CN220695225U - 一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件及内窥镜手柄组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件及内窥镜手柄组件，包括：固定部件、第一电机部件、第二电机部件以及支撑轴，其中第一电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第二链轮；第二电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第一链轮；沿支撑轴的轴向方向，在支撑轴上依次套设有第一链轮、第二链轮、第一电机部件和第二电机部件，支撑轴还被配置为支撑第一电机部件和第二电机部件并使得第一电机部件和第二电机部件在轴向方向上串联布置，固定部件被配置为将第一电机部件和第二电机部件固定在内窥镜手柄上。该组件结构紧凑并且通过电机控制来拉动钢丝绳，既能够降低疲劳又能提高精确度，使得末端镜头能够转动指定角度，大大提高了使用者体验。

Description

一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件及内窥镜手柄组件

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件。

背景技术

内窥镜的手柄是医生在操作内窥镜工作时的部位，一头连接的导光软管用于导入光线，一头连接的插入软管用于插入患者体内。医生通过转动手柄上的机械旋钮，转动手柄内部的链轮，拉动一头连在链轮上的钢丝绳，从而控制钢丝绳另一端镜头的转动，观察患者体内的情况。

传统的内窥镜手柄为无动力驱动，只能通过人力转动手柄上机械旋钮来拉动内部钢丝绳。长时间通过手动转动旋钮会引起医生手部的疲劳，并且手动转动难以精确的控制拉动钢丝绳，只能通过手感经验来感知末端镜头的转动角度，并且难以精确的将内窥镜末端弯曲部转到理想的角度，从而降低了内窥镜的使用精度。

因此，本领域急需开发一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，该组件结构紧凑并且通过电机控制来拉动钢丝绳，既能够降低疲劳又能提高精确度，使得末端镜头能够转动指定角度，大大提高了使用者体验并具有重要的价值和意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，该组件结构紧凑并且通过电机控制来拉动钢丝绳，既能够降低疲劳又能提高精确度，使得末端镜头能够转动指定角度，大大提高了使用者体验并具有重要的价值和意义。

本实用新型提供了一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，包括：

固定部件、第一电机部件、第二电机部件以及支撑轴其中

所述第一电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第二链轮；

所述第二电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第一链轮；

沿所述支撑轴的轴向方向，在所述支撑轴上依次套设有所述第一链轮、所述第二链轮、所述第一电机部件和所述第二电机部件，所述支撑轴还被配置为支撑所述第一电机部件和所述第二电机部件并使得所述第一电机部件和第二电机部件在轴向方向上串联布置，所述固定部件被配置为将所述第一电机部件和所述第二电机部件固定在所述内窥镜手柄上。

在另一优选例中，所述第一电机部件靠近所述内窥镜手柄设置，所述第二电机部件远离所述内窥镜手柄设置。

在另一优选例中，所述固定部件包括沿所述支撑轴的轴向方向依次套设在所述支撑轴上的第一固定件、第二固定件、以及第三固定件，所述第一固定件设置在所述第二链轮和第一电机部件之间，所述第二固定件设置在所述第一电机部件和所述第二电机部件之间，所述第三固定件设置在所述第二电机部件的远端。

在另一优选例中，所述第一电机部件包括第一电机，所述第二电机部件包括第二电机，所述第一电机包括第一电机远端固定端和第一电机近端输出端，所述第二电机包括第二电机远端固定端和第二电机近端输出端，所述第二固定件与所述第一电机远端固定端固定连接，所述第三固定件与所述第二电机远端固定端固定连接。

在另一优选例中，所述第一电机部件还包括第一输入齿轮和第一减速器部件，所述第一输入齿轮设置在所述第一电机近端输出端并将第一电机的转矩传递给所述第一减速器部件，所述第一减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第二链轮转动。

在另一优选例中，所述第一减速器部件包括第一内齿轮、第一行星轮以及第一内齿轮架，所述第一内齿轮与所述第一行星轮啮合连接，所述第一行星轮与所述第一内齿轮架轴承连接，在所述第一电机转动时，所述第一内齿轮不动，所述第一输入齿轮的转动带动所述第一行星轮的转动，所述第一行星轮的转动带动所述第一内齿轮架转动，从而所述第一内齿轮架驱动所述第二链轮转动。

在另一优选例中，所述第二电机部件还包括第二输入齿轮和第二减速器部件，所述第二输入齿轮设置在所述第二电机近端输出端并将第二电机的转矩传递给所述第二减速器部件，所述第二减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第一链轮转动。

在另一优选例中，所述第二减速器部件包括第二内齿轮、第二行星轮以及第二内齿轮架，所述第二内齿轮与所述第二行星轮啮合连接，所述第二行星轮与所述第二内齿轮架轴承连接，在所述第二电机转动时，所述第二内齿轮不动，所述第二输入齿轮的转动带动所述第二行星轮的转动，所述第二行星轮的转动带动所述第二内齿轮架转动，从而所述第二内齿轮架驱动所述第一链轮转动。

在另一优选例中，所述输入齿轮是太阳轮，带动行星轮转动，行星轮外周是与其啮合的内齿轮。

在另一优选例中，所述第一内齿轮架的内径大于所述第二齿轮架的内径，所述第二齿轮架的内径大于所述支撑轴的内径。

在另一优选例中，所述第二齿轮架穿过所述第一电机部件。

在另一优选例中，所述第二齿轮架依次穿过第二固定件、所述第一电机、所述第一输入齿轮、第一输入齿轮轴承、第一内齿轮、第一行星轮、第一内齿轮架、第一固定件、以及第二链轮，进而所述第二齿轮架驱动所述第一链轮。

在另一优选例中，所述固定部件还包括第四固定件，所述第一固定件一面与所述第一内齿轮固定连接，所述第一固定件的另一面和所述内窥镜手柄固定连接，所述第二固定件还与所述第二内齿轮固定连接，所述第四固定件穿过所述第一固定件、所述第二固定件以及第三固定件且所述第四固定件与所述第一固定件固定连接。

在另一优选例中，所述第四固定件为棒状物，优选地，所述第四固定件为2个或多个固定棒。

在另一优选例中，所述第四固定件与所述内窥镜手柄固定连接。

在另一优选例中，所述支撑轴贯穿所述第一链轮、所述第二链轮、所述第一电机部件和所述第二电机部件、以及所述固定部件。

在另一优选例中，所述内窥镜手柄动力组件为圆柱形内窥镜手柄动力组件。

在另一优选例中，所述圆柱形内窥镜手柄动力组件的轴向最大长度在4-8cm，直径在3-5cm。优选地，所述圆柱形内窥镜手柄动力组件的轴向最大长度为5-6cm，该组件结构紧凑，占用空间小。

在另一优选例中，所述第一电机部件还包括第一输入齿轮轴承，所述第二电机部件还包括第二输入齿轮轴承。

在另一优选例中，所述第一固定件为外周为圆形的链轮套筒，在圆周外侧设置有2个带有孔的固定部，所述带有孔的固定部穿设有第四固定件。

在另一优选例中，所述第一固定件的一圆面与所述内窥镜手柄贴合。

本实用新型还提供了一种内窥镜手柄组件，包括上述的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件。

应理解，在本实用新型范围内中，本实用新型的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

本实用新型的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本实用新型所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本实用新型上述实用新型内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。应理解，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施实例，本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施实例。

图1是包括本实用新型实施例的带有双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的内窥镜手柄示意图；

图2是根据本实用新型实施例的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的结构爆炸图；

图4是根据本实用新型实施例的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的电机布置示意图；

图5是根据本实用新型实施例的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件力矩传动示意图，示出了第一减速部件和第二减速部件。

各附图中，各标识如下：

100-双电机驱动的内窥镜手柄动力组件

11-第一链轮

12-第二链轮

200-第一电机部件

21-第一内齿轮架

22-第一行星轮

23-第一内齿轮

24-第一输入齿轮轴承

25-第一输入齿轮

26-第一电机

261-第一电机远端固定端

262-第一电机近端输出端

300-第二电机部件

31-第二内齿轮架

32-第二行星轮

33-第二内齿轮

34-第二输入齿轮轴承

35-第二输入齿轮

36-第二电机

361-第二电机远端固定端

362-第二电机近端输出端

41-第一固定件

42-第二固定件

43-第三固定件

44-第四固定件

500-支撑轴

61-控制按钮

62-导光软管接口

63-插入软管接口

64-手柄握杆

具体实施方式

本发明人通过广泛而深入的研究，首次公开了一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，该组件通过两个电机部件分别驱动两个链轮进行转动，然后再通过链轮传递扭矩拉动钢丝、不需要手动转动旋钮拉动链轮，从而减少了使用者的疲劳度；并且通过两个电机部件并排设置(前后串联排布，串联在一支撑轴上)，使得整个组件结构紧凑、便于安装、方便操作者使用；另外通过设置在电机部件中的各个固定件使得两台电机非常稳定地固定在内窥镜手柄上，也进一步使得整个动力组件结构非常紧凑、小巧、美观。

术语

如本文所使用的，“近端”指的是靠近内窥镜手柄的一端，“远端”为远离内窥镜手柄的一端；

如本文所使用的，在手持内窥镜手柄操作时，沿动力组件的轴向方向，“前”和“后”只是为了区分两个电机部件的相对位置，其中“前”指的是靠近内窥镜手柄的方向，“后”指的是远离内窥镜手柄的方向；

如本文所使用的，描述为“第一”的各种部件或零件可与相应的描述为“前”的部件或零件互换使用；

如本文所使用的，描述为“第二”的各种部件或零件可与相应的描述为“后”的部件或零件互换使用；

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

在本实用新型中，所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本实用新型的主要优点：

(a)相比于传统的内窥镜手柄，需要通过人力转动机械旋钮来拉动链轮上的钢丝绳，本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件通过电机驱动的动力机构能够代替人力拉动手柄内钢丝绳，能够更省力、降低疲劳、具有重要的实用意义；

(b)本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件通过电机驱动手柄内的链轮能够更精确的实现末端镜头的转动；

(c)本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄组件通过两台电机并排设置(前后串联排布)，使得整个组件结构紧凑、便于安装、方便操作者使用；

(d)本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的两台电机均配置一个减速器增大转矩，减速器为内齿轮固定，行星架转动的行星减速器，两台电机通过输入齿轮将转矩传递到减速器，然后由减速器的齿轮架输出转矩，后齿轮架与前链轮连接驱动前链轮转动，前齿轮架与后链轮连接驱动后链轮转动，从而使得减速器体积扁平紧凑，进而使得该动力组件传动效率高、传动精度高、噪音小、结构紧凑、占用空间小；

(e)本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件通过设置在电机部件中的各个固定件使得两台电机非常稳定地固定在内窥镜手柄上，也进一步使得整个动力组件结构非常紧凑、小巧、美观。

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本实用新型而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本实用新型所要求保护的技术方案。

双电机驱动的内窥镜手柄动力组件

参见图1-3，本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件100包括固定部件、第一电机部件200、第二电机部300件以及支撑轴500其中

所述第一电机部件200被配置为驱动内窥镜手柄内的第二链轮12；

所述第二电机部300件被配置为驱动内窥镜手柄内的第一链轮11；

沿所述支撑轴500的轴向方向，在所述支撑轴500上依次套设有所述第一链轮11、所述第二链轮12、所述第一电机部件200以及所述第二电机部件300，所述支撑轴500还被配置为支撑所述第一电机部件200和所述第二电机部件300并使得所述第一电机部件200和第二电机部件300在轴向方向上串联布置，所述固定部件被配置为将所述第一电机部件200和所述第二电机部件300固定在所述内窥镜手柄上。在一实施例中，第一电机部件200靠近所述内窥镜手柄设置，第二电机部300件远离所述内窥镜手柄设置。

在一实施例中，所述支撑轴500贯穿所述第一链轮11、所述第二链轮12、所述第一电机部件200和所述第二电机部件300、以及所述固定部件。

在一实施例中，所述支撑轴500贯穿所述第一链轮11、所述第二链轮12、所述第一电机部件200和所述第二电机部件300、以及所述固定部件的各个部件的中心。

在一实施例中，本实用新型的内窥镜手柄组件将两台电机前后串联排布，电机为中控式力矩电机，分为固定端和输出端转动两部分，其中输出端面向链轮。后电机的输出轴后齿轮架穿过前电机中心和后电机的输出轴后齿轮架，前电机的输出轴前齿轮架内径大于后电机的输出轴后齿轮架外径，后电机通过轴承支撑在支撑轴上，前电机通过轴承支撑在后电机的输出轴后齿轮架上。

在一实施例中，本实用新型的内窥镜手柄组件的两台电机均配置一个减速器增大转矩，减速器为内齿轮固定，行星架转动的行星减速器。两台电机通过输入齿轮将转矩传递到减速器，然后由减速器的齿轮架输出转矩，后齿轮架与前链轮连接驱动前链轮转动，前齿轮架与后链轮连接驱动后链轮转动。

第一电机部件

所述第一电机部件200包括第一电机26、第一输入齿轮25和第一减速器部件，所述第一电机26包括第一电机远端固定端261和第一电机近端输出端262，所述第一电机远端固定端261与所述第二固定件42固定连接，第一输入齿轮25设置在所述第一电机近端输出端262，并被配置为将第一电机26的转矩传递给所述第一减速器部件，所述第一减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第二链轮12转动；

沿支撑轴500的轴向方向，从远到近，第一减速器部件包括第一输入齿轮轴承24、第一内齿轮23、第一行星轮22以及第一内齿轮架21，所述第一内齿轮23与所述第一行星轮22啮合连接，所述第一行星轮22与所述第一内齿轮架21轴承连接，在所述第一电机26转动时，所述第一内齿轮23不动，所述第一输入齿轮25的转动带动所述第一行星轮22的转动，所述第一行星轮22的转动带动所述第一内齿轮架21转动，从而所述第一内齿轮架21驱动所述第二链轮12转动。

在一实施例中，所述第一输入齿轮25是太阳轮，带动第一行星轮22转动，第一行星轮22外周是与其啮合的第一内齿轮23。

第二电机部件

所述第二电机部件300包括第二电机36、第二输入齿轮35和第二减速器部件，所述第二电机36包括第二电机远端固定端361和第二电机近端输出端362，所述第二电机远端固定端361与所述第三固定件43固定连接，所述第二输入齿轮35设置在所述第二电机近端输出端362并将第二电机36的转矩传递给所述第二减速器部件，所述第二减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第一链轮12转动；

沿支撑轴500的轴向方向，从远到近，所述第二减速器部件包括第二内齿轮33、第二行星轮32以及第二内齿轮架31，所述第二内齿轮33与所述第二行星轮32啮合连接，所述第二行星轮32与所述第二内齿轮架31轴承连接，在所述第二电机36转动时，所述第二内齿轮33不动，所述第二输入齿轮35的转动带动所述第二行星轮32的转动，所述第二行星轮32的转动带动所述第二内齿轮架31转动，从而所述第二内齿轮架31驱动所述第一链轮11转动。

在一实施例中，所述第二输入齿轮35是太阳轮，带动第一行星轮32转动，第一行星轮32外周是与其啮合的第一内齿轮33。

在一实施例中，所述第一内齿轮架21的内径大于所述第二齿轮架31的内径，所述第二齿轮架31的内径大于所述支撑轴500的内径。

在一实施例中，所述第二齿轮架31依次穿过第二固定件42、所述第一电机26、所述第一输入齿轮25、第一输入齿轮轴承24、第一内齿轮23、第一行星轮22、第一内齿轮架21、第一固定件41、以及第二链轮12，进而所述第二齿轮架31驱动所述第一链轮11。

固定部件

参见图3，所述固定部件包括第一固定件41、第二固定件42、第三固定件43以及第四固定件44，通过上述固定部件的配合，使得本实用新型的动力组件非常稳定地设置在内窥镜手柄上，其中

第一固定件41、第二固定件42、以及第三固定件43沿所述支撑轴500的轴向方向依次套设在所述支撑轴500上，第一固定件41设置在所述第二链轮12和第一电机部件20之间，第二固定件42设置在所述第一电机部件200和所述第二电机部件300之间，所述第三固定件43设置在所述第二电机部件300的远端。

第一固定件41被配置为一面与第一电机部件200的第一内齿轮23固定连接，所述第一固定件41的另一面和所述内窥镜手柄固定连接；

第二固定件42与所述第一电机远端固定端(261)固定连接，第二固定件还与第二电机部件300的第二内齿轮33固定连接；

第三固定件43与第二电机远端固定端361固定连接；

第四固定件44穿过所述第一固定件41、所述第二固定件43以及第三固定件43且所述四固定件44与所述第一固定件41固定连接；在一实施例中，所述第四固定件通过螺丝与所述内窥镜手柄固定连接。在一实施例中，所述第四固定件44为棒状物，优选地，所述第四固定件44为2个或多个固定棒。

在一实施例中，所述第一固定件41为外周为圆形的链轮套筒，在圆周外侧设置有2个带有孔的固定部，所述带有孔的固定部穿设有第四固定件44。

在一实施例中，所述第一固定件41的一圆面与所述内窥镜手柄贴合。

在一实施例中，第二固定件42和第三固定件43结构相同，且第二固定件42和第三固定件43都设置有供第四固定件穿过的带孔的固定部。

内窥镜手柄组件

包括上述双电机驱动的内窥镜手柄动力组件100。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施例作进一步地详细描述。应该理解，这些仅仅为读者提供本实用新型可能采取的一些实例，但不旨在限制本实用新型的范围。

实施例

本实施例提供了一种内窥镜手柄的动力组件100，相比于传统的内窥镜手柄，需要通过人力转动机械旋钮来拉动链轮上的钢丝绳，本实用新型内窥镜手柄的动力组件100通过电机动力代替人力转动链轮，通过对电机的控制能够更省力也更精确的实现末端镜头的转动。

图1示出了包括本实用新型实施例的带有双电机驱动的内窥镜手柄动力组件100的内窥镜手柄示意图；在图1中还示出了内窥镜手柄的控制按钮61(用于向动力组件100的电机发出指令进而控制内窥镜末端旋转角度)、导光软管接口62(用于输入内窥镜光源组件输出的特定频率的光)、插入软管接口63、手柄握杆64以及本实用新型的双电机驱动的内窥镜手柄动组件100，在本实施例中，双电机驱动的内窥镜手柄动力组件100位于内窥镜手柄原机械旋钮位置，不改变原链轮驱动钢丝绳结构，将原人力转动旋钮驱动链轮替换为电机组件驱动。在本实施例中，双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的链轮套筒41(第一固定件41)和固定棒44(第四固定件44)通过螺丝固定在手柄上，支撑轴500一端固定在手柄内部，后链轮12(即第二链轮12)和前链轮11(即第一链轮11)分别绑定手柄内的钢丝绳。使用时，通过手柄上的控制按钮(图1为示意图，实际位置和数量根据需求设定)控制电机驱动链轮，可以指定钢丝绳的拉动距离，提高末端镜头转动角度的精确性。

如图2所示，本双电机驱动的内窥镜手柄组件包括第一链轮11、第二链轮12；(前电机)第一电机部件200，(后电机)第二电机部件300，固定棒44(第四固定件)。电机呈前后排布，第一电机部件200的前电机近端输出端262和后电机近端输出端362分别驱动后链轮12和前链轮11。第一电机部件200的前电机远端固定端261和后电机远端固定端361由固定棒44与链轮套筒41(第一固定件41)进行固定，链轮套筒41固定在内窥镜手柄上。

如图3和图4所示，在本实施例中、双电机驱动的内窥镜手柄动组件细分为支撑轴500、后链轮12、前链轮11、链轮套筒41、前齿轮架21、前行星轮22、前内齿轮23、前输入齿轮轴承24、前输入齿轮25、前电机26、前电机远端固定端261、前电机近端输出端262、前法兰支撑轴42(第二固定件42)、后齿轮架31、后行星轮32、后内齿轮33、后输入齿轮轴承34、后输入齿轮35、后电机36、后电机远端固定端361、后电机近端输出端362、后法兰支撑轴(第三固定件43)、44固定棒(第四固定件)。支撑轴500是组件内主要承载零件，外形为细长的圆棒，通过轴承承载前齿轮架21、后齿轮架31、前电机26、后电机36，末头部通过螺丝固定在内窥镜手柄内，末端通过螺丝与后法兰支撑轴(第三固定件43)固定。前电机26与后电机分36别通过前输入齿轮25、后输入齿轮35输出扭矩，输入齿轮通过螺丝与电机输出端固定。输入齿轮与行星轮和内齿轮组成行星减速器对电机转速进行减速，增加输出力矩。前内齿轮23通过螺丝与链轮套筒41进行固定，链轮套筒41固定在内窥镜手柄上，后内齿轮33通过螺丝与前法兰支撑轴42(第二固定件42)进行固定，前法兰支撑轴通过螺丝与前电机远端固定端261固定。前输入齿轮25与链轮套41筒之间放置前输入齿轮轴承24，后输入齿轮35与前法兰支撑轴42之间放置后输入齿轮轴承34。

如图4所示，两台电机前后排布，后电机36分为后电机远端固定端361和后电机近端输出端362，前电机26分为前电机远端固定端261和前电机近端输出端262，后法兰支撑轴43(第三固定件43)通过螺丝固定于后电机远端固定端361上，前法兰支撑轴42(第二固定件42)通过螺丝固定于前电机远端固定端261上，4固定棒穿过后法兰支撑轴43(第三固定件43)和前法兰支撑轴(第二固定件42)上孔位防止后电机远端固定端361和前电机远端固定端261发生转动。前电机近端输出端262和后电机近端输出端362为电机的输出端，分别带动前输入齿轮25和后输入齿轮35输出扭矩。

如图5所示，后行星轮32通过轴承放置在后齿轮架31上，前行星轮22通过轴承放置在前内齿轮架21上，行星轮转动带动齿轮架输出力矩。后齿轮架31的前端套入前齿轮架21前端内与前链轮11连接，前齿轮架21与后链轮12连接。

在本实用新型提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本实用新型的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，在阅读了本实用新型的上述公开内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，包括：

固定部件、第一电机部件(200)、第二电机部件(300)以及支撑轴(500)其中

所述第一电机部件(200)被配置为驱动内窥镜手柄内的第二链轮(12)；

所述第二电机部件(300)被配置为驱动内窥镜手柄内的第一链轮(11)；

沿所述支撑轴(500)的轴向方向，在所述支撑轴(500)上依次套设有所述第一链轮(11)、所述第二链轮(12)、所述第一电机部件(200)和所述第二电机部件(300)，所述支撑轴(500)还被配置为支撑所述第一电机部件(200)和所述第二电机部件(300)并使得所述第一电机部件(200)和第二电机部件(300)在轴向方向上串联布置，所述固定部件被配置为将所述第一电机部件(200)和所述第二电机部件(300)固定在所述内窥镜手柄上。

2.如权利要求1所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述固定部件包括沿所述支撑轴(500)的轴向方向依次套设在所述支撑轴(500)上的第一固定件(41)、第二固定件(42)、以及第三固定件(43)，所述第一固定件(41)设置在所述第二链轮(12)和第一电机部件(200)之间，所述第二固定件(42)设置在所述第一电机部件(200)和所述第二电机部件(300)之间，所述第三固定件(43)设置在所述第二电机部件(300)的远端。

3.如权利要求2所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第一电机部件(200)包括第一电机(26)，所述第二电机部件(300)包括第二电机(36)，所述第一电机(26)包括第一电机远端固定端(261)和第一电机近端输出端(262)，所述第二电机(36)包括第二电机远端固定端(361)和第二电机近端输出端(362)，所述第二固定件(42)与所述第一电机远端固定端(261)固定连接，所述第三固定件(43)与所述第二电机远端固定端(361)固定连接。

4.如权利要求3所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第一电机部件(200)还包括第一输入齿轮(25)和第一减速器部件，所述第一输入齿轮(25)设置在所述第一电机近端输出端(262)并将第一电机(26)的转矩传递给所述第一减速器部件，所述第一减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第二链轮(12)转动。

5.如权利要求4所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第一减速器部件包括第一内齿轮(23)、第一行星轮(22)以及第一内齿轮架(21)，所述第一内齿轮(23)与所述第一行星轮(22)啮合连接，所述第一行星轮(22)与所述第一内齿轮架(21)轴承连接，在所述第一电机(26)转动时，所述第一内齿轮(23)不动，所述第一输入齿轮(25)的转动带动所述第一行星轮(22)的转动，所述第一行星轮(22)的转动带动所述第一内齿轮架(21)转动，从而所述第一内齿轮架(21)驱动所述第二链轮(12)转动。

6.如权利要求5所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第二电机部件(300)还包括第二输入齿轮(35)和第二减速器部件，所述第二输入齿轮(35)设置在所述第二电机近端输出端(362)并将第二电机(36)的转矩传递给所述第二减速器部件，所述第二减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第一链轮(11)转动。

7.如权利要求6所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第二减速器部件包括第二内齿轮(33)、第二行星轮(32)以及第二内齿轮架(31)，所述第二内齿轮(33)与所述第二行星轮(32)啮合连接，所述第二行星轮(32)与所述第二内齿轮架(31)轴承连接，在所述第二电机(36)转动时，所述第二内齿轮(33)不动，所述第二输入齿轮(35)的转动带动所述第二行星轮(32)的转动，所述第二行星轮(32)的转动带动所述第二内齿轮架(31)转动，从而所述第二内齿轮架(31)驱动所述第一链轮(11)转动。

8.如权利要求7所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述第一内齿轮架(21)的内径大于所述第二内齿轮架(31)的内径，所述第二内齿轮架(31)的内径大于所述支撑轴(500)的内径。

9.如权利要求8所述的内窥镜手柄动力组件，其特征在于，所述固定部件还包括第四固定件(44)，所述第一固定件(41)一面与所述第一内齿轮(23)固定连接，所述第一固定件(41)的另一面和所述内窥镜手柄固定连接，所述第二固定件(42)还与所述第二内齿轮(33)固定连接，所述第四固定件(44)穿过所述第一固定件(41)、所述第二固定件(42)以及第三固定件(43)且所述第四固定件(44)与所述第一固定件(41)固定连接。

10.一种内窥镜手柄组件，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件。