CN220646014U - 一种矿井防爆救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括水箱、导管、喷洒头和制备组件，制备组件包括制备箱、进料口、移动块、搅拌杆、搅拌叶片和连接块，制备箱与水箱连通，并位于水箱的上表面，进料口与制备箱连通，并位于制备箱的上表面，移动块用于移动搅拌杆，搅拌杆位于移动块靠近制备箱的一侧，搅拌叶片固定安装在搅拌杆的外侧，并位于制备箱的内侧，连接块与搅拌杆转动连接，并位于搅拌杆的外侧，通过搅拌叶片对标记液体进行自动搅拌混合，从而可实现对标记液体进行自动制备，进而不需要人工手动去对标记液体进行制备，减轻了工作人员的工作量。

Description

一种矿井防爆救援机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种矿井防爆救援机器人。

背景技术

我国煤矿事故频发，在矿难发生后，需要通过遥控救援机器人对矿井中的内部情况进行勘察，并对矿井中的被困人员进行搜救，从而便于施救人员制定救援计划展开救援工作，现有的救援机器人在矿难发生后，矿井的内部空间发生改变，并且会对信号的传播造成干扰，使得被困人员的位置和机器人发出的位置具有偏差，施救人员不能准确地寻找到被困人员，从而使得对被困人员的救援效率较低。

现有技术CN114810198A公开了一种矿井防爆救援机器人，包括外壳和第一履带，并采用水箱对标记液体进行存放，本发明提供的救援机器人通过将标记液体喷洒在履带上，使得在履带驱动机器人行走的过程中，会将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，进而便于施救人员快速对被困人员进行定位并施救。

在使用标记液体前，需要制备标记液体，但是上述所采用的水箱中的标记液体的制备是人工制备的，导致工作人员需要手动对标记液体进行制备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种矿井防爆救援机器人，旨在能够制备对标记液体进行制备并将制备得到的标记液体倒入到水箱内，从而不需要人工手动去对标记液体进行制备，进而减轻了工作人员的工作量。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种矿井防爆救援机器人，包括水箱、导管和喷洒头，所述导管与所述水箱连通，并位于所述水箱的外侧，所述喷洒头与所述导管连通，并位于所述导管远离所述水箱的一侧，还包括制备组件，所述制备组件包括制备箱、进料口、移动块、搅拌杆、搅拌叶片和连接块，所述制备箱与所述水箱连通，并位于所述水箱的上表面，所述进料口与所述制备箱连通，并位于所述制备箱的上表面，所述移动块用于移动所述搅拌杆，所述搅拌杆位于所述移动块靠近所述制备箱的一侧，所述搅拌叶片固定安装在所述搅拌杆的外侧，并位于所述制备箱的内侧，所述连接块与所述搅拌杆转动连接，并位于所述搅拌杆的外侧。

其中，所述移动块包括液压缸和伸缩杆，所述液压缸固定安装在所述制备箱的上表面；所述伸缩杆与所述液压缸的输出端连接，并位于所述液压缸的上表面

其中，所述移动块还包括转动电机和转动杆，所述转动电机与所述连接块固定连接，并固定安装在所述伸缩杆的上端；所述转动杆与所述转动电机的输出端连接，并位于所述转动电机远离所述伸缩杆的一侧。

其中，所述移动块还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定安装在所述转动杆远离所述转动电机的一端；所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，并固定安装在所述搅拌杆的上端。

其中，所述矿井防爆救援机器人还包括出料组件，所述出料组件用于排出制备好的标记液体。

其中，所述出料组件包括分隔板和拉手，所述分隔板与所述制备箱滑动连接，并位于所述制备箱远离所述进料口的一侧；所述拉手固定安装在所述分隔板的外侧。

其中，所述出料组件还包括导流圈，所述导流圈固定安装在所述制备箱的内侧。

本实用新型的一种矿井防爆救援机器人，所述制备箱与所述水箱连通，并位于所述水箱的上表面，所述进料口与所述制备箱连通，并位于所述制备箱的上表面，所述移动块用于移动所述搅拌杆，所述搅拌杆位于所述移动块靠近所述制备箱的一侧，所述搅拌叶片固定安装在所述搅拌杆的外侧，并位于所述制备箱的内侧，所述连接块与所述搅拌杆转动连接，并位于所述搅拌杆的外侧，通过所述搅拌叶片对标记液体进行自动搅拌混合，从而可实现对标记液体进行自动制备，进而不需要人工手动去对标记液体进行制备，减轻了工作人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的第一实施例的矿井防爆救援机器人的整体结构示意图。

图2是本实用新型的第一实施例的矿井防爆救援机器人的沿搅拌杆的剖面示意图。

图3是本实用新型的第二实施例的矿井防爆救援机器人的出料组件的结构示意图。

图4是本实用新型的第二实施例的矿井防爆救援机器人的沿拉手的剖面示意图。

图中：101-水箱、102-导管、103-喷洒头、104-制备箱、105-进料口、106-搅拌杆、107-搅拌叶片、108-连接块、109-液压缸、110-伸缩杆、111-转动电机、112-转动杆、113-第一齿轮、114-第二齿轮、201-分隔板、202-拉手、203-导流圈。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例

请参阅图1～图2，图1是本实用新型的第一实施例的矿井防爆救援机器人的整体结构示意图，图2是本实用新型的第一实施例的矿井防爆救援机器人的沿搅拌杆106的剖面示意图。

本实用新型提供一种矿井防爆救援机器人：包括水箱101、导管102、喷洒头103和制备组件，所述制备组件包括制备箱104、进料口105、移动块、搅拌杆106、搅拌叶片107和连接块108，所述移动块包括液压缸109、伸缩杆110、转动电机111、转动杆112、第一齿轮113和第二齿轮114。通过前述方案解决了前述所采用的水箱101中的标记液体的制备是人工制备的，导致工作人员需要手动对标记液体进行制备的问题，可以理解的是，前述方案可以用在使用标记液体前，需要制备标记液体的场景，还可以用于将制备好的标记液体从制备箱104排出到水箱101内的问题的解决上。

在本实施方式中，所述导管102与所述水箱101连通，并位于所述水箱101的外侧，所述喷洒头103与所述导管102连通，并位于所述导管102远离所述水箱101的一侧，所述水箱101内部为中空结构，所述水箱101、所述导管102和所述喷洒头103连通，从而使得所述水箱101内的标记液体可从所述导管102传输到所述喷洒头103内，并最终从所述喷洒头103喷洒到履带上。

其中，所述制备箱104与所述水箱101连通，并位于所述水箱101的上表面，所述进料口105与所述制备箱104连通，并位于所述制备箱104的上表面，所述移动块用于移动所述搅拌杆106，所述搅拌杆106位于所述移动块靠近所述制备箱104的一侧，所述搅拌叶片107固定安装在所述搅拌杆106的外侧，并位于所述制备箱104的内侧，所述连接块108与所述搅拌杆106转动连接，并位于所述搅拌杆106的外侧，所述制备箱104内部为中空结构，所述制备箱104与所述水箱101连通，从而使得所述制备箱104内制备得到的标记液体可被掉入到所述水箱101内进行储存，所述进料口105与所述制备箱104连通，从而使得制备标记液体的原料可从所述进料口105倒入到所述制备箱104内进行制备，所述搅拌杆106可在所述制备箱104内沿着所述搅拌杆106的轴线进行水平转动，从而可带动所述搅拌叶片107在所述制备箱104内进行水平转动，进而使得制备标记液体的原料会在所述制备箱104内进行水平转动，实现对制备标记液体的原料进行搅拌混合。

其次，所述液压缸109固定安装在所述制备箱104的上表面；所述伸缩杆110与所述液压缸109的输出端连接，并位于所述液压缸109的上表面，所述液压缸109的输出端与所述伸缩杆110连接，并驱动所述伸缩杆110进行伸缩。

再次，所述转动电机111与所述连接块108固定连接，并固定安装在所述伸缩杆110的上端；所述转动杆112与所述转动电机111的输出端连接，并位于所述转动电机111远离所述伸缩杆110的一侧，所述转动电机111的输出端与所述转动杆112连接，并驱动所述转动杆112沿着所述转动杆112的轴线进行竖直转动。

最后，所述第一齿轮113固定安装在所述转动杆112远离所述转动电机111的一端；所述第二齿轮114与所述第一齿轮113啮合，并固定安装在所述搅拌杆106的上端，通过所述转动杆112所进行的竖直转动，从而带动所述第一齿轮113沿着所述转动杆112的轴线进行竖直转动，所述第一齿轮113与所述第二齿轮114均为锥齿轮，所述第一齿轮113与所述第二齿轮114垂直设置，且所述第二齿轮114与所述第一齿轮113啮合，通过所述第一齿轮113沿着所述转动杆112的轴线进行竖直转动来带动所述第二齿轮114进行水平转动，从而可带动所述搅拌杆106进行水平转动，进而可带动所述搅拌叶片107在所述制备箱104内进行水平转动。

在使用本实用新型时，将制备标记液体的原料从所述进料口105倒入到所述制备箱104内，之后启动所述转动电机111，使得所述转动电机111的输出端输出的动力驱动所述转动杆112进行转动，从而带动所述第一齿轮113沿着所述转动杆112的轴线进行竖直转动，进而可带动所述第二齿轮114进行水平转动，通过所述第二齿轮114的水平转动，从而可带动所述搅拌杆106进行水平转动，进而可带动所述搅拌叶片107在所述制备箱104内进行水平转动，实现对所述制备箱104内的制备标记液体的原料进行搅拌混合，再启动所述液压缸109，使得所述液压缸109的输出端输出的动力驱动所述伸缩杆110进行伸缩，从而带动所述转动电机111进行上下移动，进而可带动所述连接块108进行上下移动，通过所述转动电机111的上下移动，从而可带动所述转动杆112上下移动，进而可带动所述第一齿轮113上下移动，通过所述连接块108的上下移动，从而可带动所述搅拌杆106上下移动，进而可带动所述第二齿轮114和所述搅拌叶片107进行上下移动，实现对所述制备箱104内不同高度处的原料进行搅拌混合，以便于得到制备好的标记液体，在搅拌混合后，让所述制备箱104与所述水箱101连通，从而使得所述制备箱104内制备得到的标记液体可掉入到所述水箱101内，通过将所述制备箱104内的标记液体传输到所述水箱101内进行储存，从而使得所述水箱101内储存的标记液体可在使用时经所述导管102传输到所述喷洒头103内，并最终从所述喷洒头103喷洒到履带上，进而使得履带在驱动机器人行走的过程中将标记液体印在地面，形成机器人的运行轨迹，以便于施救人员快速对被困人员进行定位并施救，通过所述搅拌叶片107对标记液体进行自动搅拌混合，从而可实现对标记液体进行自动制备，进而不需要人工手动去对标记液体进行制备，减轻了工作人员的工作量。

第二实施例

请参阅图3～图4，图3是本实用新型的第二实施例的矿井防爆救援机器人的出料组件的结构示意图，图4是本实用新型的第二实施例的矿井防爆救援机器人的沿拉手202的剖面示意图。在第一实施例的基础上，本实用新型的一种矿井防爆救援机器人还包括出料组件，所述出料组件包括分隔板201、拉手202和导流圈203。

所述出料组件设置在所述制备箱104远离所述进料口105的一侧，通过设置所述出料组件，从而使得所述制备箱104内制备好的标记液体可从所述制备箱104排出，并掉落到所述水箱101内进行储存。

所述分隔板201与所述制备箱104滑动连接，并位于所述制备箱104远离所述进料口105的一侧；所述拉手202固定安装在所述分隔板201的外侧，所述制备箱104远离所述进料口105的一侧设置有凹槽，所述分隔板201与所述制备箱104的凹槽相配合，从而使得所述分隔板201可在所述制备箱104的凹槽内进行横向滑动，并可嵌入到所述制备箱104的凹槽内，手握所述拉手202并横向推动所述拉手202，从而使得所述分隔板201可在所述制备箱104的凹槽内进行横向滑动，将所述分隔板201嵌入到所述制备箱104的凹槽内，从而使得所述制备箱104的内部空间被分隔为上下两个腔室，而制备标记液体的原料可在所述制备箱104的上腔室内进行制备。

所述导流圈203固定安装在所述制备箱104的内侧，所述导流圈203位于所述制备箱104的底部，并位于所述分隔板201的下方，从而使得所述导流圈203可对所述制备箱104内制备得到的标记液体进行导流，以便于所述制备箱104内制备得到的标记液体可全部被传输到所述水箱101内。

在使用前，手握所述拉手202并横向推动所述拉手202，从而使得所述分隔板201可在所述制备箱104的凹槽内进行横向滑动，将所述分隔板201逐渐推入到所述制备箱104的凹槽内，让所述分隔板201嵌入到所述制备箱104的凹槽内，从而使得所述制备箱104的内部空间被分隔为上下两个腔室，进而使得制备标记液体的原料可在所述制备箱104的上腔室内进行制备，在制备完成后，手握所述拉手202并横向拉动所述拉手202，将所述分隔板201从所述制备箱104的凹槽内拉出，从而可将所述分隔板201从所述制备箱104内取出，进而使得所述制备箱104和所述水箱101连通，此时所述制备箱104内制备得到的标记液体可被掉落到所述水箱101内，以便于标记液体能够最终从所述喷洒头103喷洒出来，并喷洒到履带上去对地面进行标记。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种矿井防爆救援机器人，包括水箱、导管和喷洒头，所述导管与所述水箱连通，并位于所述水箱的外侧，所述喷洒头与所述导管连通，并位于所述导管远离所述水箱的一侧，其特征在于，

还包括制备组件，所述制备组件包括制备箱、进料口、移动块、搅拌杆、搅拌叶片和连接块，所述制备箱与所述水箱连通，并位于所述水箱的上表面，所述进料口与所述制备箱连通，并位于所述制备箱的上表面，所述移动块用于移动所述搅拌杆，所述搅拌杆位于所述移动块靠近所述制备箱的一侧，所述搅拌叶片固定安装在所述搅拌杆的外侧，并位于所述制备箱的内侧，所述连接块与所述搅拌杆转动连接，并位于所述搅拌杆的外侧。

2.如权利要求1所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述移动块包括液压缸和伸缩杆，所述液压缸固定安装在所述制备箱的上表面；所述伸缩杆与所述液压缸的输出端连接，并位于所述液压缸的上表面。

3.如权利要求2所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述移动块还包括转动电机和转动杆，所述转动电机与所述连接块固定连接，并固定安装在所述伸缩杆的上端；所述转动杆与所述转动电机的输出端连接，并位于所述转动电机远离所述伸缩杆的一侧。

4.如权利要求3所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述移动块还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定安装在所述转动杆远离所述转动电机的一端；所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，并固定安装在所述搅拌杆的上端。

5.如权利要求1所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述矿井防爆救援机器人还包括出料组件，所述出料组件用于排出制备好的标记液体。

6.如权利要求5所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述出料组件包括分隔板和拉手，所述分隔板与所述制备箱滑动连接，并位于所述制备箱远离所述进料口的一侧；所述拉手固定安装在所述分隔板的外侧。

7.如权利要求6所述的矿井防爆救援机器人，其特征在于，

所述出料组件还包括导流圈，所述导流圈固定安装在所述制备箱的内侧。