CN220700830U - 一种三栖无人移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三栖无人移动平台，属于多栖机器人技术领域，包括船体、可折叠旋翼和可收放机轮，所述船体的长度方向上设置有支撑架，所述可折叠旋翼沿支撑架的长度方向上设置，至少四个所述可收放机轮设置在所述船体的两侧；所述可折叠旋翼包括丝杠机构和导轨机构，所述导轨机构的两侧转动连接有至少四个旋翼机臂，所述导轨机构通过转动机构驱动所述旋翼机臂相对于所述船体进行折叠或伸展动作。相比传统多栖移动平台，该平台具备良好的水面、陆地、空中甚至雪地、沼泽地的移动能力，通过可折叠旋翼、可收放机轮以及尾部推进器的设置，使得平台具有可靠强度以及运转过程中能够完成稳定、快速的模式转换能力。

Description

一种三栖无人移动平台

技术领域

本实用新型属于多栖机器人技术领域，尤其涉及一种三栖无人移动平台。

背景技术

人工智能与传统机械、材料、电子及自动化等技术的快速融合，不断孵化出具有颠覆性的新概念智能移动平台，但各种单栖移动平台都有各自局限性，因此设计和研发同时具备多种能力的多栖无人移动平台逐渐成为研究热点。

近年来世界各地研究出了大量两栖或三栖无人创新移动平台，有的平台采用固定翼式结构，在陆地行驶或停放时可以把机翼折叠起来，使空间资源得到优化，但采用固定翼式结构的飞行器需要很长的滑跑才能起飞，对使用环境要求严格；有的利用旋翼机原理飞行的多栖移动平台，虽具备垂直起降、定点悬停等优点，但是裸露的螺旋桨会对周围物体构成很大的威胁；也有单独采用涵道螺旋桨设计的多栖移动平台，但其平飞速度较小、稳定性较差，且准确度和灵活机动性能也有待于提升。

目前，采用以上各种结构形式的两栖或三栖移动平台虽然可以具有水陆空多栖移动能力，但无法满足沼泽、雪地等恶劣环境下的工作要求，且存在续航时间短、动力不足、运动范围小的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三栖无人移动平台，以解决无法满足沼泽、雪地等恶劣环境下的工作要求，且存在续航时间短、动力不足、运动范围小技术问题，

为实现上述目的，本实用新型在其实施例中提供以下技术方案。

本实用新型提供了一种三栖无人移动平台，包括船体，所述船体的长度方向上设置有支撑架，还包括可折叠旋翼和可收放机轮，所述可折叠旋翼沿支撑架的长度方向上设置，至少四个所述可收放机轮设置在所述船体的两侧，且沿船体的宽度方向对称设置；其中，

所述可折叠旋翼包括丝杠机构和导轨机构，所述导轨机构的两侧转动连接有至少四个旋翼机臂，且沿所述导轨机构的宽度方向对称设置，所述导轨机构通过转动机构驱动所述旋翼机臂相对于所述船体进行折叠或伸展动作；

所述导轨机构包括导轨、两个与导轨垂直设置的固定板以及沿导轨长度方向滑动安装在导轨上的螺纹块，所述旋翼机臂转动连接在固定板的端部；

所述转动机构包括连接板和加强环，所述连接板其中一个端部与螺纹块转动连接，所述连接板的另一个端部与加强环转动连接，所述加强环固定安装在所述旋翼机臂上；

所述丝杠机构驱动所述螺纹块沿所述导轨长度方向移动，螺纹块通过连接板带动加强环牵引旋翼机臂转动，实现所述旋翼机臂折叠或伸展动作；

所述可收放机轮包括电缸、连杆机构以及集成车轮，所述电缸通过连杆机构驱动所述集成车轮收起或放下，所述连杆机构包括固定件和活动件；所述固定件一侧与船体固定连接，所述固定件另一侧具有突出部分，且突出部分与所述活动件的侧部销轴连接，所述集成车轮设置在所述活动件的其中一个端部，所述活动件的另一个端部与电缸销轴连接。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，所述船体的尾部设置有尾部推进器，所述尾部推进器包括至少两组尾推涵道，所述船体的前进方向设置有视觉设备，所述船体内固定安装有控制箱和蓄电池，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与控制箱电连接，所述蓄电池为整机供电。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，所述控制箱包括箱体以及设置在箱体内的主控制器、无线通信装置和高精度GPS系统，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与主控制器电连接。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，所述尾部推进器数量至少为两个，两个所述尾部推进器共同正推时，提供前进动力；两个所述尾部推进器共同反推时，提供向后动力；两个所述尾部推进器进行同向差速推力或一正推一反推时，提供转向力。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，所述船体的外壳为流线型，采用在V型船底部设计平面的结构。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，滑动安装在导轨上的螺纹块的数量为两个，且两个螺纹块内部螺纹为相反方向；所述丝杠机构包括丝杠和驱动所述丝杠旋转的伺服电机，两个螺纹块与丝杠螺纹连接；

当所述伺服电机带动所述丝杠正向转动时，所述两个螺纹块沿着所述导轨做靠近移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向内转动，实现旋翼机臂的折叠；

当所述伺服电机带动所述丝杠反向转动时，所述两个螺纹块会沿着所述导轨做远离移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向外转动，实现旋翼机臂的伸展。

根据本实用新型提供的三栖无人移动平台，所述固定件包括固定块一、固定块二以及固定块三，所述固定块一和所述固定块二固定连接，所述固定块二和所述固定块三固定连接，所述固定块一使用螺栓固定在所述船体上；

所述活动件包括活动杆一、活动杆二以及活动杆三，所述活动杆三与所述集成车轮使用螺栓连接成一个整体，所述活动杆一、所述固定块一和所述固定块二轴连接，所述活动杆一和所述活动杆二轴连接，所述活动杆二和所述活动杆三轴连接，所述电缸和所述活动杆一轴连接，所述固定块三和所述活动杆三轴连接，所述固定块二和所述固定块三螺栓连接。

本实用新型的优点与效果是：

(1)优秀的多用途性能：相比传统多栖移动平台，该平台具备良好的水面、陆地、空中甚至雪地、沼泽地的移动能力，且在成功实现全域工作的同时，还具有在单一工作模式下的优异工作性能；

(2)灵巧的转换控制：通过可折叠旋翼、可收放机轮以及尾部推进器的设置，使得平台具有可靠强度以及运转过程中能够完成稳定、快速的模式转换能力；

(3)优异的使用性能：本实用新型具有流线形的外观，在水中和空中具有优异的适航性能，能提高飞行速度和推进效率，同时，可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器的设置综合了空气动力艇、地面轮式车辆以及四旋翼飞行器的功能，且兼具垂直起降能力。

附图说明

图1为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的控制关系示意图；

图2为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的总体图；

图3为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的总体轴测图；

图4为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的船体总体图；

图5为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的船体轴测图；

图6为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的尾部推进器轴测图；

图7为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的可折叠旋翼轴测图；

图8为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的丝杠导轨结构图；

图9为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的螺纹块轴测图；

图10为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的可折叠旋翼总体图；

图11为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的支撑架轴测图；

图12为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的可收放机轮总体图；

图13为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的可收放机轮轴测图；

图14为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的可收放机轮孔位图；

图15为本实用新型实施例一种多栖无人移动平台的陆地越野跟随模式流程图；

图中：

1-船体；

2-支撑架，201-销钉，202-U型卡扣；

3-可折叠旋翼，301-旋翼机臂，302-连接板，303-螺纹块，304-固定板，305-导轨，306-丝杠，307-轴承，308-伺服电机，309-加强环；

4-可收放机轮，401-集成车轮，402-活动杆三，403-固定块三，404-活动杆二，405-活动杆一，406-固定块二，407-固定块一，408-电缸；

5-尾部推进器；

6-控制箱；

7-视觉设备；

x、宽度方向，y、长度方向，z、高度方向。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图1-15，通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案和效果作详细描述。

请参见图2-图14，本具体实施方式提供的三栖无人移动平台，包括船体1，所述船体1的长度方向上设置有支撑架2，所述支撑架2的长度方向上设置有可折叠旋翼3，所述船体1的两侧设置有至少四个可收放机轮4，且沿船体1的宽度方向对称设置；

需要说明的是，x为三栖无人移动平台的宽度方向，y为三栖无人移动平台的长度方向，z为三栖无人移动平台的高度方向；

请参见图2-图5以及图11，船体1为三栖无人移动平台的承载部分，位于三栖无人移动平台的底部，从上述图中可以看出，本实施例的船体1外壳为流线型，流线型设计以降低水对船的阻力，采用在V型船底部设计平面的结构，船体1外侧设置至少四个机轮槽，用于容纳可收放机轮4；所述支撑架2通过U型卡扣202和螺栓连接在所述船体1上，所述支撑架2通过销钉201固定连接所述可折叠旋翼3，将所述船体1和所述可折叠旋翼3紧密连接。

请参阅图7-图10，所述可折叠旋翼3包括丝杠机构和导轨机构，所述导轨机构的两侧转动连接有至少四个旋翼机臂301，且沿所述导轨机构的宽度方向对称设置，所述导轨机构通过转动机构驱动所述旋翼机臂301相对于所述船体1进行折叠或伸展动作；旋翼机臂301上还安装有叶片状的旋翼；

所述导轨机构包括导轨305、两个与导轨305垂直设置的固定板304以及沿导轨305长度方向滑动安装在导轨305上的螺纹块303，所述旋翼机臂301转动连接在固定板305的端部；

具体来说，两个固定板304之间平行相对设置，两个固定板304安装在导轨305的两个端部，且两个固定板304与导轨305垂直设置，形成一个工字型结构；更为具体地，导轨305的内壁开设梯形滑槽，与梯形滑槽相应的，螺纹块303的底部设置有梯形滑块，梯形滑块与梯形滑槽相适配，螺纹块303在导轨305滑动的过程中，梯形滑块沿着梯形滑槽同步滑动，对螺纹块303的位置进行限定，防止螺纹块303与导轨305分离，同时也提高了螺纹块303在导轨305上滑动的稳定性。

所述转动机构包括连接板302和加强环309，所述连接板302其中一个端部与螺纹块303转动连接，所述连接板302的另一个端部与加强环309转动连接，所述加强环309螺栓固定在在所述旋翼机臂301上；

如此设置，所述连接板302所述螺纹块303螺栓连接并绕螺栓转动，所述加强环309通过螺栓固定在所述旋翼机臂301上并和所述连接板302另一端螺栓连接并绕螺栓转动，加强环309可相对于连接板302角度变化；加强环309和连接板302和旋翼机臂301用螺栓贯穿形成转轴机构，加强环309对旋翼机臂301进行结构加强，作用防止机臂断裂。

所述丝杠机构驱动所述螺纹块303沿所述导轨305长度方向移动，螺纹块303通过连接板302带动加强环309牵引所述旋翼机臂301转动，实现所述旋翼机臂301折叠或伸展动作；螺纹块303沿所述导轨305移动，螺纹块303牵引所述连接板302移动，所述连接板302牵引所述旋翼机臂301转动，实现旋翼机臂301折叠和展开动作；

可以理解的是，本实用新型实施例使用丝杠机构来做为驱动螺纹块303的动力源仅仅是示例性的而非限制性的，本领域技术人员根据本申请的技术方案也可以使用其他的驱动机构或装置来实现螺纹块303的滑动，例如电动伸缩缸、气动装置、液压装置等来实现。

请参见图12-图14，所述可收放机轮4包括电缸408、连杆机构以及集成车轮401，所述电缸408通过连杆机构驱动所述集成车轮401收起或放下，所述连杆机构包括固定件和活动件；所述固定件一侧与船体1固定连接，所述固定件另一侧具有突出部分，且突出部分与所述活动件的侧部销轴连接，所述集成车轮401设置在所述活动件的其中一个端部，所述活动件的另一个端部与电缸408销轴连接。

需要说明的是，使用所述电缸408作为主动件，带动连杆机构，实现所述集成车轮401收起/放下，集成车轮401内置驱动电机，组合成一组可收放机轮4，控制电缸408缩回，所述集成车轮401收起，控制电缸408伸出，所述集成车轮401放下。

本实施例提供的三栖无人移动平台具备良好的水面、陆地、空中甚至雪地、沼泽地的移动能力，且在成功实现全域工作的同时，还具有在单一工作模式下的优异工作性能；通过可折叠旋翼3、可收放机轮4以及尾部推进器5的设置，使得平台具有可靠强度以及运转过程中能够完成稳定、快速的模式转换能力，具有流线形的外观，在水中和空中具有优异的适航性能，能提高飞行速度和推进效率，同时，可折叠旋翼3、可收放机轮4、尾部推进器5的设置综合了空气动力艇、地面轮式车辆以及四旋翼飞行器的功能，且兼具垂直起降能力，很好地解决了其他设备无法满足沼泽、雪地等恶劣环境下的工作要求，且存在续航时间短、动力不足、运动范围小技术问题。

请参见图2-图6，所述船体的尾部设置有尾部推进器5，所述尾部推进器5包括至少两组尾推涵道，所述船体1的前进方向设置有视觉设备7，所述船体1内固定安装有控制箱6和蓄电池，所述视觉设备7、可折叠旋翼3、可收放机轮4、尾部推进器5分别与控制箱6电连接，所述蓄电池为整机供电，所述视觉设备7固定连接在所述船体1的前端；所述尾部推进器5通过螺栓连接在所述船体1的尾部。

请参见图1，所述控制箱6包括箱体以及设置在箱体内的主控制器、无线通信装置和高精度GPS系统，所述视觉设备7、可折叠旋翼3、可收放机轮4、尾部推进器5分别与主控制器电连接，视觉设备7为现有技术中带摄像功能的设备；

继续参见图6，所述尾部推进器5数量至少为两个，两个所述尾部推进器5共同正推时，提供前进动力；两个所述尾部推进器5共同反推时，提供向后动力；两个所述尾部推进器5进行同向差速推力或一正推一反推时，提供转向力。

继续参见图7-图10，滑动安装在导轨305上的螺纹块303的数量为两个，且两个螺纹块303内部螺纹为相反方向；所述丝杠机构包括丝杠306和驱动所述丝杠306旋转的伺服电机308，两个螺纹块303与丝杠306螺纹连接；

当所述伺服电机308带动所述丝杠306转动时，所述螺纹块303会沿着所述导轨305做对应移动，牵引所述连接板302移动，所述连接板302牵引所述旋翼机臂301转动，实现旋翼机臂301的折叠和伸展。

具体地，所述导轨305固定在所述连接板302上，两个所述轴承307固定在所述导轨305的两端顶部，所述丝杠306固定在两个所述轴承307之间且可旋转，所述丝杠306一端通过所述联轴器与所述伺服电机308相连接，所述螺纹块303套在所述丝杠306上，两个螺纹块303的内部螺纹反向。

下述为伺服电机308驱动旋翼机臂301的折叠和伸展过程：

当所述伺服电机308带动所述丝杠306正向转动时，所述两个螺纹块303沿着所述导轨305做靠近移动，牵引所述连接板302移动，所述连接板302牵引所述旋翼机臂301向内转动，实现旋翼机臂301的折叠；

当所述伺服电机308带动所述丝杠306反向转动时，所述两个螺纹块303会沿着所述导轨305做远离移动，牵引所述连接板302移动，所述连接板302牵引所述旋翼机臂301向外转动，实现旋翼机臂301的伸展。

请继续参见图12-图14，所述固定件包括固定块一407、固定块二406以及固定块三403，所述固定块一407和所述固定块二406固定连接，所述固定块二406和所述固定块三403固定连接，所述固定块一407使用螺栓固定在所述船体1上；

所述活动件包括活动杆一405、活动杆二404以及活动杆三402，所述活动杆三402与所述集成车轮401使用螺栓连接成一个整体，所述活动杆一405、所述固定块一407和所述固定块二406轴连接，所述活动杆一405和所述活动杆二404轴连接，所述活动杆二404和所述活动杆三402轴连接，所述电缸408和所述活动杆一405轴连接，所述固定块三403和所述活动杆三402轴连接，所述固定块二406和所述固定块三403螺栓连接，固定块三403为固定件的突出部分。

具体的固定件与活动件之间的连接如下：

请参见图12-图14，所述活动杆一405、所述固定块一407和所述固定块二406在3号孔位孔轴连接，所述活动杆一405和所述活动杆二404在2号孔位孔轴连接，所述活动杆二404和所述活动杆三402在5号孔位孔轴连接，所述电缸408和所述活动杆一405在1号孔位孔轴连接，所述固定块三403和所述活动杆三402在7号孔位孔轴连接，所述固定块二406和所述固定块三403在6号孔位和4号孔位螺栓连接；

在陆地巡航模式和陆地越野模式下放下，为该模式提供动力；在空中机动模式和空中巡航模式下放下，但不为该模式提供动力；在水中巡航模式下收回，收回至所述船体1外侧机轮槽内，达到水中行驶减阻效果，减阻效果明显。

请参见图1、图3和图15，本实施例三栖无人移动平台的控制方法，具体步骤如下：

主控制器根据任务要求以及环境情况，对多栖无人移动平台系统的工作模式进行规划，当环境发生动态变化时，主控制器根据如下决策方法进行实时模式切换；

主控制器内设定6种驱动模式：空中机动模式、空中巡航模式、水面巡航模式、陆地巡航模式、陆地越野模式和陆地越野跟随模式。

针对作业环境不同，启用不同的驱动模式；视觉设备7实时采集环境信息并传输给主控制器，主控制器对接收的环境信息进行判断，根据如下决策方法进行实时模式切换：

开机默认为陆地巡航模式，关闭其他驱动模式，各驱动模式之间互锁，当所述主控制器判定进入陡坡、泥泞路面、雪地或沼泽环境后，发出切换陆地越野模式信号，切换至陆地越野模式，关闭其他驱动模式，当所述主控制器判定进入水域环境后，发出切换水面巡航模式信号，切换至水面巡航模式，关闭其他驱动模式，也可人工进行切换；

水面巡航模式：所述可折叠旋翼3收回，所述可收放机轮4收回，所述尾部推进器5打开，两组所述尾推涵道打开，整机前进、后退和转向由两组所述尾推涵道组合动力提供，该状态下整机可在水域内高速巡航；

陆地巡航模式：所述可折叠旋翼3收回，所述可收放机轮放下，所述尾部推进器5关闭，所述两组尾推涵道关闭，整机前进、后退和转向由四个可收放机轮组合动力提供，该状态下整机可在道路上高速巡航；

陆地越野模式：所述可折叠旋翼3收回，所述可收放机轮4放下，所述尾部推进器5待机，整机前进、后退和转向由四个可收放机轮4组合动力提供，两组所述尾推涵道可在陡坡、泥泞路面、雪地、沼泽等地面处于待机状态，随时开启，瞬间提供强大推力，辅助越野，该状态下整机可在恶劣地域越野机动。

陆地越野跟随模式：切换至/出陆地越野跟随模式需要通过无线通信装置人工切换，主控制器无权操作，人工切换至陆地越野跟随模式，自动关闭其他模式，所述可折叠旋翼收回，所述可收放机轮放下，所述尾部推进器待机，整机前进、后退和转向由四个可收放机轮4组合动力提供，两组所述尾推涵道可在陡坡、泥泞路面、雪地、沼泽等地面处于待机状态，随时开启，瞬间提供强大推力，辅助越野；所述视觉设备7对视野范围内的人类进行识别，驱动该平台对所述视觉设备视野内的人类进行跟随，该状态下整机可在恶劣地域对人类进行越野跟随，当人类移出所述视觉设备7视野，陆地越野跟随模式会自动处于待机状态，当所述视觉设备7再次检测到人类会重新激活陆地越野跟随模式；当人工切换至其他模式，陆地越野跟随模式关闭。

空中机动模式和空中巡航模式；切换至/出空中巡航模式和切换至/出空中机动模式需要通过无线通信装置人工切换，主控制器无权操作，人工切换至空中巡航模式，自动关闭其他模式，人工切换至空中机动模式，自动关闭其他模式，可在空域内灵活机动；

空中机动模式：所述可折叠旋翼3展开，所述可收放机轮4放下，所述尾部推进器5关闭，两组所述尾推涵道关闭，整机采用经典四旋翼驱动模式，升降、前进、后退、俯仰和转向由四个旋翼电机组合动力提供，该状态下整机可在空域内灵活机动；

空中巡航模式：所述可折叠旋翼3展开，所述可收放机轮4放下，所述尾部推进器5打开，两组所述尾推涵道打开，整机升降由四个旋翼电机组合动力提供，前进、后退和转向由两组所述尾推涵道组合动力提供，该状态下整机可在空域内高速巡航。

需要说明的是，开机默认陆地巡航模式，自动关闭其他模式，各模式之间互锁，可在常规道路上高速巡航；所述视觉设备7检测到进入陡坡、泥泞路面、雪地、沼泽等地面切换陆地越野模式，自动关闭其他模式，所述船体1尾部的两组尾推涵道待机，随时提供推力，可在恶劣地域越野机动；所述视觉设备7检测到进入水域切换水面巡航模式，自动关闭其他模式，可在水域内高速巡航。切换至/出陆地越野跟随模式需要人工切换，主控制器无权操作。人工切换至陆地越野跟随模式，自动关闭其他模式，该状态下整机可在恶劣地域对人类进行越野跟随，当人类移出所述视觉设备8视野，陆地越野跟随模式会自动处于待机状态，当所述视觉设备7再次检测到人类会重新激活陆地越野跟随模式；当人工切换至其他模式，陆地越野跟随模式关闭。切换至/出空中巡航模式和切换至/出空中机动模式需要人工切换，主控制器无权操作。人工切换至空中巡航模式，自动关闭其他模式，可在空域内高速巡航；人工切换至空中机动模式，自动关闭其他模式，可在空域内灵活机动。

以上所述仅为本实用新型的部分实施方式，不是全部的实施方式，本领域普通技术人员通过阅读本实用新型说明书而对本实用新型技术方案采取的任何等效的变化，均为本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种三栖无人移动平台，包括船体，所述船体的长度方向上设置有支撑架，其特征在于，还包括可折叠旋翼和可收放机轮，所述可折叠旋翼沿支撑架的长度方向上设置，至少四个所述可收放机轮设置在所述船体的两侧，且沿船体的宽度方向对称设置；其中，

所述可折叠旋翼包括丝杠机构和导轨机构，所述导轨机构的两侧转动连接有至少四个旋翼机臂，且沿所述导轨机构的宽度方向对称设置，所述导轨机构通过转动机构驱动所述旋翼机臂相对于所述船体进行折叠或伸展动作；

所述导轨机构包括导轨、两个与导轨垂直设置的固定板以及沿导轨长度方向滑动安装在导轨上的螺纹块，所述旋翼机臂转动连接在固定板的端部；

所述转动机构包括连接板和加强环，所述连接板其中一个端部与螺纹块转动连接，所述连接板的另一个端部与加强环转动连接，所述加强环固定安装在所述旋翼机臂上；

所述丝杠机构驱动所述螺纹块沿所述导轨长度方向移动，螺纹块通过连接板带动加强环牵引旋翼机臂转动，实现所述旋翼机臂折叠或伸展动作；

所述可收放机轮包括电缸、连杆机构以及集成车轮，所述电缸通过连杆机构驱动所述集成车轮收起或放下，所述连杆机构包括固定件和活动件；所述固定件一侧与船体固定连接，所述固定件另一侧具有突出部分，且突出部分与所述活动件的侧部销轴连接，所述集成车轮设置在所述活动件的其中一个端部，所述活动件的另一个端部与电缸销轴连接。

2.根据权利要求1所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述船体的尾部设置有尾部推进器，所述尾部推进器包括至少两组尾推涵道，所述船体的前进方向设置有视觉设备，所述船体内固定安装有控制箱和蓄电池，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与控制箱电连接，所述蓄电池为整机供电。

3.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述控制箱包括箱体以及设置在箱体内的主控制器、无线通信装置和高精度GPS系统，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与主控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述尾部推进器数量至少为两个，两个所述尾部推进器共同正推时，提供前进动力；两个所述尾部推进器共同反推时，提供向后动力；两个所述尾部推进器进行同向差速推力或一正推一反推时，提供转向力。

5.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述船体的外壳为流线型，采用在V型船底部设计平面的结构。

6.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：

滑动安装在导轨上的螺纹块的数量为两个，且两个螺纹块内部螺纹为相反方向；

所述丝杠机构包括丝杠和驱动所述丝杠旋转的伺服电机，两个螺纹块与丝杠螺纹连接；

当所述伺服电机带动所述丝杠正向转动时，所述两个螺纹块沿着所述导轨做靠近移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向内转动，实现旋翼机臂的折叠；

当所述伺服电机带动所述丝杠反向转动时，所述两个螺纹块会沿着所述导轨做远离移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向外转动，实现旋翼机臂的伸展。

7.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：

所述固定件包括固定块一、固定块二以及固定块三，所述固定块一和所述固定块二固定连接，所述固定块二和所述固定块三固定连接，所述固定块一使用螺栓固定在所述船体上；

所述活动件包括活动杆一、活动杆二以及活动杆三，所述活动杆三与所述集成车轮使用螺栓连接成一个整体，所述活动杆一、所述固定块一和所述固定块二轴连接，所述活动杆一和所述活动杆二轴连接，所述活动杆二和所述活动杆三轴连接，所述电缸和所述活动杆一轴连接，所述固定块三和所述活动杆三轴连接，所述固定块二和所述固定块三螺栓连接。