面面积始终不变的通道(参见图2G)，但是该通道与集尘腔1c和排尘口1o的交界面为相对于通道的中心轴线倾斜的斜面。在本实施例中，排尘通道1p的长度显著减小，这样也有利于将集尘腔1c内异物经由排尘通道1p和排尘口1o排出。

在本实施例中，如图2H至图2K所示，过滤组件5包括组装在一起的框架51和过滤部52，过滤部52安装在框架51中且由框架51支撑。在本实施例中，框架51也以直线插拔的方式安装于主体部形成的安装槽中，与第一实施例不同地，框架51能够从主体部的上侧以沿着上下方向D3进行直线运动的方式插入主体部中或者从主体部中拔出，这种安装方式易于操作，有利于过滤组件5的拆装、维护和更换。过滤部52形成为网格结构。过滤组件5被安装在集尘腔1c的与排尘通道1p相接的部位处，过滤部52能够拦截经过其的异物，从而阻止进入集尘腔1c内的异物脱离，由此实现将进入集尘腔1c内的异物留置于集尘腔1c内的目的。进一步地，与第一实施例同样地，框架51也具有盖部51h。在过滤组件5安装于主体部的安装槽的状态下盖部51h封闭安装槽的朝向上侧开放的开口，由此防止异物经由安装槽不期望地从集尘腔1c脱出，而且能够进一步改善集尘腔1c的真空度。

在本实施例中，如图2A和图2B所示，吸尘桩AED的吸尘口8o的位置对应于自主移动设备AMD的排尘口1o的位置的变化而变化。另外，为了避免自主移动设备AMD处于泊靠状态下出现歪斜，相对于处于泊靠状态下的自主移动设备AMD的沿着前后方向D1延伸的中心线，设置有与该排尘口1o对称布置的平衡结构，从而使得自主移动设备AMD不会出现歪斜。

以下说明根据本公开的第三实施例的自主清洁系统。

(根据本公开的第三实施例的自主清洁系统)

根据本公开的第三实施例的自主清洁系统的结构与根据本公开的第一实施例的自主清洁系统的结构基本相同，以下主要说明两者之间的不同之处。

在本实施例中，如图3A至图3D所示，主体部的顶盖2的盖主体21形成有排尘口2o，但是省略了排尘通道1p(可以认为排尘通道1p的长度非常小而基本可以忽略其存在)。排尘口2o形成为长方形形状，排尘口2o位于集尘腔1c的正上方。也就是说沿着上下方向D3观察，排尘口2o与集尘腔1c彼此重叠。在本实施例中，由于省略了排尘通道1p，这样也有利于将集尘腔1c内异物经由排尘口2o排出。

在本实施例中，如图3A和图3B所示，吸尘桩AED的吸尘口8o的位置对应于自主移动设备AMD的排尘口1o的位置的变化而变化，在对接状态下吸尘口8o位于排尘口1o的上侧。

以下说明根据本公开的第四实施例的自主清洁系统。

(根据本公开的第四实施例的自主清洁系统)

根据本公开的第四实施例的自主清洁系统的结构与根据本公开的第一实施例的自主清洁系统的结构基本相同，以下主要说明两者之间的不同之处。

在本实施例中，如图4所示，该清洁组件包括主刷31和第一抽吸装置4，它们均安装于主体部。在前后方向D1上，集尘腔1c位于主刷31和第一抽吸装置4的后侧，并且第一抽吸装置4位于主刷31的前侧。这样，与第一实施例相比，集尘腔1c位于主体部的更靠后侧的位置处。由此，排尘通道1p的长度可以被构造得更短，使得有利于从集尘腔1c内抽吸异物。

以下说明根据本公开的第五实施例的自主清洁系统。

(根据本公开的第五实施例的自主清洁系统)

根据本公开的第五实施例的自主清洁系统的结构与根据本公开的第二实施例的自主清洁系统的结构基本相同，以下主要说明两者之间的不同之处。

在本实施例中，如图5A至图5D所示，过滤组件5包括组装在一起的框架51和过滤部52，过滤部52安装在框架51中且由框架51支撑。在本实施例中，框架51以枢转插拔的方式安装于主体部形成的安装槽中，与第二实施例不同地，框架51包括与主体部枢转连接的枢转部51p，使得框架51能够相对于主体部在预定范围内转动。由此，框架51在转动过程中能够从主体部的上侧以转动的方式插入主体部中或者从主体部中拔出，由此使得过滤组件5以枢转插拔的方式安装于主体部。这种安装方式易于操作，有利于过滤组件5的维护。而且，在从主体部中拔出的状态下过滤组件5不易丢失。

应当理解，上述实施例仅是示例性的，不用于限制本公开。本领域技术人员可以在本公开的教导下对上述实施例做出各种变型和改变，而不脱离本公开的范围。对于本公开的技术方案，进行如下补充说明。

i.可以理解，在以上的具体实施例中，底盘1和顶盖2为主体部的壳体的一部分，顶盖2安装于底盘1的顶部，由此通过顶盖2和底盘1包围限定了集尘腔1c，但是本公开的方案不限于此。

在一个变型例中，可以设置侧盖来代替顶盖2，该侧盖可以从左侧或右侧安装于底盘1，由此通过侧盖和底盘1包围限定了集尘腔1c。

在一个变型例中，集尘腔1c不完全通过主体部的壳体形成，集尘腔1c可以利用主体部的除了壳体的其他结构与壳体配合来包围限定集尘腔1c。

在一个变型例中，集尘腔1c不必须通过底盘1和顶盖2两个分体部包围形成，可以通过更多个分体部包围限定集尘腔1c。

在一个变型例中，主体部可以不包括分体部，而以整体成型的方式在内部形成有内腔，从而以该内腔作为集尘腔1c。

ii.在本公开的方案中，主体部可以设置有位于排尘通道1p内的防尘盖，该防尘盖用于控制排尘通道1p的打开和关闭，由此使得集尘腔1c经由排尘口1o与自主移动设备AMD的外部受控连通。具体地，参见4，该防尘盖可以是由例如橡胶等弹性材料制成且呈片状的单向阀，防尘盖的尺寸与排尘通道1p的横截面的尺寸匹配。当第一抽吸装置4对集尘腔1c进行抽吸作业时，集尘腔1c内部处于负压状态，排尘通道1p的与外部环境直接连通的部分(也就是位于防尘盖外侧的部分)和集尘腔1c之间的压力差对防尘盖产生了使其关闭排尘通道1p的作用力，由此排尘通道1p处于封闭状态。当第二抽吸装置9对排尘通道1p进行抽吸作业且第一抽吸装置4停止抽吸作业时，排尘通道1p的与第二抽吸装置9连通的部分(也就是位于防尘盖外侧的部分)处于负压状态，该部分和集尘腔1c之间的压力差对防尘盖产生了使其打开排气通道1p的作用力，由此排气通道1p处于开放状态。通过采用上述方法，防尘盖以相对简单的方式实现了使排尘通道1p受控地单向导通的作用。

iii.在可选的方案中，排尘口还可以位于集尘腔的斜下方，并且对应调整吸尘桩的吸尘口的位置。排尘口和吸尘口设置在不同的位置，有利于本公开的自主清洁系统适用于不同的应用场景。

iv.可以理解，本公开的自主移动设备AMD的控制组件能够接收来自感测组件的参数，并通过存储在控制芯片内的预设程序能够对自主移动设备AMD进行相关控制。轮组件用于在控制组件的控制下带动整个自主移动设备AMD在待清洁面上行进。另外，通过使两个主动轮6以相同的速度向同一方向转动(例如同时顺时针转动或者同时逆时针转动)，能够驱动自主移动设备AMD沿着正向前进方向进行直线运动；通过使两个主动轮6以不同的速度和/或不同的方向转动(例如一个主动轮6顺时针转动而另一个主动轮6逆时针转动)，能够驱动自主移动设备AMD沿着相对于正向前进方向不同的方向进行转向运动。由于万向轮7的存在，因而无论主动轮6以何种方式在待清洁面上滚动万向轮7都能够对整个自主移动设备AMD起到支撑作用。

Claims (12)

1.一种自主清洁系统，其特征在于，包括自主移动设备和吸尘桩，

所述自主移动设备能够在待清洁面上自主移动，所述自主移动设备包括主体部和清洁组件，所述主体部形成有集尘腔和排尘口，所述集尘腔经由所述排尘口与所述自主移动设备的外部受控连通，所述清洁组件安装于所述主体部且能够使所述待清洁面上的异物被收集到所述集尘腔中，并且

所述吸尘桩包括吸尘口，在所述自主移动设备处于泊靠于所述吸尘桩的泊靠状态且所述排尘口处于与所述吸尘口对接的对接状态下，所述吸尘桩能够抽吸所述集尘腔中的异物。

2.根据权利要求1所述的自主清洁系统，其特征在于，所述主体部包括能够拆卸地组装在一起的多个分体部，处于组装状态下的所述多个分体部中的至少一部分分体部包围限定所述集尘腔。

3.根据权利要求2所述的自主清洁系统，其特征在于，

所述多个分体部包括第一分体部和第二分体部，所述第一分体部通过一体成型形成有凹陷部，所述第二分体部安装于所述第一分体部的顶部，使得由所述第一分体部和所述第二分体部在所述凹陷部处包围限定所述集尘腔；或者

所述多个分体部包括第一分体部和第二分体部，所述第一分体部通过一体成型形成有凹陷部，所述第二分体部安装于所述第一分体部的侧部，使得由所述第一分体部和所述第二分体部在所述凹陷部处包围限定所述集尘腔。

4.根据权利要求3所述的自主清洁系统，其特征在于，所述主体部还包括密封圈，所述密封圈位于所述集尘腔中，用于密封所述第一分体部和第二分体部之间的间隙。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主清洁系统，其特征在于，所述清洁组件包括主刷和第一抽吸装置，所述集尘腔具有朝向所述主刷开放的进尘口，所述主刷能够对所述待清洁面进行清洁以带起所述异物，所述第一抽吸装置能够对所述集尘腔进行抽吸，以使得所述异物进入所述集尘腔中，

在所述自主移动设备的前后方向上，所述集尘腔位于所述主刷的后方且位于所述第一抽吸装置的前方，或者所述集尘腔位于所述主刷和所述第一抽吸装置两者的后方。

6.根据权利要求5所述的自主清洁系统，其特征在于，所述自主移动设备还包括过滤组件，所述过滤组件包括组装在一起的框架和过滤部，所述过滤部由所述框架支撑，

所述框架安装于所述主体部，并且

所述过滤部位于所述集尘腔内，以阻止进入所述集尘腔内的所述异物脱离。

7.根据权利要求6所述的自主清洁系统，其特征在于，所述主体部形成有安装槽，

所述过滤组件以能够直线插拔的方式安装于所述安装槽中；或者所述过滤组件以能够枢转插拔的方式安装于所述安装槽中。

8.根据权利要求7所述的自主清洁系统，其特征在于，所述框架具有盖部，在所述过滤组件安装于所述安装槽中的状态下所述盖部封闭所述安装槽的开口。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的自主清洁系统，其特征在于，

至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的正后方；

至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的斜后方；

至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的正上方；并且/或者

至少一个所述排尘口位于所述集尘腔的斜下方。

10.根据权利要求9所述的自主清洁系统，其特征在于，所述主体部形成有排尘通道，所述集尘腔经由所述排尘通道与所述排尘口连通，在从所述集尘腔朝向所述排尘口延伸的过程中所述排尘通道的至少一部分的横截面面积逐渐减小。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的自主清洁系统，其特征在于，所述吸尘桩还包括第二抽吸装置，所述第二抽吸装置与所述吸尘口连通，所述吸尘口被构造成在所述自主移动设备处于所述泊靠状态的同时能够与所述排尘口处于所述对接状态。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的自主清洁系统，其特征在于，所述自主移动设备还包括储能装置，所述吸尘桩还具有充能装置，在所述自主移动设备处于所述泊靠状态的情况下所述充能装置与所述储能装置电性导通，使得所述充能装置能够向所述储能装置充电。