CN220593198U - 一种人机协作装配机台架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种人机协作装配机台架，包括操作台架，所述操作台架的后方固定有后放置取料架；所述后放置取料架的上部安装有自动抓取机器人；所述后放置取料架的中部设有左右延伸的横向板，横向板的上方设有横向移动的接料框体，接料框体上放置有多个物料盆，接料框体的底板上固定有移动电机，移动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，驱动齿轮与横向板的顶面上固定的左右延伸的齿条相啮合。它可以安装到装配流水线上或单人装配使用，其放置配件的物料盆是处于后放置取料架上，其不会处于操作台架上，不会占用操作台架的操作空间，方便操作，而且其通过自动抓取机器人看将配件自动抓取移动至操作台架上方，方便人工拿取操作，非常方便。

Description

一种人机协作装配机台架

技术领域

本实用新型涉及装配设备技术领域，更具体地说涉及一种人机协作装配机台架。

背景技术

现有的水泵、电机等等设备在进行装配时，一般是通过输送带将需要的装配的部件沿着输送带输送到对应的工位，前一工位将设备安装完成后，放置到输送带上，将其移动到后一工序，再进行装配，其装配时的配件都是操作人员需要事先手动放置在操作台上，一般是将不同类型的配件放置在不同的盒体中，然后，盒体放置在操作台上，而操作台上还需要放置装配的主体件，其占用了操作台的操作空间，主体件与放配件的盒体会产生干涉，影响装配效果，操作位置并不舒畅。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种人机协作装配机台架，它可以安装到装配流水线上或单人装配使用，其放置配件的物料盆是处于后放置取料架上，其不会处于操作台架上，不会占用操作台架的操作空间，方便操作，而且其通过自动抓取机器人看将配件自动抓取移动至操作台架上方，方便人工拿取操作，非常方便，大大提高装配效率。

本实用新型解决所述技术问题的方案是：

一种人机协作装配机台架，包括操作台架，所述操作台架的后方固定有后放置取料架；

所述后放置取料架的上部安装有自动抓取机器人；

所述后放置取料架的中部设有左右延伸的横向板，横向板的上方设有横向移动的接料框体，接料框体上放置有多个物料盆，接料框体的底板上固定有移动电机，移动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，驱动齿轮与横向板的顶面上固定的左右延伸的齿条相啮合。

所述后放置取料架包括左右两侧固定的多个竖直支撑柱，左右相邻或前后相邻的两个竖直支撑柱之间的下部均固定有连接支撑梁，横向板的左侧固定在对应的两个竖直支撑柱的侧壁上，横向板的右侧固定在对应的两个竖直支撑柱的侧壁上，横向板的前侧和后侧上方均设有左右延伸的导轨，导轨固定在对应的两个竖直支撑柱上，接料框体处于对应的两个导轨的上方，接料框体的底面的前部和后部均固定有移动架，移动架上成型有插槽，导轨插套在对应的插槽中，插槽的上下两个侧壁上均固定有耐磨滑块，耐磨滑块插套在导轨的顶面或底面的对应的凹槽中。

所述横向板的左部伸出后放置取料架，横向板的右部顶面固定有调节板，限位螺杆螺接在调节板的中部螺接通孔中，限位螺杆的右端伸出调节板的右侧壁并成型有转动部，限位螺杆的左端伸出调节板的左侧壁并固定有限位块，限位块压靠在对应的接料框体的右侧壁上。

所述后放置取料架的前部的左右两个竖直支撑柱的顶端固定同一个横向延伸的前部连接梁；

所述前连接梁的左部和右部的前端面均固定有延伸杆，移动支撑梁固定在两个延伸杆的前端处，移动支撑梁的底面固定有左右延伸的下导轨，滑动块插套在下导轨上，滑动块的底部通过连接线固定有气动扳手。

所述后放置取料架的前部的一个竖直支撑柱的前壁面上固定有放置套筒，气动扳手的头部主体插套在放置套筒中。

本实用新型的突出效果是：

它可以安装到装配流水线上或单人装配使用，其放置配件的物料盆是处于后放置取料架上，其不会处于操作台架上，不会占用操作台架的操作空间，方便操作，而且其通过自动抓取机器人将配件自动抓取移动至操作台架上方，实现人机协作，方便人工拿取操作，非常方便，大大提高装配效率。

附图说明

图1是本实用新型的局部结构示意图；

图2是图1的局部放大图；

图3是图1的另一部分的局部放大图；

图4是后放置取料架处的局部俯视图；

图5是下连接架处的局部结构示意图；

图6是横向移动电机处的局部结构示意图。

具体实施方式

实施例见图1至图6所示，一种人机协作装配机台架，包括操作台架10，所述操作台架10的后方固定有后放置取料架20；

所述后放置取料架20包括左右两侧固定的多个竖直支撑柱11，左右相邻或前后相邻的两个竖直支撑柱11之间的下部均固定有连接支撑梁，两个横向板21前后并排设置，横向板21的左侧固定在左部的对应的两个竖直支撑柱11的侧壁上，横向板21的右侧固定在右部对应的两个竖直支撑柱11的侧壁上，横向板21的前侧和后侧上方均设有左右延伸的导轨23，导轨23固定在对应的两个竖直支撑柱11上，接料框体40处于对应的两个导轨23的上方，接料框体40的底面的前部和后部均固定有移动架43，移动架43上成型有插槽，导轨23插套在对应的插槽中，插槽的上下两个侧壁上均固定有耐磨滑块44，耐磨滑块44插套在导轨23的顶面或底面的对应的凹槽中。

所述后放置取料架20的上部安装有自动抓取机器人30；

所述横向板21的上方设有横向移动的接料框体40，接料框体40上放置有多个物料盆50，接料框体40的底板的底面固定的竖直板上固定有移动电机41，移动电机41的输出轴的端部伸出竖直板并固定有驱动齿轮42，驱动齿轮42与对应的横向板21的顶面上固定的左右延伸的齿条22相啮合。其通过移动电机41运行，使得驱动车轮42转动，可以将接料框体40沿着对应的导轨23进行左右移动。

进一步的说，所述接料框体40的底板上成型有多个定位螺接孔，球头柱塞1螺接在对应的定位螺接孔中，球头柱塞1的钢珠的顶端伸出定位螺接孔的顶面，物料盆50的底板底面成型有定位凹孔，球头柱塞1的钢球的顶端嵌套在对应的定位凹孔中。其通过球头柱塞1可以将对应的接料框体40进行定位。

进一步的说，所述横向板21的左部伸出后放置取料架20，齿条22的左部和导轨23的左部伸出后放置取料架20，横向板21的右部顶面固定有调节板211，限位螺杆212螺接在调节板211的中部螺接通孔中，限位螺杆212的右端伸出调节板211的右侧壁并成型有转动部，限位螺杆212的左端伸出调节板211的左侧壁并固定有限位块213，限位块213压靠在对应的接料框体40的右侧壁上。通过限位块213的设置，对接料框体40的位置进行限制。

进一步的说，所述后放置取料架20的前部的左右两个竖直支撑柱11的顶端固定同一个横向延伸的前部连接梁12；

自动抓取机器人30包括固定在前部连接梁12上的横向移动机构，横向移动机构包括固定在前部连接梁12的顶面左部和右部的支撑板，横向移动螺杆的两端通过轴承活动连接在两个支撑板上，其中一个支撑板的外侧壁上固定有横向移动电机，横向移动电机的输出轴为花键轴，其插套在横向移动螺杆的一端的花键孔中，通过横向移动电机运行，带动横向移动螺杆转动，移动块31螺接在横向移动螺杆上，两个支撑板之间固定有导向杆，导向杆插套在移动块31上的导向通孔中；

移动块31的底面固定有前后延伸的前后移动机构32，前后移动机构32包括前后延伸的安装板，安装板的前端和后端底面均固定有竖直板，前后移动螺杆的两端通过轴承活动连接在两个竖直板上，其中一个竖直板上固定有移动电机，移动电机的输出轴为花键轴，其插套在前后移动螺杆的一端的花键孔中并带动前后移动螺杆转动，前后移动螺杆上螺接的移动块上固定有侧连接块，安装板的底面固定有导向轨道，前后移动螺杆上螺接的移动块的顶面固定有导向块，其与导向轨道相配合；

侧连接块上固定有竖直升降机构，竖直升降机构采用直线电机驱动器（其为现有已经结构，这里不再详述），其升降块的外侧壁上固定有下连接架33，下连接架33的下部的两个竖直板的外侧壁上均固定有抓取气缸35，两个抓取气缸35的推杆的端部伸出竖直板的内侧壁并固定有两个弧形抓取块36，弧形抓取块36的外壁面上固定有导向杆，导向杆插套在对应的竖直板的导向通孔中。

进一步的说，所述两个弧形抓取块36的相对壁面上均固定有防滑弹性层37。

进一步的说，所述前连接梁12的左部和右部的前端面均固定有延伸杆13，移动支撑梁14固定在两个延伸杆13的前端处，移动支撑梁14的底面固定有左右延伸的下导轨15，滑动块16的顶面中部成型有向下延伸的凸字形截面的滑槽，下导轨15的底部插套在滑槽中，下导轨15的底端的前后侧壁成型有延伸边部，延伸边部的顶面固定有耐磨导向条，滑槽的下部的前部和后部处的顶面均固定有底面为弧形面的导向条，导向条的底面与对应的耐磨导向条的顶面成型的长形槽相配合；滑动块16的底部通过连接线固定有气动扳手17。

其可以通过手动拉动气动扳手17，将滑动块16沿着下导轨15进行左右移动，满足操作者的使用需要。

所述后放置取料架20的前部的一个竖直支撑柱11的前壁面上固定有放置套筒2，气动扳手17的头部主体插套在放置套筒2中，气动扳手17的上部的边部底面压靠在放置套筒2的顶面上。其可以在不使用时，将气动扳手17的头部主体插套在放置套筒2中，方便整体拿取。气动扳手17和抓取气缸35均通过气管与气动系统的电磁阀相连通。

本实施例在使用时，其作为单人操作时，可以将需要装配的产品放置到操作台架10的顶板顶面上，而操作台架10的一侧的顶面上会安装控制主机，本实施例中的所有用电装置均通过电连接线与控制主机电连接，通过控制主机运行，实现控制，其为常规结构，这里不再详述。

本实施例在运行时，其通过控制主机的控制软件控制自动抓取机器人30移动，将需要装配的配件抓取后移动至操作台架10的顶板上方，方便装配的操作人员拿取进行装配；

本实施例作为流水线装配使用时，其可以将输送带安装在操作台架10的后部上方处，使用时，人工将输送带上需要加工的产品取下放置到操作台架10的前部顶面上，然后，同样是通过自动抓取机器人30移动。将需要装配的配件抓取后移动至操作台架10的顶板的前部上方，方便装配的操作人员拿取进行装配。

本实施例中的配件需要加料补充时，可以通过移动电机41运行，将接料框体40沿着对应的导轨23和齿条22伸出后放置取料架20，从而可以进行加料，其中，再导轨23的左端面上固定有挡板，可以防止接料框体40移出导轨23。

然后，即可在物料盆50中，进行配件加料，其中，更换一种配件规格等，其控制主机上的控制程序中的对应的设定需要进行更改，以保证自动抓取机器人30可以准确抓取料。

Claims (8)

1.一种人机协作装配机台架，包括操作台架（10），其特征在于 ：所述操作台架（10）的后方固定有后放置取料架（20）；

所述后放置取料架（20）的上部安装有自动抓取机器人（30）；

所述后放置取料架（20）的中部设有左右延伸的横向板（21），横向板（21）的上方设有横向移动的接料框体（40），接料框体（40）上放置有多个物料盆（50），接料框体（40）的底板上固定有移动电机（41），移动电机（41）的输出轴上固定有驱动齿轮（42），驱动齿轮（42）与横向板（21）的顶面上固定的左右延伸的齿条（22）相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述后放置取料架（20）包括左右两侧固定的多个竖直支撑柱（11），左右相邻或前后相邻的两个竖直支撑柱（11）之间的下部均固定有连接支撑梁，横向板（21）的左侧固定在对应的两个竖直支撑柱（11）的侧壁上，横向板（21）的右侧固定在对应的两个竖直支撑柱（11）的侧壁上，横向板（21）的前侧和后侧上方均设有左右延伸的导轨（23），导轨（23）固定在对应的两个竖直支撑柱（11）上，接料框体（40）处于对应的两个导轨（23）的上方，接料框体（40）的底面的前部和后部均固定有移动架（43），移动架（43）上成型有插槽，导轨（23）插套在对应的插槽中，插槽的上下两个侧壁上均固定有耐磨滑块（44），耐磨滑块（44）插套在导轨（23）的顶面或底面的对应的凹槽中。

3.根据权利要求1所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述接料框体（40）的底板上成型有多个定位螺接孔，球头柱塞（1）螺接在对应的定位螺接孔中，球头柱塞（1）的钢珠的顶端伸出定位螺接孔的顶面，物料盆（50）的底板底面成型有定位凹孔，球头柱塞（1）的钢球的顶端嵌套在对应的定位凹孔中。

4.根据权利要求1所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述横向板（21）的左部伸出后放置取料架（20），横向板（21）的右部顶面固定有调节板（211），限位螺杆（212）螺接在调节板（211）的中部螺接通孔中，限位螺杆（212）的右端伸出调节板（211）的右侧壁并成型有转动部，限位螺杆（212）的左端伸出调节板（211）的左侧壁并固定有限位块（213），限位块（213）压靠在对应的接料框体（40）的右侧壁上。

5.根据权利要求1所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述后放置取料架（20）的前部的左右两个竖直支撑柱（11）的顶端固定同一个横向延伸的前部连接梁（12）；

自动抓取机器人（30）包括固定在前部连接梁（12）上的横向移动机构，横向移动机构的移动块（31）的底面固定有前后延伸的前后移动机构（32），前后移动机构（32）的移动块的下部固定有侧连接块，侧连接块上固定有竖直升降机构，竖直升降机构的升降块的外侧壁上固定有下连接架（33），下连接架（33）的下部的两个竖直板的外侧壁上均固定有抓取气缸（35），两个抓取气缸（35）的推杆的端部伸出竖直板的内侧壁并固定有两个弧形抓取块（36）。

6.根据权利要求5所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述两个弧形抓取块（36）的相对壁面上均固定有防滑弹性层（37）。

7.根据权利要求5所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述前部连接梁（12）的左部和右部的前端面均固定有延伸杆（13），移动支撑梁（14）固定在两个延伸杆（13）的前端处，移动支撑梁（14）的底面固定有左右延伸的下导轨（15），滑动块（16）插套在下导轨（15）上，滑动块（16）的底部通过连接线固定有气动扳手（17）。

8.根据权利要求7所述的一种人机协作装配机台架，其特征在于：所述后放置取料架（20）的前部的一个竖直支撑柱（11）的前壁面上固定有放置套筒（2），气动扳手（17）的头部主体插套在放置套筒（2）中。