CN220614008U - 多轴分样机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多轴分样机械手，包括分样支架、水平导轨、竖直导轨、第一转动装置、第二转动装置和机械电爪，分样支架固定于地面或所需设备的固定板上，水平导轨固定于分样支架上，水平导轨设置有水平滑动座，竖直导轨固定于水平滑动座上，竖直导轨上设置有竖直滑动座，竖直滑动座上第一转动装置，第二转动装置固定于第一转动装置的旋转输出端，机械电爪固定于第二转动装置的旋转输出端，水平滑动座配置有水平驱动装置，竖直滑动座配置有竖直驱动装置。本实用新型，能够实现XZRR的多轴的机械手结构，避免了机械电爪在抓取试剂管/试剂瓶进行摇匀时与其他设备磕碰导致试剂管/试剂瓶损坏的问题，从而提升了多轴分样机械手的稳定性。

Description

多轴分样机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多轴分样机械手。

背景技术

多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。

通过分析装置或检测装置对目标检测样分析样品进行检验过程中，需要利用机械手将装有目标检测样分析样品的试剂管/试剂瓶放入至分析装置或检测装置中，进行分析检验，且在移动试剂管/试剂瓶时需要对相关试剂进行摇匀等操作，以及需要将原料倒入试剂管/试剂瓶，现有技术中，机械手的结构在移动、摇匀和倒料时的稳定性差。

实用新型内容

为解决上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种多轴分样机械手，提升机械手在移动、摇匀和倒料时的稳定性。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种多轴分样机械手，包括分样支架、水平导轨、竖直导轨、第一转动装置、第二转动装置和机械电爪，所述分样支架固定于地面或所需设备的固定板上，所述水平导轨固定于所述分样支架上，所述水平导轨设置有水平滑动座，所述竖直导轨固定于所述水平滑动座上，所述竖直导轨上设置有竖直滑动座，所述第一转动装置固定于所述竖直滑动座上，所述第二转动装置固定于所述第一转动装置的旋转输出端，所述机械电爪固定于所述第二转动装置的旋转输出端，

所述水平滑动座配置有水平驱动装置，所述竖直滑动座配置有竖直驱动装置。

根据本实用新型的一个技术方案，所述分样支架包括两根支承柱，两根所述支承柱分别设置于所述水平导轨的两端；

任一所述支承柱的两端设置有矩形凸起部。

根据本实用新型的一个技术方案，所述机械电爪的夹爪与所述第二转动装置同向设置。

根据本实用新型的一个技术方案，所述夹爪与待夹取物之间设置有柔性垫。

根据本实用新型的一个技术方案，所述水平驱动装置为伺服电机或气缸。

根据本实用新型的一个技术方案，所述竖直驱动装置为伺服电机或气缸。

根据本实用新型的一个技术方案，所述上料托盘包括托盘固定架和物料盘，所述托盘固定架上设置有多个与物料盘适配的定位销，所述物料盘上设置有感应片和所述物料托盘对应的二维码。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：

根据本实用新型的方案，通过设置水平导轨、竖直导轨、第一转动装置、第二转动装置和机械电爪，能够实现XZRR的多轴的机械手结构，第一转动装置带动第二转动装置和机械电爪转动，第二转动装置直接作用于机械电爪，使得机械电爪的转动占用空间最小，从而避免了机械电爪在抓取试剂管/试剂瓶进行摇匀时与其他设备磕碰导致试剂管/试剂瓶损坏的问题，从而提升了多轴分样机械手的稳定性，同时，竖直导轨固定于水平滑动座上，而水平滑动座在水平导轨上，水平导轨固定于分样支架上，有利于减小第一转动装置和第二转动装置在转动过程中对于水平导轨的影响，进一步的提升多轴分样机械手在移动、摇匀和倒料时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性表示本实用新型实施例提供的多轴分样机械手的立体图；

图2示意性表示本实用新型实施例提供的多轴分样机械手的主视图。

其中，图1至图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10、分样支架；20、水平导轨；30、竖直导轨；40、第一转动装置；50、第二转动装置；60、机械电爪；21、水平滑动座；31、竖直滑动座；11、支承柱；111、凸起部。

具体实施方式

此说明书实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本实用新型保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本实用新型并不特别地限定于优选的实施方式。本实用新型的范围由权利要求书所界定。

如图1和图2所示，本实用新型的一种多轴分样机械手，包括分样支架10、水平导轨20、竖直导轨30、第一转动装置40、第二转动装置50和机械电爪60，分样支架10固定于地面或所需设备的固定板上，水平导轨20固定于分样支架10上，水平导轨20设置有水平滑动座21，竖直导轨30固定于水平滑动座21上，竖直导轨30上设置有竖直滑动座31，竖直滑动座31上第一转动装置40，第二转动装置50固定于第一转动装置40的旋转输出端，机械电爪60固定于第二转动装置50的旋转输出端，

水平滑动座21配置有水平驱动装置，竖直滑动座31配置有竖直驱动装置。

在该实施例中，通过设置水平导轨20、竖直导轨30、第一转动装置40、第二转动装置50和机械电爪60，能够实现XZRR的多轴的机械手结构，第一转动装置40带动第二转动装置50和机械电爪60转动，第二转动装置50直接作用于机械电爪60，使得机械电爪60的转动占用空间最小，从而避免了机械电爪60在抓取试剂管/试剂瓶进行摇匀时与其他设备磕碰导致试剂管/试剂瓶损坏的问题，从而提升了多轴分样机械手的稳定性，同时，竖直导轨30固定于水平滑动座21上，而水平滑动座21在水平导轨20上，水平导轨20固定于分样支架10上，有利于减小第一转动装置40和第二转动装置50在转动过程中对于水平导轨20的影响，进一步的提升多轴分样机械手在移动、摇匀和倒料时的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，分样支架10包括两根支承柱11，两根支承柱11分别设置于水平导轨20的两端；

任一支承柱11的两端设置有矩形凸起部111。

在该实施例中，分样支架10包括两根支承柱11，而水平导轨20的两端各设置一个支撑柱，能够简化分样支架10结构，避免机械抓手在进行试剂管/试剂瓶摇匀时与分样支架10发生磕碰，而分样支架10需要支撑水平导轨20、竖直导轨30、第一转动装置40、第二转动装置50和机械电爪60等多个部件，将两根支承柱11设置与水平导轨20的两端，有利于分样支架10承载更大的载荷。

其中，支承柱11的两端设置有矩形凸起部111，上端的凸起部111能过增大支撑柱与水平导轨20之间的接触面积，有利于水平导轨20与支撑柱连接的稳定性；同理，下端的凸起部111有利于支撑柱与地面或所需设备的固定板连接的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，机械电爪60的夹爪与第二转动装置50同向设置，有利于第二转动装置50控制夹爪在水平的方向X轴进行转动，使得机械电爪60和试剂管/试剂瓶整体占用竖直方向的空间更小，更符合检验设备设计方向。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，夹爪与待夹取物之间设置有柔性垫，柔性垫可以为橡胶垫，能过增大夹爪与试剂管/试剂瓶之间的摩擦力，同时有利于避免夹爪损坏试剂管/试剂瓶。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，水平驱动装置为伺服电机或气缸。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，竖直驱动装置为伺服电机或气缸。

本实用新型的一种多轴分样机械手，包括分样支架、水平导轨、竖直导轨、第一转动装置、第二转动装置和机械电爪，分样支架固定于地面或所需设备的固定板上，水平导轨固定于分样支架上，水平导轨设置有水平滑动座，竖直导轨固定于水平滑动座上，竖直导轨上设置有竖直滑动座，第一转动装置固定于竖直滑动座上，第二转动装置固定于第一转动装置的旋转输出端，机械电爪固定于第二转动装置的旋转输出端，水平滑动座配置有水平驱动装置，竖直滑动座配置有竖直驱动装置。通过设置水平导轨、竖直导轨、第一转动装置、第二转动装置和机械电爪，能够实现XZRR的多轴的机械手结构，第一转动装置带动第二转动装置和机械电爪转动，第二转动装置直接作用于机械电爪，使得机械电爪的转动占用空间最小，从而避免了机械电爪在抓取试剂管/试剂瓶进行摇匀时与其他设备磕碰导致试剂管/试剂瓶损坏的问题，从而提升了多轴分样机械手的稳定性，同时，竖直导轨固定于水平滑动座上，而水平滑动座在水平导轨上，水平导轨固定于分样支架上，有利于减小第一转动装置和第二转动装置在转动过程中对于水平导轨的影响，进一步的提升多轴分样机械手在移动、摇匀和倒料时的稳定性。

对于本实用新型的方法所涉及的上述各个步骤的序号并不意味着方法执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本实用新型的实施方式的实施过程构成任何限定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多轴分样机械手，其特征在于，包括分样支架(10)、水平导轨(20)、竖直导轨(30)、第一转动装置(40)、第二转动装置(50)和机械电爪(60)，所述分样支架(10)固定于地面或所需设备的固定板上，所述水平导轨(20)固定于所述分样支架(10)上，所述水平导轨(20)设置有水平滑动座(21)，所述竖直导轨(30)固定于所述水平滑动座(21)上，所述竖直导轨(30)上设置有竖直滑动座(31)，所述竖直滑动座(31)上第一转动装置(40)，所述第二转动装置(50)固定于所述第一转动装置(40)的旋转输出端，所述机械电爪(60)固定于所述第二转动装置(50)的旋转输出端，

所述水平滑动座(21)配置有水平驱动装置，所述竖直滑动座(31)配置有竖直驱动装置。

2.根据权利要求1所述的多轴分样机械手，其特征在于，所述分样支架(10)包括两根支承柱(11)，两根所述支承柱(11)分别设置于所述水平导轨(20)的两端；

任一所述支承柱(11)的两端设置有矩形凸起部(111)。

3.根据权利要求1所述的多轴分样机械手，其特征在于，所述机械电爪(60)的夹爪与所述第二转动装置(50)同向设置。

4.根据权利要求3所述的多轴分样机械手，其特征在于，所述夹爪与待夹取物之间设置有柔性垫。

5.根据权利要求1所述的多轴分样机械手，其特征在于，所述水平驱动装置为伺服电机或气缸。

6.根据权利要求1所述的多轴分样机械手，其特征在于，所述竖直驱动装置为伺服电机或气缸。