CN220699611U - 一种桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机器人，包括：桁杆、运动撑架、桁台机器人和伸缩撑脚，运动撑架固定安装于桁杆两端的底面，伸缩撑脚固定安装于桁杆底面的中段，桁台机器人滑动安装于桁杆表面，运动撑架包括移动转台、转动安装于移动转台底面的移动驱动箱、固定于移动转台顶面的伸缩杆组以及布置于移动驱动箱两侧的履带轮，伸缩杆组的顶端固定连接有与桁杆底面固定连接的顶撑杆头。本实用新型中，通过设置新型运动撑架结构，利用桁杆两端运动撑架执行桁杆的移动运动，可实现桁杆平移横移以及偏转运动，提高桁台机器人工作可执行区域范围，提高该桁架机器人运动灵活性和多功能性。

Description

一种桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体为一种桁架机器人。

背景技术

工件在转运过程中，需要通过夹具对其进行固定，随后工件连同夹具放置在托盘上进行运输，当工件运转至相应工位时，对工件进行加工；当工件需要切换输送线时，将托板、夹具、工件等整体进行搬运需要使用到桁架机器人。

现有的桁架机器人主要采用龙门架结构，利用龙门桁架表面可自由行进的机器人在两个输送线的上方往复运动并吊装工件进行搬运工作，该类桁架机器人运动灵活性低，仅可在固定区域内执行单一搬运工作，且行进路径受限桁架的长短。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种桁架机器人，来解决目前存在的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型所采用的技术方案为：一种桁架机器人，包括：桁杆、运动撑架、桁台机器人和伸缩撑脚，所述运动撑架固定安装于桁杆两端的底面，所述伸缩撑脚固定安装于桁杆底面的中段，所述桁台机器人滑动安装于桁杆表面，所述运动撑架包括移动转台、转动安装于移动转台底面的移动驱动箱、固定于移动转台顶面的伸缩杆组以及布置于移动驱动箱两侧的履带轮，所述伸缩杆组的顶端固定连接有与桁杆底面固定连接的顶撑杆头，所述桁杆的表面设有滑轨条，所述桁台机器人包括动滑台、升降杆和固定于升降杆底端的机械爪头，所述升降杆滑动安装于动滑台的表面，所述动滑台的表面固定安装有滑动安装于桁杆表面的滑导块，所述动滑台的表面固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出端分别设有与滑轨条和升降杆表面传动啮合的滚齿。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两个所述运动撑架关于伸缩撑脚对称布置于桁杆底面的两端，所述运动撑架的输入端电性连接有远程控制模块。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伸缩杆组为液压伸缩杆结构，所述移动转台的内部设有用于驱动伸缩杆组顶升工作的液压泵站，所述伸缩杆组的最大伸缩长度小于等于伸缩撑脚的最大伸缩长度。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伸缩撑脚为伸缩杆结构，且表面设有用于锁定伸缩撑脚长度的锁扣件。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述履带轮为三角履带轮结构，且移动驱动箱的内部设有用于驱动履带轮行进运动的减速电机。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑轨条和升降杆表面均设有齿条结构，且第一驱动电机和第二驱动电机输出端滚齿与齿条表面啮合传动，所述升降杆的滑动方向垂直于滑轨条表面方向。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述动滑台的表面设有与滑轨条和升降杆表面相贴合抵接的计量传感器，所述计量传感器的输入轴设有与滑轨条和升降杆表面齿条相啮合的传动齿。

本实用新型所取得的有益效果为：

1.本实用新型中，通过设置新型运动撑架结构，利用桁杆两端运动撑架执行桁杆的移动运动，可实现桁杆平移横移以及偏转运动，提高桁台机器人工作可执行区域范围，提高该桁架机器人运动灵活性和多功能性。

2.本实用新型中，通过使用履带轮进行移动支撑，提高运动中稳定性，并由伸缩撑脚在非运动阶段实现站立支撑进行运动锁止定位，可进行运动撑架的延长操作，布设大跨度桁杆提高桁架机器人的工作区间。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型一个实施例的桁台机器人结构示意图；

图3为本实用新型一个实施例的动滑台背面结构示意图；

图4为本实用新型一个实施例的运动撑架结构示意图。

附图标记：

100、桁杆；110、滑轨条；200、运动撑架；210、移动转台；220、伸缩杆组；230、履带轮；211、移动驱动箱；221、顶撑杆头；300、桁台机器人；310、动滑台；320、升降杆；330、机械爪头；311、第一驱动电机；312、第二驱动电机；313、滑导块；400、伸缩撑脚。

实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种桁架机器人。

结合图1-4所示，本实用新型提供的一种桁架机器人，包括：桁杆100、运动撑架200、桁台机器人300和伸缩撑脚400，运动撑架200固定安装于桁杆100两端的底面，伸缩撑脚400固定安装于桁杆100底面的中段，桁台机器人300滑动安装于桁杆100表面，运动撑架200包括移动转台210、转动安装于移动转台210底面的移动驱动箱211、固定于移动转台210顶面的伸缩杆组220以及布置于移动驱动箱211两侧的履带轮230，伸缩杆组220的顶端固定连接有与桁杆100底面固定连接的顶撑杆头221，桁杆100的表面设有滑轨条110，桁台机器人300包括动滑台310、升降杆320和固定于升降杆320底端的机械爪头330，升降杆320滑动安装于动滑台310的表面，动滑台310的表面固定安装有滑动安装于桁杆100表面的滑导块313，动滑台310的表面固定安装有第一驱动电机311和第二驱动电机312，第一驱动电机311和第二驱动电机312的输出端分别设有与滑轨条110和升降杆320表面传动啮合的滚齿。

在该实施例中，两个运动撑架200关于伸缩撑脚400对称布置于桁杆100底面的两端，运动撑架200的输入端电性连接有远程控制模块，通过无线遥控控制驱动桁架机器人进行各种灵活运动。

在该实施例中，伸缩杆组220为液压伸缩杆结构，移动转台210的内部设有用于驱动伸缩杆组220顶升工作的液压泵站，伸缩杆组220的最大伸缩长度小于等于伸缩撑脚400的最大伸缩长度。

在该实施例中，伸缩撑脚400为伸缩杆结构，且表面设有用于锁定伸缩撑脚400长度的锁扣件。

具体的，操作工人可通过伸缩撑脚400表面锁扣件使伸缩撑脚400保持定长，进行稳定支撑受力，提升桁杆100的承压效果。

在该实施例中，履带轮230为三角履带轮结构，且移动驱动箱211的内部设有用于驱动履带轮230行进运动的减速电机。

具体的，通过使用履带轮230进行移动支撑，提高运动中稳定性。

在该实施例中，滑轨条110和升降杆320表面均设有齿条结构，且第一驱动电机311和第二驱动电机312输出端滚齿与齿条表面啮合传动，升降杆320的滑动方向垂直于滑轨条110表面方向。

进一步的，动滑台310的表面设有与滑轨条110和升降杆320表面相贴合抵接的计量传感器，计量传感器的输入轴设有与滑轨条110和升降杆320表面齿条相啮合的传动齿。

具体的，可通过滑轨条110和升降杆320表面计量传感器感知传动齿旋转圈数计量动滑台310的横移运动距离以及升降杆320的升降运动距离，进行精确运动控制。

本实用新型的工作原理及使用流程：

在该桁架机器人使用中，可通过桁杆100一端运动撑架200底部履带轮230的移动行进，使桁杆100另一端以移动转台210和移动驱动箱211的转动连接点进行旋转运动，从而进行桁杆100偏转运动，调节桁杆100的对向；可通过两端运动撑架200底部履带轮230的同步运动直线桁杆100的整体平移运动，在运动完成后通过伸缩撑脚400伸长与底面接触提高稳定性，并提供支撑避免桁杆100受压弯曲形变；在桁台机器人300工作中由第一驱动电机311转动与滑轨条110表面抵接实现动滑台310在桁杆100表面的平移滑动，通过第二驱动电机312驱动与升降杆320表面抵接啮合实现升降杆320的升降运动，由机械爪头330对物品进行夹持吊装。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种桁架机器人，其特征在于，包括：桁杆（100）、运动撑架（200）、桁台机器人（300）和伸缩撑脚（400），所述运动撑架（200）固定安装于桁杆（100）两端的底面，所述伸缩撑脚（400）固定安装于桁杆（100）底面的中段，所述桁台机器人（300）滑动安装于桁杆（100）表面，所述运动撑架（200）包括移动转台（210）、转动安装于移动转台（210）底面的移动驱动箱（211）、固定于移动转台（210）顶面的伸缩杆组（220）以及布置于移动驱动箱（211）两侧的履带轮（230），所述伸缩杆组（220）的顶端固定连接有与桁杆（100）底面固定连接的顶撑杆头（221），所述桁杆（100）的表面设有滑轨条（110），所述桁台机器人（300）包括动滑台（310）、升降杆（320）和固定于升降杆（320）底端的机械爪头（330），所述升降杆（320）滑动安装于动滑台（310）的表面，所述动滑台（310）的表面固定安装有滑动安装于桁杆（100）表面的滑导块（313），所述动滑台（310）的表面固定安装有第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312），所述第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312）的输出端分别设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面传动啮合的滚齿。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，两个所述运动撑架（200）关于伸缩撑脚（400）对称布置于桁杆（100）底面的两端，所述运动撑架（200）的输入端电性连接有远程控制模块。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述伸缩杆组（220）为液压伸缩杆结构，所述移动转台（210）的内部设有用于驱动伸缩杆组（220）顶升工作的液压泵站，所述伸缩杆组（220）的最大伸缩长度小于等于伸缩撑脚（400）的最大伸缩长度。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述伸缩撑脚（400）为伸缩杆结构，且表面设有用于锁定伸缩撑脚（400）长度的锁扣件。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述履带轮（230）为三角履带轮结构，且移动驱动箱（211）的内部设有用于驱动履带轮（230）行进运动的减速电机。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述滑轨条（110）和升降杆（320）表面均设有齿条结构，且第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312）输出端滚齿与齿条表面啮合传动，所述升降杆（320）的滑动方向垂直于滑轨条（110）表面方向。

7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述动滑台（310）的表面设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面相贴合抵接的计量传感器，所述计量传感器的输入轴设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面齿条相啮合的传动齿。