CN107389407B - 液体前处理装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种液体前处理装置，包括经支腿（2）进行固定的横梁（1），在所述横梁（1）上设有用于携带针筒的第一机械臂（9）和/或用于携带TIP头的第二机械臂（8），所述第一机械臂（9）和第二机械臂（8）均可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动；在所述横梁（1）的下端通过挂架（12）选择性的安装有TIP头托盘盒（13）、震荡挂组（17）、加热挂组（18）以及至少一个挂盘；所述第一机械臂（9）、第二机械臂（8）、震荡挂组（17）以及加热挂组（18）均通过中控板受控于上位机。上述液体前处理装置通过两个机械臂来实现大跨度的取样能力，第二机械臂使用一次性TIP头，可通过更换TIP头来进行不同试剂的取样，有效避免了交叉污染。

Description

液体前处理装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种液体前处理装置及其控制方法。

背景技术

据统计，在化学分析中，样品前处理所花的时间约占总时间的60%，是最重要也是最浪费时间的一个环节。为了提高效率及稳定性，已有多款自动化样品前处理系统问世。但是，国际上用于液体样品前处理的自动化设备支持取样体积的跨度较小（ul量级和ml量级不能兼容），不能满足两种量级同时存在的取样过程；且取样针需要频繁清洗，难以避免试剂的交叉污染。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种液体前处理装置及其控制方法，以便能够实现大跨度的取样能力，避免交叉污染。

为了实现上述目的，本发明提出了一种液体前处理装置，包括经支腿（2）进行固定的横梁（1），在所述横梁（1）上设有用于携带针筒的第一机械臂（9）和/或用于携带TIP头的第二机械臂（8），所述第一机械臂（9）和第二机械臂（8）均可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动；在所述横梁（1）的下端通过挂架（12）选择性的安装有TIP头托盘盒（13）、震荡挂组（17）、加热挂组（18）以及至少一个挂盘；所述第一机械臂（9）、第二机械臂（8）、震荡挂组（17）以及加热挂组（18）均通过中控板受控于上位机。

优选的是，所述第一机械臂（9）包括第一基板（23），所述第一基板（23）上连接有实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的装置；在所述第一基板（23）的前表面上设有芯杆电机固定板（24），所述芯杆电机固定板（24）上安装有芯杆步进电机（25），所述芯杆步进电机（25）的伸出轴与拉块（27）相连接，所述拉块（27）上设有螺杆，芯杆压轮（30）与所述螺杆螺纹连接，在所述拉块（27）上还设有与所述芯杆压轮（30）配合使用来压紧芯杆压帽螺套（31）的芯杆头卡片（29）；所述拉块（27）上设有芯杆滑块（28），使所述拉块（27）可沿设置在所述第一基板（23）上的芯杆滑轨（26）上下滑动；沿着所述拉块（27）的滑动方向分别设有芯杆上限位块（32）以及芯杆下限位块（46）；所述第一基板（23）上设有芯杆零位传感器（34），在所述拉块（27）上还设有用于触发所述芯杆零位传感器（34）的芯杆感应片（33）；在所述芯杆滑轨（26）下方的第一基板（23）上，沿着Z轴方向依次设有用于固定针筒（44）的第一针固定座（37）和第二针固定座（38），两根相互平行且内部中空的第一导柱（36）分别穿过所述第一针固定座（37），所述第一导柱（36）的上端固定在所述第一基板（23）上，其下端设置在所述第二针固定座（38）上；每个第一导柱（36）内均设有副导杆（39），所述副导杆（39）可相对于第一导柱（36）进行上下滑动，所述副导杆（39）的末端连接有针头导向板（40），每个副导杆（39）内还设有导杆（41），所述导杆（41）可相对于副导杆（39）进行上下滑动，所述导杆（41）的顶端设有压板，所述压板通过弹性部件与第一导柱（36）相连接，所述副导杆（39）的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆（41）的末端连接有第一瓶挡板（42），所述第一瓶挡板（42）的下表面设有磁铁；针头可依次穿过所述针头导向板（40）、第一瓶挡板（42）以及磁铁，所述针头导向板（40）和第一瓶挡板（42）可由针卡套（43）固定在一起；所述第一机械臂（9）还包括第一电路板（C），所述第一机械臂（9）中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与所述第一电路板（C）相连接。

优选的是，所述第二机械臂（8）包括第二基板（89），所述第二基板（89）上连接有实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的装置；在所述第二基板（89）上设有ZEUS移液模块（90），TIP头安装座（91）分别与第二基板（89）以及ZEUS移液模块（90）相连接，所述TIP头安装座（91）上设有两根相互平行且内部中空的第二导柱（92），所述第二导柱（92）的上端固定在所述TIP头安装座（91）上，其下端固定在设置于TIP头安装座（91）上的连接座（93）上，每个第二导柱（92）内均设有副导杆，所述副导杆可相对于第二导柱（92）进行上下滑动，所述副导杆的末端连接有TIP头导向板（94），每个副导杆内还设有导杆，所述导杆可相对于副导杆进行上下滑动，所述导杆的顶端设有压板，所述压板通过弹性部件与第二导柱（92）相连接，所述副导杆的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆的末端连接有第二瓶挡板（95）；在所述ZEUS移液模块（90）的底端设有用于连接TIP头（97）的TIP头连接管，所述TIP头连接管可依次穿过所述连接座（93）、TIP头导向板（94）以及第二瓶挡板（95）；所述连接座（93）、TIP头导向板（94）以及第二瓶挡板（95）可由TIP头卡套（96）固定在一起；所述第二机械臂（8）中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与设置于所述第二机械臂（8）中的第二电路板（D）相连接；所述ZEUS移液模块（90）与所述第二电路板（D）通过RS-232串口通讯。

优选的是，所述TIP头托盘盒（13）包括框架（98），所述框架（98）经由挂架（12）连接在所述横梁（1）上，所述框架（98）上设有TIP头回收盒（99）以及TIP头盛放盒（100），所述TIP头回收盒（99）上设有TIP头回收限位板（101），所述TIP头盛放盒（100）上设有用于盛放TIP头（97）的TIP头托盘（102），所述TIP头托盘（102）可由铰接在所述框架（98）上的TIP头盖板（103）盖住。

优选的是，所述加热挂组（18）经由两个加热挂架（104）连接在横梁1上，所述加热挂架（104）的底端连接加热底座（112），所述加热底座（112）上设有上端开口的加热外壳（114），在所述加热外壳（114）内部由外至内依次设有隔热壳（115）、隔热棉（116）以及加热芯（117），所述隔热壳（115）与设置在所述加热底座（112）上的加热底壳（113）相连接，所述隔热棉（116）从侧面以及底面包裹所述加热芯（117），所述加热芯（117）上开设有若干用于加热的通孔（119）以及若干用于盛放待加热试剂瓶的凹槽（118），每个通孔（119）内均设有温度传感器以及加热棒，所述温度传感器以及加热棒均通过连接线与加热电路板（F）相连接，所述加热电路板（F）设置于加热挂架（104）的内壁上；在所述加热芯（117）的上表面上卡接加热覆板（120）；所述加热挂架（104）的上端面上还设有托盘架（109），所述托盘架（109）上设有插管用TIP头托盘（110）；所述加热挂架（104）的内壁上开设两组滑槽，加热上盖板（105）滑动连接于处于上方的两个滑槽内，加热下盖板（106）滑动连接于处于下方的两个滑槽内；在所述加热上盖板（105）上设有挡条（107），所述加热上盖板（105）可在第一机械臂（9）的带动下进行前后移动，所述加热上盖板（105）向后方的运程由设置在两个加热挂架（104）之间的限位挡板（111）进行限位；所述加热下盖板（106）上设有挡槽（108），所述加热下盖板（106）也可在第一机械臂（9）的带动下进行前后移动以遮盖所述加热芯（117），所述加热下盖板（106）上设有个数与凹槽（118）个数相等的插孔（121），在所述加热上盖板（105）和加热下盖板（106）之间的加热挂架（104）内壁上还设有排气管道。

优选的是，所述震荡挂组（17）经由两个震荡挂架（126）连接在横梁1上，在所述震荡挂架（126）的底端连接有震荡底座（129），所述震荡底座（129）的下表面连接有震荡封壳（130），在所述震荡挂架（126）和震荡底座（129）之间还连接有震荡后壳（131），所述震荡底座（129）经由三个向心球轴承（142）分别与三个偏心轴（138）相连接，所述三个偏心轴（138）呈三角形分布，其中一个偏心轴（138）的下端与飞轮（143）相连接；在所述震荡底座（129）的上表面上设有震荡步进电机（146），所述震荡步进电机（146）经连接线与设置于震荡挂架（126）内壁上的震荡电路板（E）相连接，所述震荡步进电机（146）的伸出轴与滑轮（145）相连接，所述滑轮（145）通过圆皮带（144）带动所述飞轮（143）转动；所述三个偏心轴（138）的上端均连接有震荡传动杆（140），三个震荡传动杆（140）经由三个滚珠轴承（141）分别与震荡浮板（135）相连接，所述震荡浮板（135）上设有震壳（132），所述震壳（132）内部由外至内依次设有隔棉（133）和震芯（134），所述隔棉（133）从侧面和底面包裹所述震芯（134），所述震芯（134）上设有若干用于盛放试剂瓶的凹槽（118），在所述震芯（134）的上表面还卡接有震荡顶板（136）；在所述两个震荡挂架（126）之间还设有用于将震荡步进电机（146）和震壳（132）隔开的震荡电机挡板（137）；在所述震荡底座（129）上还设有光电传感器（148），所述光电传感器（148）经连接线与所述震荡电路板（E）相连接，所述震荡浮板（135）后端面上设有用于触发所述光电传感器（148）的震荡感应片（147）；所述两个震荡挂架（126）的内壁上开设一组滑槽，震荡拉板（127）滑动连接于两个滑槽内，所述震荡拉板（127）上设有两个挡条（107），所述震荡拉板（127）可在第一机械臂（9）的带动下进行前后移动以遮盖所述震芯（134），所述震荡拉板（127）向后方的运程由设置在两个震荡挂架（126）之间的震荡拉板限位板（128）进行限位。

本发明还提出了一种液体前处理装置的控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1、根据液体前处理装置的编号确定机械臂平台；

步骤2、自动加载与所选定机械臂平台相匹配的图片进行显示；

步骤3、根据所选定的机械臂平台，加载相应模块；

步骤4、根据各模块的唯一标识码，自动加载模块所对应的图片进行显示；

步骤5、用户根据需要，拖拽所需模块到机械臂平台下，当用户拖拽所需模块后，会在机械臂平台下实例化该模块，并加载该模块的参数；当用户多次拖拽同一模块到机械臂平台下时，上位软件会在实例化时自动加1；同时上位软件会自动创建已选模块的配置文件，配置文件包括：模块工位相对于第一机械臂的x，y，z坐标信息和/或模块工位相对于第二机械臂的x，y，z坐标信息；当用户拖拽模块时，上位软件会自动添加一个页面进行显示，该页面名称为该模块在机械臂平台下的名称，该页面信息为该模块的配置文件中的坐标信息；

步骤6、重复步骤5，直至用户将剩余所需模块全部拖拽到机械臂平台下；上位软件会把用户配置的各模块保存到全局配置文件中，同时上位软件会自动生成一张包括机械臂平台和用户已拖拽模块的图片；

步骤7、运行上位软件客户端，会自动加载步骤6中已保存的图片；

步骤8、用户根据液体样品的处理需求，将液体样品前处理过程分割为N个子处理过程，针对每个子处理过程，用户从上位软件客户端预先定义的步骤库中依次选取相应的执行步骤，并对每个所选的执行步骤设置相关参数信息，以形成子过程处理方法，并保存；

步骤9、针对步骤8中已保存的各子过程处理方法，分别定义目标模块以及目标工位，并进行保存，以形成序列文件；

步骤10、用户触发上位软件开始执行动作。

优选的是，在所述步骤6和步骤7之间还设有步骤61、通过所述第一机械臂或/和第二机械臂，校准已选的各模块工位的坐标信息。

本发明的该方案的有益效果在于上述液体前处理装置通过两个机械臂来实现大跨度的取样能力，第二机械臂使用一次性TIP头，可通过更换TIP头来进行不同试剂的取样，有效避免了交叉污染；在控制方面，完全根据用户需求定制软件，对于用户而言，操作简洁，界面美观，无数据冗余；对于软件开发商来说，极大的降低了代码耦合性，方便代码维护。

附图说明

图1示出了本发明所涉及的液体前处理装置的整体结构示意图（正面）。

图2示出了本发明所涉及的液体前处理装置的整体结构示意图（背面）。

图3示出了本发明所涉及的第一机械臂的整体结构图。

图4示出了所述第一机械臂的局部结构图。

图5示出了所述第一机械臂的局部结构图。

图6示出了所述第一机械臂的X方向以及Y方向自由度的结构图。

图7示出了所述第一机械臂的Z方向自由度的结构图。

图8示出了本发明所涉及的第二机械臂的整体结构图。

图9示出了所述第二机械臂的局部结构图。

图10示出了本发明所涉及的TIP头托盘盒的结构图。

图11示出了本发明所涉及的加热挂组的结构图。

图12示出了所述加热挂组的局部结构图。

图13示出了本发明所涉及的震荡挂组的结构图。

图14示出了所述震荡挂组的剖视图。

图15示出了所述震荡挂组的局部结构图。

图16示出了所述震荡挂组的局部结构图。

图17示出了本发明所涉及的液体前处理装置的控制原理框图。

附图标记：1-横梁，2-支腿，3-X轴滑轨，4-X轴第一限位块，5-X轴第二限位块，6-X轴第一零位传感器，7-X轴第二零位传感器，8-第二机械臂，9-第一机械臂，10-X轴皮带夹具，11-X轴皮带，12-挂架，13-TIP头托盘盒，14-样本区挂盘，15-静置区挂盘，16-托臂，17-震荡挂组，18-加热挂组，19-第一试剂挂盘，20-混匀静置区挂盘，21-第二试剂挂盘，22-完成品区挂盘，23-第一基板，24-芯杆电机固定板，25-芯杆步进电机，26-芯杆滑轨，27-拉块，28-芯杆滑块，29-芯杆头卡片，30-芯杆压轮，31-芯杆压帽螺套，32-芯杆上限位块，33-芯杆感应片，34-芯杆零位传感器，35-Z轴感应片，36-第一导柱，37-第一针固定座，38-第二针固定座，39-副导杆，40-针头导向板，41-导杆，42-第一瓶挡板，43-针卡套，44-针筒，45-芯杆，46-芯杆下限位块，47-X轴滑块，48-X轴拖链，49-X轴过渡板，50-X轴感应片，51-X轴电机支撑板，52-X轴电机固定板，53-X轴电机支撑侧板，54-X轴步进电机，55-X轴带轮，56-X轴导向轮，57-X轴拖链固定块，58-X轴编码器，59-Y轴电机支撑板，60-Y轴电机固定板，61-Y轴步进电机，62-Y轴编码器，63-Y轴带轮，64-Y轴导向轮，65-Y轴滑轨，66-Y轴滑轨固定板，67-Y轴皮带夹具，68-Y轴皮带，69-Y轴限位板，70-Y轴限位铜柱，71-Y轴感应片，72-Y轴零位传感器，73-Y轴上盖板，74-Y轴拖链安装钣金件，75-Z轴过渡板，76-Z轴步进电机，77-Z轴编码器，78-Z轴带轮，79-Z轴导向轮，80-铜柱，81-Z轴零位传感器，82-Z轴滑块，83-Z轴滑轨，84-Z轴上皮带夹具，85-Z轴下皮带夹具，86-Z轴皮带，87-Z轴拖链，88-Y轴拖链，89-第二基板，90-ZEUS移液模块，91-TIP头安装座，92-第二导柱，93-连接座，94-TIP头导向板，95-第二瓶挡板，96-TIP头卡套，97-TIP头，98-框架，99-TIP头回收盒，100- TIP头盛放盒，101- TIP头回收限位板，102- TIP头托盘，103- TIP头盖板，104-加热挂架，105-加热上盖板，106-加热下盖板，107-挡条，108-挡槽，109-托盘架，110-插管用TIP头托盘，111-限位挡板，112-加热底座，113-加热底壳，114-加热外壳，115-隔热壳，116-隔热棉，117-加热芯，118-凹槽，119-通孔，120-加热覆板，121-插孔，122-吸气嘴，123-加热管卡，124-吸嘴帽，125-加热钣金件，126-震荡挂架，127-震荡拉板，128-震荡拉板限位板，129-震荡底座，130-震荡封壳，131-震荡后壳，132-震壳，133-隔棉，134-震芯，135-震荡浮板，136-震荡顶板，137-震荡电机挡板，138-偏心轴，139-偏心飞轮轴，140-震荡传动杆，141-滚珠轴承，142-向心球轴承，143-飞轮，144-圆皮带，145-滑轮，146-震荡步进电机，147-震荡感应片，148-光电传感器，A-上位机，B-中控板，C-第一电路板，D-第二电路板，E-震荡电路板，F-加热电路板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

如图1、2所示，本发明所涉及的液体前处理装置包括经支腿2进行固定的横梁1，在所述横梁1上设有X轴滑轨3，用于携带针筒的第一机械臂9和/或用于携带TIP头的第二机械臂8分别经X轴滑块47连接在所述X轴滑轨3上，其中第一机械臂9可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动，并经针筒实现抽液、移液等相关操作，所述第二机械臂8也可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动，并经TIP头实现抽液、移液等相关操作；在所述X轴滑轨3的两端部分别设有X轴第一限位块4和X轴第二限位块5，用于防止第一机械臂9以及第二机械臂8运动超程；所述横梁1前表面上分别设有用于定位两个机械臂零点的X轴第一零位传感器6以及X轴第二零位传感器7，其中所述X轴第一零位传感器6用于定位所述第二机械臂8的零点，所述X轴第二零位传感器7用于定位第一机械臂9的零点；所述横梁1后表面上设有为两机械臂提供运动动力的X轴皮带11，所述X轴皮带11经X轴皮带夹具10固定；在所述横梁1的下端通过挂架12选择性的安装TIP头托盘盒13、震荡挂组17、加热挂组18以及至少一个组挂盘；其中挂盘可包括样本区挂盘14、静置区挂盘15、第一试剂挂盘19、混匀静置区挂盘20、第二试剂挂盘21以及完成品区挂盘22，当然也可以根据需求增加挂盘的数量。对于开孔两列及以下的窄挂盘，可以通过一个挂架12配合托臂16的形式将其稳固的连接在横梁1的下端。对于开孔两列以上的挂盘需要两个挂架12进行连接固定，挂盘上开孔的大小可以根据实际情况确定，挂盘的安装顺序也可以根据实际情况进行调整。

本发明所涉及的第一机械臂9所携带的针筒的最大容量为10微升，如图3-7所示，所述第一机械臂9包括第一基板23，在所述第一基板23的前表面上设有芯杆电机固定板24，所述芯杆电机固定板24上安装有芯杆步进电机25，所述芯杆步进电机25的伸出轴与拉块27相连接，所述拉块27上设有螺杆，芯杆压轮30与所述螺杆螺纹连接，在所述拉块27上还设有与所述芯杆压轮30配合使用来压紧芯杆压帽螺套31的芯杆头卡片29；所述拉块27上设有芯杆滑块28，使所述拉块27可沿设置在所述第一基板23上的芯杆滑轨26上下滑动；沿着所述拉块27的滑动方向分别设有芯杆上限位块32以及芯杆下限位块46，在本实施例中，所述芯杆上限位块32设置在所述芯杆滑轨26上，所述芯杆下限位块46设置在所述芯杆滑轨26下方的第一基板23上；所述第一基板23上设有芯杆零位传感器34，在所述拉块27上还设有用于触发所述芯杆零位传感器34的芯杆感应片33；在所述芯杆滑轨26下方的第一基板23上，沿着Z轴方向依次设有用于固定针筒44的第一针固定座37和第二针固定座38，两根相互平行且内部中空的第一导柱36分别穿过所述第一针固定座37，所述第一导柱36的上端固定在所述第一基板23上，其下端设置在所述第二针固定座38上；每个第一导柱36内均设有副导杆39，所述副导杆39可相对于第一导柱36进行上下滑动，所述副导杆39的末端连接有针头导向板40，每个副导杆39内还设有导杆41，所述导杆41可相对于副导杆39进行上下滑动，所述导杆41的顶端设有压板，所述压板通过弹簧与第一导柱36相连接，所述副导杆39的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆41的末端连接有第一瓶挡板42，所述第一瓶挡板42的下表面设有磁铁，以便可以吸附金属材质的瓶盖；针头可依次穿过所述针头导向板40、第一瓶挡板42以及磁铁，所述针头导向板40和第一瓶挡板42可由针卡套43固定在一起。

所述第一机械臂9可进行X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动，在本实施例中，这三个自由度的实现结构如下： X轴过渡板49的下表面与X轴滑块47相连接，所述X轴滑块47与所述X轴滑轨3配合使用；在所述X轴过渡板49上设有用于触发X轴第二零位传感器7的X轴感应片50；在所述X轴过渡板49的下表面通过X轴电机支撑板51、X轴电机固定板52以及X轴电机支撑侧板53组成的框架来固定X轴步进电机54，在所述X轴步进电机54上设有X轴编码器58，所述X轴步进电机54的伸出轴上安装有X轴带轮55，所述X轴带轮55经X轴皮带11带动设置在所述X轴电机固定板52下表面的两个X轴导向轮56转动，以实现X方向的自由度；为了方便走线，在所述X轴电机固定板52上还设有用于连接X轴拖链48的X轴拖链固定块57。

在所述X轴步进电机54后方的X轴过渡板49的上表面通过Y轴电机支撑板59、Y轴电机固定板60以及Y轴滑块固定板（图中未示出）组成的框架来固定Y轴步进电机61，所述Y轴步进电机61上设有Y轴编码器62，所述Y轴步进电机61的伸出轴上安装有Y轴带轮63，所述Y轴带轮63经Y轴皮带68带动设置在所述Y轴电机固定板60上表面的两个Y轴导向轮64转动，所述Y轴皮带68经Y轴皮带夹具67设置在所述Y轴滑轨固定板66上，在所述Y轴滑轨固定板66上还设有Y轴滑轨65，所述Y轴滑块固定板上设有与所述Y轴滑轨65配合使用的Y轴滑块（图中未示出）；在所述Y轴滑轨固定板66上设有Y轴限位板69，所述Y轴电机固定板60上设有与所述Y轴限位板69配合使用的Y轴限位铜柱70；在所述Y轴电机固定板60上还设有Y轴感应片71，用于触发设置在Y轴上盖板73上的Y轴零位传感器72；所述Y轴上盖板73以及Y轴滑轨固定板66均固定在Z轴过渡板75的后表面上，并且在所述Y轴上盖板73上设有用于控制第一机械臂9动作的第一电路板C。为了方便走线，在所述X轴过渡板49的上表面设有用于连接Y轴拖链88的Y轴拖链安装钣金件74。

所述Z轴过渡板75的后表面上设有Z轴步进电机76，所述Z轴步进电机76上设有Z轴编码器77，所述Z轴步进电机76的伸出轴上安装有Z轴带轮78，所述Z轴带轮78经Z轴皮带86带动设置在所述Z轴过渡板75的前表面的两个Z轴导向轮79转动，所述Z轴皮带86经Z轴上皮带夹具84以及Z轴下皮带夹具85进行固定，其中Z轴上皮带夹具84固定在设置于所述第一基板23后表面的Z轴滑轨83的上端，所述Z轴下皮带夹具85固定在所述第一基板23后表面上；所述Z轴过渡板75上经Z轴滑块固定座设有与所述Z轴滑轨83配合使用的Z轴滑块82，在所述Z轴滑块固定座的下表面上还可以设有Z轴磁吸片，以便在断电时，手提所述第一基板23向上运动，使得所述Z轴磁吸片与所述Z轴下皮带夹具85相吸和，实现自锁功能。在所述Z轴过渡板75上还设有Z轴零位传感器81，所述Z轴零位传感器81可经铜柱80进行固定，所述Z轴零位传感器81通过设置在所述第一基板23上的Z轴感应片35来触发。为了方便走线，可以在所述Z轴滑轨83的侧面安装Z轴拖链87。

所述第一机械臂9中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与所述第一电路板C相连接。所述第一电路板C中包括型号为STM32f207的处理器，传感器以及编码器将信号反馈给所述第一电路板C，所述第一电路板C控制着电机的动作。

本发明所涉及的第二机械臂8所携带的TIP头的最大容量为1毫升，如图8-9所示，所述第二机械臂8包括第二基板89，在所述第二基板89上设有ZEUS移液模块90，在本实施例中，所述ZEUS移液模块90可以采用1000ul ZEUS LT CO-RE 模块；TIP头安装座91分别与第二基板89以及ZEUS移液模块90相连接，所述TIP头安装座91上设有两根相互平行且内部中空的第二导柱92，所述第二导柱92的上端固定在所述TIP头安装座91上，其下端固定在设置于TIP头安装座91上的连接座93上，每个第二导柱92内均设有副导杆（图中未示出），所述副导杆可相对于第二导柱92进行上下滑动，所述副导杆的末端连接有TIP头导向板94，每个副导杆内还设有导杆（图中未示出），所述导杆可相对于副导杆进行上下滑动，所述导杆的顶端设有压板，所述压板通过弹簧与第二导柱92相连接，所述副导杆的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆的末端连接有第二瓶挡板95；在所述ZEUS移液模块90的底端设有用于连接TIP头97的TIP头连接管（图中未示出），所述TIP头连接管可依次穿过所述连接座93、TIP头导向板94以及第二瓶挡板95；所述连接座93、TIP头导向板94以及第二瓶挡板95可由TIP头卡套96固定在一起。

所述第二机械臂8可进行X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动，这三个自由度的实现结构与所述第一机械臂9中的三个自由度的实现结构一致，在此不做赘述。所述第二机械臂8中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与设置于所述第二机械臂8中的第二电路板D相连接。所述第二电路板D中包括型号为STM32f207的处理器，传感器以及编码器将信号反馈给所述第二电路板D，所述第二电路板D控制着电机的动作。所述ZEUS移液模块90与所述第二电路板D通过RS-232串口通讯。

本发明所涉及的TIP头托盘盒13的结构图如图10所示，所述TIP头托盘盒13包括框架98，所述框架98经由挂架12连接在所述横梁1上，所述框架98上设有TIP头回收盒99以及TIP头盛放盒100，所述TIP头回收盒99上设有TIP头回收限位板101，所述TIP头盛放盒100上设有用于盛放TIP头97的TIP头托盘102，所述TIP头托盘102可由铰接在所述框架98上的TIP头盖板103盖住。

本发明所涉及的加热挂组18的结构图如图11-12所示，所述加热挂组18经由一组（两个）加热挂架104连接在横梁1上，所述加热挂架104的底端连接加热底座112，所述加热底座112上设有上端开口的加热外壳114，在所述加热外壳114内部由外至内依次设有隔热壳115、隔热棉116以及加热芯117，所述隔热壳115与设置在所述加热底座112上的加热底壳113相连接，所述隔热棉116从侧面以及底面包裹所述加热芯117，所述加热芯117上开设有若干通孔119以及若干凹槽118，在本实施例中，以开设两个通孔119，六个凹槽118为例进行说明，其中所述通孔119用于加热，每个通孔119内均设有温度传感器以及加热棒（图中未示出），所述温度传感器以及加热棒均通过连接线与加热电路板F相连接，所述加热电路板F设置于加热挂架104的内壁上，所述加热电路板F中包括型号为STM32f207的处理器。所述凹槽118用于盛放待加热的试剂瓶。在所述加热芯117的上表面上卡接加热覆板120。

所述两个加热挂架104的上端面上还设有托盘架109，所述托盘架109上设有插管用TIP头托盘110；所述加热挂架104的内壁上开设两组滑槽（图中未示出），加热上盖板105滑动连接于处于上方的两个滑槽内，加热下盖板106滑动连接于处于下方的两个滑槽内；在所述加热上盖板105上设有挡条107，所述加热上盖板105可在第一机械臂9的带动下进行前后移动，所述加热上盖板105向后方的运程由设置在两个加热挂架104之间的限位挡板111进行限位；所述加热下盖板106上设有挡槽108，所述加热下盖板106也可在第一机械臂9的带动下进行前后移动以遮盖所述加热芯117，所述加热下盖板106上设有个数与凹槽118个数相等的插孔121，在使用时，将所述插管用TIP头托盘110内的TIP头插入插孔121内，以便对带有开口膜的试剂瓶进行扩孔。在所述加热上盖板105和加热下盖板106之间的加热挂架104内壁上还可以设有排气管道，以排出加热时产生的蒸汽，在本实施例中，所述排气管道包括吸气嘴122，所述吸气嘴122经由加热管卡123设置在加热挂架104内壁上，所述吸气嘴122的输出端穿过加热钣金件125，并由吸嘴帽124在加热钣金件125处进行固定，所述加热钣金件125固定在加热挂架104与加热底座112之间。所述吸气嘴122的输出端还可以外接排气管。

本发明所涉及的震荡挂组17的结构图如图13-16所示，所述震荡挂组17经由一组（两个）震荡挂架126连接在横梁1上，在所述震荡挂架126的底端连接有震荡底座129，所述震荡底座129的下表面连接有震荡封壳130，在所述震荡挂架126和震荡底座129之间还连接有震荡后壳131，所述震荡底座129经由三个向心球轴承142分别与三个偏心轴138相连接，所述三个偏心轴138呈三角形分布，其中一个偏心轴138（也记做偏心飞轮轴139）的下端与飞轮143相连接；在所述震荡底座129的上表面上设有震荡步进电机146，所述震荡步进电机146经连接线与设置于震荡挂架126内壁上的震荡电路板E相连接，所述震荡步进电机146的伸出轴与滑轮145相连接，所述滑轮145通过圆皮带144带动所述飞轮143转动。

所述三个偏心轴138的上端均连接有震荡传动杆140，三个震荡传动杆140经由三个滚珠轴承141分别与震荡浮板135相连接，所述震荡浮板135上设有震壳132，所述震壳132内部由外至内依次设有隔棉133和震芯134，所述隔棉133从侧面和底面包裹所述震芯134，所述震芯134上设有若干用于盛放试剂瓶的凹槽118，在所述震芯134的上表面还卡接有震荡顶板136。

在所述两个震荡挂架126之间还设有震荡电机挡板137，用于将震荡步进电机146和震壳132隔开；在所述震荡底座129上还设有光电传感器148，所述光电传感器148经连接线与所述震荡电路板E相连接，所述震荡浮板135后端面上设有用于触发所述光电传感器148的震荡感应片147。所述震荡电路板E中包括型号为STM32f207的处理器。

所述两个震荡挂架126的内壁上开设一组滑槽，震荡拉板127滑动连接于两个滑槽内，所述震荡拉板127上设有两个挡条107，所述震荡拉板127可在第一机械臂9的带动下进行前后移动以遮盖所述震芯134，所述震荡拉板127向后方的运程由设置在两个震荡挂架126之间的震荡拉板限位板128进行限位。

如图17所示，本发明所涉及的第一电路板C、第二电路板D、震荡电路板E以及加热电路板F均与型号为imx6的中控板B通过CAN总线通讯，所述中控板B与上位机A通过网口通讯，用户通过操作上位机A来控制所述液体前处理装置动作。

本发明所涉及的液体前处理装置的控制方法包括以下步骤：

步骤1、根据液体前处理装置的编号确定机械臂平台；例如可选择使用第一机械臂9或/和第二机械臂8。

步骤2、自动加载与所选定机械臂平台相匹配的图片进行显示。

步骤3、根据所选定的机械臂平台，加载相应模块；所涉及的模块包括TIP头托盘盒模块，样本区挂盘模块，静置区挂盘模块，震荡挂组模块，加热挂组模块，第一试剂挂盘模块，混匀静置区挂盘模块，第二试剂挂盘模块，完成品区挂盘模块等。每个模块均包括以下信息：唯一标识码、模块的名称、模块所描述的信息、模块包含的行数以及列数、模块的挂架到第一列工位中心的距离、模块工位的间距、模块工位放试剂瓶的半径等信息。

步骤4、根据各模块的唯一标识码，自动加载模块所对应的图片进行显示，以方便用户识别和拖拽。

步骤5、用户根据需要，拖拽所需模块到机械臂平台下，机械臂平台默认情况下不包含任何模块，当用户拖拽所需模块后，会在机械臂平台下实例化该模块，并加载该模块的参数。如果用户多次拖拽同一模块到机械臂平台下，则上位软件会在实例化时自动加1，以第一试剂挂盘模块为例进行说明：用户拖拽第一试剂挂盘模块到机械臂平台下，上位软件根据第一试剂挂盘模块的唯一标识码，加载出第一试剂挂盘模块的图片到机械臂平台下，根据唯一标识码找到第一试剂挂盘模块对应的配置文件，判断机械臂平台下有无第一试剂挂盘模块，如果无，则该第一试剂挂盘模块在机械臂平台下的名称为第一试剂挂盘[1]；如果有，则在机械臂平台下已经存在的第一试剂挂盘模块的个数的基础上加1，假设已经存在n个，则此时拖拽的第一试剂挂盘模块在机械臂平台下的名称为第一试剂挂盘[n+1] 。

同时上位软件会自动创建已选模块的配置文件，配置文件以模块唯一标识码配合实例化ID进行命名，配置文件包括：模块工位相对于第一机械臂9的x，y，z坐标信息和/或模块工位相对于第二机械臂8的x，y，z坐标信息。以第一试剂挂盘模块相对于第一机械臂9的坐标为例进行说明，通过模块信息我们可知，第一试剂挂盘模块的行列数，假设行数为R，列数为L，则第一试剂挂盘模块的总工位数为R *L个，如果R= 1 或L = 1，则配置文件中只需要存储第一试剂挂盘模块两端的两个工位相对于第一机械臂9的x，y，z坐标即可，中间工位的坐标，上位软件可根据行列数和两端两个工位的坐标自动计算得出；如果R > 1且L> 1，则配置文件中需要存储第一试剂挂盘模块的左上角，右上角，左下角三个工位相对于第一机械臂9的x，y，z坐标，其他工位的坐标，上位软件可根据行列数和已存储的三个工位的坐标自动计算得出。

除此之外，用户拖拽模块时，上位软件会自动添加一个页面进行显示，该页面名称为该模块在机械臂平台下的名称，该页面信息为该模块的配置文件中的坐标信息。

步骤6、重复步骤5，直至用户将剩余所需模块全部拖拽到机械臂平台下。上位软件会把用户配置的各模块保存到全局配置文件中，同时上位软件会自动生成一张包括机械臂平台和用户已拖拽模块的图片，下次启动上位软件时自动加载已配置的模块信息及图片。

步骤61、通过所述第一机械臂9或/和第二机械臂8，校准已选的各模块工位的坐标信息。

步骤7、运行上位软件客户端，会自动加载步骤6中已保存的图片。

步骤8、用户根据液体样品的处理需求，将液体样品前处理过程分割为N个子处理过程，针对每个子处理过程，用户从上位软件客户端预先定义的步骤库中依次选取相应的执行步骤，并对每个所选的执行步骤设置相关参数信息，以形成子过程处理方法，并保存。

其中所述步骤库中包括以下步骤：取样，稀释溶解，清洗，振荡，加热，等待。每个步骤对应的参数信息不同，上位软件会根据用户选择的步骤自动加载对应的参数信息。取样包含的参数信息为：源模块，源工位，源工位自增长，取样量，取样次数，源工位注射器插入速度，源工位注射器插入深度，源工位注射器抽吸档位，润洗容量，润洗次数，目标工位注射器插入速度，目标工位注射器插入深度，目标工位注射器抽吸档位；稀释溶解包含的参数信息为：源模块，源工位，稀释量，稀释次数，源工位注射器插入速度，源工位注射器插入深度，源工位注射器抽吸档位，润洗容量，润洗次数，目标工位注射器插入速度，目标工位注射器插入深度，目标工位注射器抽吸档位；清洗包含的参数信息为：源模块，源工位，目标模块，目标工位，清洗量，清洗次数，源工位注射器插入速度，源工位注射器插入深度，源工位注射器抽吸档位，润洗容量，润洗次数，目标工位注射器插入速度，目标工位注射器插入深度，目标工位注射器抽吸档位；振荡包含的参数信息为：振荡速度，振荡时间，振荡完静置时间；加热包含的参数信息为：温度，加热时间；等待包含的参数信息为：等待时间。

例如尿液的前处理过程分为三个子处理过程，第一个子处理过程又包括以下步骤：取样、稀释溶解以及振荡。上位软件会记录用户输入的各个步骤的参数信息，如设置取样源模块样本区挂盘模块[1]，源工位为1号工位，取样量为100微升，取样次数2次等等；稀释溶解源模块第二试剂挂盘模块[1]，源工位为1号工位，稀释量为200微升，稀释次数3次等等；振荡速度50%，振荡时间60秒，振荡完静置时间90秒。保存时，根据用户输入的子过程处理方法名称，选择的保存路径，上位软件将子过程处理方法的执行步骤顺序和各步骤的参数信息保存到硬盘对应的路径下，假设此子过程处理方法名称为demoMethod，则会在硬盘下生成名为demoMethod的文件。

步骤9、针对步骤8中已保存的各子过程处理方法，分别定义目标模块以及目标工位，并进行保存，以形成序列文件。

序列文件定义时，上位软件会显示需要用户输入的信息，其包括目标模块，目标工位，针对步骤8中的某一子过程处理方法，备注信息。假设用户设置目标模块为完成品区挂盘模块[1]，目标工位为1号工位，选择的子过程处理方法为demoMethod，备注信息为空，用户保存时，上位软件提示用户输入序列文件名称和选择保存路径，用户输入完成后，保存到硬盘中，假设此序列文件名为demoSequence，则会在硬盘下生产demoSequence的文件。

步骤10、用户触发上位软件开始执行动作。

用户执行序列demoSequence时，上位软件根据文件名自动从硬盘中读取用户设置的序列信息，首先获取到机械臂的目标模块、目标工位为完成品区挂盘模块[1]的1号工位，并根据序列中选择的子过程处理方法demoMethod，从硬盘中读取此方法的执行步骤依次为取样、稀释溶解以及振荡；上位软件依据此步骤顺序执行，首先，获取到取样步骤的源工位为样本区挂盘模块[1]的1号工位，取样量为100微升，取样次数2次等等，此时上位软件会发送包含此取样信息的取样指令给中控机，中控机收到指令后，下发到下位机，下位机控制运动，下位机会根据指令信息，控制相应模块运动，如控制机械臂从样本区挂盘模块[1]的1号工位瓶中取样，打入到完成品区挂盘模块[1]的1号工位瓶中，上位软件收到运动完成指令后，接着执行稀释溶解步骤，直到执行完成振荡步骤，此序列执行完成，上位软件回到初始状态，等待下次用户操作。

本发明所涉及的液体前处理装置通过两个机械臂来实现大跨度的取样能力，第二机械臂使用一次性TIP头，可通过更换TIP头来进行不同试剂的取样，有效避免了交叉污染；在控制方面，完全根据用户需求定制软件，对于用户而言，操作简洁，界面美观，无数据冗余；对于软件开发商来说，极大的降低了代码耦合性，方便代码维护。

Claims (6)

1.一种液体前处理装置，其特征在于：包括经支腿(2)进行固定的横梁(1)，在所述横梁(1)上设有用于携带针筒的第一机械臂(9)和/或用于携带TIP头的第二机械臂(8)，所述第一机械臂(9)和第二机械臂(8)均可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动；在所述横梁(1)的下端通过挂架(12)选择性的安装有TIP头托盘盒(13)、震荡挂组(17)、加热挂组(18)以及至少一个挂盘；所述第一机械臂(9)、第二机械臂(8)、震荡挂组(17)以及加热挂组(18)均通过中控板受控于上位机；其中所述第一机械臂(9)包括第一基板(23)，所述第一基板(23)上连接有实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的装置；在所述第一基板(23)的前表面上设有芯杆电机固定板(24)，所述芯杆电机固定板(24)上安装有芯杆步进电机(25)，所述芯杆步进电机(25)的伸出轴与拉块(27)相连接，所述拉块(27)上设有螺杆，芯杆压轮(30)与所述螺杆螺纹连接，在所述拉块(27)上还设有与所述芯杆压轮(30)配合使用来压紧芯杆压帽螺套(31)的芯杆头卡片(29)；所述拉块(27)上设有芯杆滑块(28)，使所述拉块(27)可沿设置在所述第一基板(23)上的芯杆滑轨(26)上下滑动；沿着所述拉块(27)的滑动方向分别设有芯杆上限位块(32)以及芯杆下限位块(46)；所述第一基板(23)上设有芯杆零位传感器(34)，在所述拉块(27)上还设有用于触发所述芯杆零位传感器(34)的芯杆感应片(33)；在所述芯杆滑轨(26)下方的第一基板(23)上，沿着Z轴方向依次设有用于固定针筒(44)的第一针固定座(37)和第二针固定座(38)，两根相互平行且内部中空的第一导柱(36)分别穿过所述第一针固定座(37)，所述第一导柱(36)的上端固定在所述第一基板(23)上，其下端设置在所述第二针固定座(38)上；每个第一导柱(36)内均设有副导杆(39)，所述副导杆(39)可相对于第一导柱(36)进行上下滑动，所述副导杆(39)的末端连接有针头导向板(40)，每个副导杆(39)内还设有导杆(41)，所述导杆(41)可相对于副导杆(39)进行上下滑动，所述导杆(41)的顶端设有压板，所述压板通过弹性部件与第一导柱(36)相连接，所述副导杆(39)的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆(41)的末端连接有第一瓶挡板(42)，所述第一瓶挡板(42)的下表面设有磁铁；针头可依次穿过所述针头导向板(40)、第一瓶挡板(42)以及磁铁，所述针头导向板(40)和第一瓶挡板(42)可由针卡套(43)固定在一起；所述第一机械臂(9)还包括第一电路板(C)，所述第一机械臂(9)中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与所述第一电路板(C)相连接；所述TIP头托盘盒(13)包括框架(98)，所述框架(98)经由挂架(12)连接在所述横梁(1)上，所述框架(98)上设有TIP头回收盒(99)以及TIP头盛放盒(100)，所述TIP头回收盒(99)上设有TIP头回收限位板(101)，所述TIP头盛放盒(100)上设有用于盛放TIP头(97)的TIP头托盘(102)，所述TIP头托盘(102)可由铰接在所述框架(98)上的TIP头盖板(103)盖住。

2.根据权利要求1所述的液体前处理装置，其特征在于：所述第二机械臂(8)包括第二基板(89)，所述第二基板(89)上连接有实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的装置；在所述第二基板(89)上设有ZEUS移液模块(90)，TIP头安装座(91)分别与第二基板(89)以及ZEUS移液模块(90)相连接，所述TIP头安装座(91)上设有两根相互平行且内部中空的第二导柱(92)，所述第二导柱(92)的上端固定在所述TIP头安装座(91)上，其下端固定在设置于TIP头安装座(91)上的连接座(93)上，每个第二导柱(92)内均设有副导杆，所述副导杆可相对于第二导柱(92)进行上下滑动，所述副导杆的末端连接有TIP头导向板(94)，每个副导杆内还设有导杆，所述导杆可相对于副导杆进行上下滑动，所述导杆的顶端设有压板，所述压板通过弹性部件与第二导柱(92)相连接，所述副导杆的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆的末端连接有第二瓶挡板(95)；在所述ZEUS移液模块(90)的底端设有用于连接TIP头(97)的TIP头连接管，所述TIP头连接管可依次穿过所述连接座(93)、TIP头导向板(94)以及第二瓶挡板(95)；所述连接座(93)、TIP头导向板(94)以及第二瓶挡板(95)可由TIP头卡套(96)固定在一起；所述第二机械臂(8)中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与设置于所述第二机械臂(8)中的第二电路板(D)相连接；所述ZEUS移液模块(90)与所述第二电路板(D)通过RS-232串口通讯。

3.根据权利要求1所述的液体前处理装置，其特征在于：所述加热挂组(18)经由两个加热挂架(104)连接在横梁1上，所述加热挂架(104)的底端连接加热底座(112)，所述加热底座(112)上设有上端开口的加热外壳(114)，在所述加热外壳(114)内部由外至内依次设有隔热壳(115)、隔热棉(116)以及加热芯(117)，所述隔热壳(115)与设置在所述加热底座(112)上的加热底壳(113)相连接，所述隔热棉(116)从侧面以及底面包裹所述加热芯(117)，所述加热芯(117)上开设有若干用于加热的通孔(119)以及若干用于盛放待加热试剂瓶的凹槽(118)，每个通孔(119)内均设有温度传感器以及加热棒，所述温度传感器以及加热棒均通过连接线与加热电路板(F)相连接，所述加热电路板(F)设置于加热挂架(104)的内壁上；在所述加热芯(117)的上表面上卡接加热覆板(120)；所述加热挂架(104)的上端面上还设有托盘架(109)，所述托盘架(109)上设有插管用TIP头托盘(110)；所述加热挂架(104)的内壁上开设两组滑槽，加热上盖板(105)滑动连接于处于上方的两个滑槽内，加热下盖板(106)滑动连接于处于下方的两个滑槽内；在所述加热上盖板(105)上设有挡条(107)，所述加热上盖板(105)可在第一机械臂(9)的带动下进行前后移动，所述加热上盖板(105)向后方的运程由设置在两个加热挂架(104)之间的限位挡板(111)进行限位；所述加热下盖板(106)上设有挡槽(108)，所述加热下盖板(106)也可在第一机械臂(9)的带动下进行前后移动以遮盖所述加热芯(117)，所述加热下盖板(106)上设有个数与凹槽(118)个数相等的插孔(121)，在所述加热上盖板(105)和加热下盖板(106)之间的加热挂架(104)内壁上还设有排气管道。

4.根据权利要求1所述的液体前处理装置，其特征在于：所述震荡挂组(17)经由两个震荡挂架(126)连接在横梁1上，在所述震荡挂架(126)的底端连接有震荡底座(129)，所述震荡底座(129)的下表面连接有震荡封壳(130)，在所述震荡挂架(126)和震荡底座(129)之间还连接有震荡后壳(131)，所述震荡底座(129)经由三个向心球轴承(142)分别与三个偏心轴(138)相连接，所述三个偏心轴(138)呈三角形分布，其中一个偏心轴(138)的下端与飞轮(143)相连接；在所述震荡底座(129)的上表面上设有震荡步进电机(146)，所述震荡步进电机(146)经连接线与设置于震荡挂架(126)内壁上的震荡电路板(E)相连接，所述震荡步进电机(146)的伸出轴与滑轮(145)相连接，所述滑轮(145)通过圆皮带(144)带动所述飞轮(143)转动；所述三个偏心轴(138)的上端均连接有震荡传动杆(140)，三个震荡传动杆(140)经由三个滚珠轴承(141)分别与震荡浮板(135)相连接，所述震荡浮板(135)上设有震壳(132)，所述震壳(132)内部由外至内依次设有隔棉(133)和震芯(134)，所述隔棉(133)从侧面和底面包裹所述震芯(134)，所述震芯(134)上设有若干用于盛放试剂瓶的凹槽(118)，在所述震芯(134)的上表面还卡接有震荡顶板(136)；在所述两个震荡挂架(126)之间还设有用于将震荡步进电机(146)和震壳(132)隔开的震荡电机挡板(137)；在所述震荡底座(129)上还设有光电传感器(148)，所述光电传感器(148)经连接线与所述震荡电路板(E)相连接，所述震荡浮板(135)后端面上设有用于触发所述光电传感器(148)的震荡感应片(147)；所述两个震荡挂架(126)的内壁上开设一组滑槽，震荡拉板(127)滑动连接于两个滑槽内，所述震荡拉板(127)上设有两个挡条(107)，所述震荡拉板(127)可在第一机械臂(9)的带动下进行前后移动以遮盖所述震芯(134)，所述震荡拉板(127)向后方的运程由设置在两个震荡挂架(126)之间的震荡拉板限位板(128)进行限位。

5.一种液体前处理装置的控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1、根据液体前处理装置的编号确定机械臂平台；

步骤2、自动加载与所选定机械臂平台相匹配的图片进行显示；

步骤3、根据所选定的机械臂平台，加载相应模块；

步骤4、根据各模块的唯一标识码，自动加载模块所对应的图片进行显示；

步骤5、用户根据需要，拖拽所需模块到机械臂平台下，当用户拖拽所需模块后，会在机械臂平台下实例化该模块，并加载该模块的参数；当用户多次拖拽同一模块到机械臂平台下时，上位软件会在实例化时自动加1；同时上位软件会自动创建已选模块的配置文件，配置文件包括：模块工位相对于第一机械臂的x，y，z坐标信息和/或模块工位相对于第二机械臂的x，y，z坐标信息；当用户拖拽模块时，上位软件会自动添加一个页面进行显示，该页面名称为该模块在机械臂平台下的名称，该页面信息为该模块的配置文件中的坐标信息；

步骤6、重复步骤5，直至用户将剩余所需模块全部拖拽到机械臂平台下；上位软件会把用户配置的各模块保存到全局配置文件中，同时上位软件会自动生成一张包括机械臂平台和用户已拖拽模块的图片；

步骤7、运行上位软件客户端，会自动加载步骤6中已保存的图片；

步骤8、用户根据液体样品的处理需求，将液体样品前处理过程分割为N个子处理过程，针对每个子处理过程，用户从上位软件客户端预先定义的步骤库中依次选取相应的执行步骤，并对每个所选的执行步骤设置相关参数信息，以形成子过程处理方法，并保存；

步骤9、针对步骤8中已保存的各子过程处理方法，分别定义目标模块以及目标工位，并进行保存，以形成序列文件；

步骤10、用户触发上位软件开始执行动作。

6.根据权利要求5所述的液体前处理装置的控制方法，其特征在于：在所述步骤6和步骤7之间还设有步骤61、通过所述第一机械臂或/和第二机械臂，校准已选的各模块工位的坐标信息。

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