CN220565747U - 一种砌筑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种砌筑机器人,涉及建筑砌墙机器人技术领域，包括移动车架，所述移动车架的顶壁上安装有安装台，所述安装台上安装有操控台，所述操控台远离安装台的一端安装有夹持组件，所述安装台上设置有清理机构，所述清理机构包括刮板，所述安装台上还设置有驱动机构用于驱动所述刮板进行移动，本实用新型，设置有清理机构，通过清理机构中的刮板可对靠近装置一侧墙壁上溢出的多余砂浆进行清理，同时设置有第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件，通过多组驱动组件的相互配合可实现将刮板靠近墙体，并实现刮板左、右、上、下方向的移动，进而提高刮板的使用范围，节省人力。

Description

一种砌筑机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑砌墙机器人技术领域，尤其涉及一种砌筑机器人。

背景技术

砌筑机器人是一种能够代替人工砌墙的自动化机器人，它能够按照预设的程序，精准、快速地完成一面墙的砌筑工作。

经检所，申请号为CN202320223472.8的中国专利中公开了一种建筑砌墙机器人，包括机体以及机体上方设有的转动臂，所述转动臂底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆套筒端底部与所述电动推杆伸缩端底部均固定连接有连接柱，所述连接柱底部表面固定连接有固定盒，两个所述固定盒背对侧表面均固定连接有限位盒，所述限位盒内腔设有移动板，所述移动板远离于所述固定盒一侧表面固定连接有限位弹簧，所述移动板远离于所述固定盒一侧表面贯穿固定连接有限位柱。通过设有限位盒、移动板、限位弹簧、限位柱、爪板一侧设有限位孔以及在爪板前后侧表面固定连接有插入块，可以更便捷的对爪板进行拆卸替换，便于操作。

目前市面上已存在有砌筑机器人，然而在使用砌筑机器人进行垒墙时，当机器手臂将砖块垒上后，砖块上的砂浆会溢出到墙体上，传统的砌筑机器人不能进行溢出砂浆的清理，需要工人手动对溢出到墙体上的砂浆进行清理，增加了工人的劳动量。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的缺点，而提出的一种砌筑机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种砌筑机器人，包括移动车架，所述移动车架的顶壁上安装有安装台，所述安装台上安装有操控台，所述操控台远离安装台的一端安装有夹持组件，所述安装台上设置有清理机构，所述清理机构包括刮板，所述安装台上还设置有驱动机构用于驱动所述刮板进行移动。

上述技术方案进一步包括：所述驱动机构包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括安装块，所述刮板可拆卸安装于安装块上，所述安装块远离所述刮板的一侧壁上固定安装有第三螺纹滑块，所述第三螺纹滑块的外部设置有第三安装架，所述第三螺纹滑块的外壁滑动连接于所述第三安装架的内壁上，所述第三安装架的内壁转动安装有第三丝杆，所述第三螺纹滑块螺纹连接于所述第三丝杆的外壁上，所述第三丝杆远离所述第三安装架内壁的一端安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机固定安装于所述第三安装架的内壁上，所述第三安装架的外部设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第三安装架移动。

所述第二驱动组件包括第二安装架，所述第二安装架的内壁转动安装有第二丝杆，所述第二丝杆远离所述第二安装架内壁的一端安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机固定安装于所述第二安装架的内壁上，所述第二丝杆的外壁上螺纹连接有第二螺纹滑块，所述第二螺纹滑块的外壁滑动连接于所述第二安装架的内壁上，所述第三安装架的外壁固定连接于所述第二螺纹滑块的外壁上，所述第二安装架的外部设置有抬升组件，所述抬升组件用于驱动所述第二安装架移动。

所述抬升组件包括固定连接于所述第二安装架外壁上的连接块，所述连接块的底壁上安装有气缸，所述气缸安装于第一安装架上，所述第一安装架的外部设置有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一安装架移动。

所述第三驱动机构包括固定连接于所述第一安装架侧壁上的连接架，所述安装台的外壁上固定安装有第一凸块，所述第一凸块的外壁上转动安装有第一丝杆，所述第一丝杆的外壁上螺纹连接有第一螺纹滑块，所述第一丝杆远离所述凸块的一端安装有第一驱动电机，所述安装台上还安装有两个第二凸块，两个所述第二凸块的外壁之间安装有第一限位杆，所述第一限位杆的外壁上滑动连接有限位滑块，所述第一螺纹滑块和所述限位滑块的外壁之间安装有连接板，所述连接架远离所述第一安装架的一端固定安装于所述连接板的外壁上。

所述第二安装架的侧壁上对称开设有滑槽，所述第三安装架的外壁上对称安装有第三限位杆，所述第三限位杆远离所述第三安装架的一端滑动连接于所述滑槽的内壁上。

所述连接架的外壁上开设有限位孔，所述连接块的外壁上固定连接有第二限位杆，所述第二限位杆的外壁滑动连接于所述限位孔的内壁上。

所述安装块的外壁上开设有两个卡槽，所述刮板的外壁上固定安装有两个卡块，所述卡块滑动连接于所述卡槽的内壁上，所述安装块的顶壁上开设有两个通孔，所述刮板的顶壁上开设有两个螺纹孔，所述通孔的内部安装有紧固螺杆，所述紧固螺杆螺纹连接于对应螺纹孔的内部。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型中，设置有清理机构，通过清理机构中的刮板可对靠近装置一侧墙壁上溢出的多余砂浆进行清理，同时设置有第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件，通过多组驱动组件的相互配合可实现将刮板靠近墙体，并实现刮板左、右、上、下方向的移动，进而提高刮板的使用范围，节省人力。

2、本实用新型中，设置有抬升组件，通过抬升组件可实现将第二安装架的位置提高，从而使得清理机构可尽可能的清理到高处和低处的砂浆，进一步提高刮板的清理范围。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种砌筑机器人的第一整体结构示意图；

图2为一种砌筑机器人的第二整体结构示意图；

图3为一种砌筑机器人的第三整体结构示意图；

图4为清理机构的结构示意图；

图5为图2中A处的放大结构示意图。

图中：

10、移动车架；11、操控台；12、夹持组件；13、安装台；21、第一驱动电机；22、第一丝杆；23、第一螺纹滑块；24、连接板；25、限位滑块；26、第一限位杆；27、连接架；31、第一安装架；32、气缸；33、连接块；331、第二限位杆；332、限位孔；34、第二安装架；41、第二驱动电机；42、第二丝杆；43、第二螺纹滑块；44、第三安装架；441、第三限位杆；442、滑槽；51、第三螺纹滑块；52、安装块；521、卡槽；522、通孔；53、第三丝杆；54、第三驱动电机；60、刮板；61、卡块。

具体实施方式

下文结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步说明。

实施例一

参照附图1-5，本实用新型提出的一种砌筑机器人，包括移动车架10，移动车架10的顶壁上安装有安装台13，安装台13上安装有操控台11，操控台11远离安装台13的一端安装有夹持组件12；其中，本方案中的夹持组件12用于夹持砖体，操控台11用于控制夹持组件12的及砖体的移动，本装置对此部分未进行改进，仍采用现有技术，在此不在对其结构进行赘述。

安装台13上设置有清理机构，清理机构包括刮板60，安装台13上还设置有驱动机构用于驱动刮板60进行移动；其中，通过设置的驱动机构进行刮板60的移动，从而方便将靠近装置的一侧墙壁多余砂浆刮除。

驱动机构包括第一驱动组件，第一驱动组件包括安装块52，刮板60可拆卸安装于安装块52上，安装块52远离刮板60的一侧壁上固定安装有第三螺纹滑块51，第三螺纹滑块51的外部设置有第三安装架44，第三螺纹滑块51的外壁滑动连接于第三安装架44的内壁上，第三安装架44的内壁转动安装有第三丝杆53，第三螺纹滑块51螺纹连接于第三丝杆53的外壁上，第三丝杆53远离第三安装架44内壁的一端安装有第三驱动电机54(第三丝杆53远离第三安装架44内壁的一端与第三驱动电机54的输出轴端壁固定连接)，所述第三驱动电机54固定安装于第三安装架44的内壁上；其中，第一驱动组件用于驱动刮板60进行左右移动。

第三安装架44的外部设置有第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第三安装架44移动，第二驱动组件包括第二安装架34，第二安装架34的内壁转动安装有第二丝杆42，第二丝杆42远离第二安装架34内壁的一端安装有第二驱动电机41(其中，第二丝杆42远离第二安装架34内壁的一端与第二丝杆42的输出轴端壁固定连接)，第二驱动电机41固定安装于第二安装架34的内壁上，第二丝杆42的外壁上螺纹连接有第二螺纹滑块43，第二螺纹滑块43的外壁滑动连接于第二安装架34的内壁上，第三安装架44的外壁固定连接于第二螺纹滑块43的外壁上；其中，第二驱动组件用于驱动刮板60进行上下移动

第二安装架34的外部设置有抬升组件，抬升组件用于驱动第二安装架34移动，抬升组件包括固定连接于第二安装架34外壁上的连接块33，连接块33的底壁上安装有气缸32(气缸32可以采用气泵进行驱动，气泵图中未示出)，气缸32安装于第一安装架31上；其中，抬升组件用于上、下移动第二安装架34，从而使得刮板60可移动的最高位置进行提高，进而使得工作范围提高。

第一安装架31的外部设置有第三驱动机构，第三驱动机构用于驱动第一安装架31移动，第三驱动机构包括固定连接于第一安装架31侧壁上的连接架27，安装台13的外壁上固定安装有第一凸块，第一凸块的外壁上转动安装有第一丝杆22，第一丝杆22的外壁上螺纹连接有第一螺纹滑块23，第一丝杆22远离凸块的一端安装有第一驱动电机21(第一丝杆22的一端与第一驱动电机21的输出轴端壁固定连接，第一驱动电机21固定安装于安装台13的外壁上)；其中，第三驱动机构用于驱动刮板60在设备上左右移动，进而使得刮板60可移动至靠近墙壁的位置。

安装台13上还安装有两个第二凸块，两个第二凸块的外壁之间安装有第一限位杆26，第一限位杆26的外壁上滑动连接有限位滑块25，第一螺纹滑块23和限位滑块25的外壁之间安装有连接板24，连接架27远离第一安装架31的一端固定安装于连接板24的外壁上；其中，设置的第一限位杆26和限位滑块25用于对连接板24进行限位，使得连接板24稳定的移动。

第二安装架34的侧壁上对称开设有滑槽442，第三安装架44的外壁上对称安装有第三限位杆441，第三限位杆441远离第三安装架44的一端滑动连接于滑槽442的内壁上；其中，通过设置的第三限位杆441和滑槽442提高第三安装架44移动的稳定性。

连接架27的外壁上开设有限位孔332，连接块33的外壁上固定连接有第二限位杆331(第二限位杆331呈L型)，所述第二限位杆331的外壁滑动连接于限位孔332的内壁上；其中，设置的第二限位杆331和限位孔332用于提高第二安装架34移动的稳定性。

安装块52的外壁上开设有两个卡槽521，刮板60的外壁上固定安装有两个卡块61，卡块61滑动连接于卡槽521的内壁上，安装块52的顶壁上开设有两个通孔522，刮板60的顶壁上开设有两个螺纹孔，通孔522的内部安装有紧固螺杆，紧固螺杆螺纹连接于对应螺纹孔的内部；其中，通过设置的通孔522和螺纹孔，可方便进行刮板60的拆卸，便于后期进行刮板60的更换，拆卸时，只需将通孔522内的紧固螺杆从刮板60上的螺纹孔中移出，即可解除对刮板60的固定，进而可将卡块61从通孔522中抽出，进而完成刮板60的拆卸。

本实施例中，本装置的工作原理为：当在使用本装置进行墙体的砌筑时，通过操控台11和夹持组件12的配合将送砖车上的小车移动并砌筑在墙体上，但砖块砌筑在墙体上后，靠近装置一侧溢出的砂浆可通过清理机构进行清理；

在清理时，首先启动第一驱动电机21，第一驱动电机21带动第一丝杆22转动，第一丝杆22外壁的螺纹啮合第一螺纹滑块23内壁的螺纹，从而带动第一螺纹滑块23进行移动，进而带动连接板24向靠近墙壁的位置移动，进而使得刮板60向靠近墙壁的位置移动；

当刮板60移动到贴近墙壁的位置后，可启动第二驱动电机41，第二驱动电机41带动第二丝杆42转动，第二丝杆42外壁的螺纹啮合第二螺纹滑块43内壁的螺纹，从而带动第二螺纹滑块43上、下移动，进而带动刮板60上、下移动，从而可将多余的砂浆刮除，当完成一处的刮除清理后，可启动第三驱动电机54,第三驱动电机54带动第三丝杆53转动，第三丝杆53外壁的螺纹啮合第三螺纹滑块51内壁的螺纹，从而带动第三螺纹滑块51左、右移动，进而带动刮板60左、右移动，将附近位置的多余砂浆进行刮除；

通过本装置可将靠近设备一侧墙壁上的多余砂浆进行刮除清理，节省人力，提高装置的实用性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种砌筑机器人，包括移动车架(10)，所述移动车架(10)的顶壁上安装有安装台(13)，所述安装台(13)上安装有操控台(11)，所述操控台(11)远离安装台(13)的一端安装有夹持组件(12)，其特征在于，所述安装台(13)上设置有清理机构，所述清理机构包括刮板(60)，所述安装台(13)上还设置有驱动机构用于驱动所述刮板(60)进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括安装块(52)，所述刮板(60)可拆卸安装于安装块(52)上，所述安装块(52)远离所述刮板(60)的一侧壁上固定安装有第三螺纹滑块(51)，所述第三螺纹滑块(51)的外部设置有第三安装架(44)，所述第三螺纹滑块(51)的外壁滑动连接于所述第三安装架(44)的内壁上，所述第三安装架(44)的内壁转动安装有第三丝杆(53)，所述第三螺纹滑块(51)螺纹连接于所述第三丝杆(53)的外壁上，所述第三丝杆(53)远离所述第三安装架(44)内壁的一端安装有第三驱动电机(54)，所述第三驱动电机(54)固定安装于所述第三安装架(44)的内壁上，所述第三安装架(44)的外部设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第三安装架(44)移动。

3.根据权利要求2所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二安装架(34)，所述第二安装架(34)的内壁转动安装有第二丝杆(42)，所述第二丝杆(42)远离所述第二安装架(34)内壁的一端安装有第二驱动电机(41)，所述第二驱动电机(41)固定安装于所述第二安装架(34)的内壁上，所述第二丝杆(42)的外壁上螺纹连接有第二螺纹滑块(43)，所述第二螺纹滑块(43)的外壁滑动连接于所述第二安装架(34)的内壁上，所述第三安装架(44)的外壁固定连接于所述第二螺纹滑块(43)的外壁上，所述第二安装架(34)的外部设置有抬升组件，所述抬升组件用于驱动所述第二安装架(34)移动。

4.根据权利要求3所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述抬升组件包括固定连接于所述第二安装架(34)外壁上的连接块(33)，所述连接块(33)的底壁上安装有气缸(32)，所述气缸(32)安装于第一安装架(31)上，所述第一安装架(31)的外部设置有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一安装架(31)移动。

5.根据权利要求4所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述第三驱动机构包括固定连接于所述第一安装架(31)侧壁上的连接架(27)，所述安装台(13)的外壁上固定安装有第一凸块，所述第一凸块的外壁上转动安装有第一丝杆(22)，所述第一丝杆(22)的外壁上螺纹连接有第一螺纹滑块(23)，所述第一丝杆(22)远离所述凸块的一端安装有第一驱动电机(21)，所述安装台(13)上还安装有两个第二凸块，两个所述第二凸块的外壁之间安装有第一限位杆(26)，所述第一限位杆(26)的外壁上滑动连接有限位滑块(25)，所述第一螺纹滑块(23)和所述限位滑块(25)的外壁之间安装有连接板(24)，所述连接架(27)远离所述第一安装架(31)的一端固定安装于所述连接板(24)的外壁上。

6.根据权利要求3所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述第二安装架(34)的侧壁上对称开设有滑槽(442)，所述第三安装架(44)的外壁上对称安装有第三限位杆(441)，所述第三限位杆(441)远离所述第三安装架(44)的一端滑动连接于所述滑槽(442)的内壁上。

7.根据权利要求5所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述连接架(27)的外壁上开设有限位孔(332)，所述连接块(33)的外壁上固定连接有第二限位杆(331)，所述第二限位杆(331)的外壁滑动连接于所述限位孔(332)的内壁上。

8.根据权利要求2所述的一种砌筑机器人，其特征在于，所述安装块(52)的外壁上开设有两个卡槽(521)，所述刮板(60)的外壁上固定安装有两个卡块(61)，所述卡块(61)滑动连接于所述卡槽(521)的内壁上，所述安装块(52)的顶壁上开设有两个通孔(522)，所述刮板(60)的顶壁上开设有两个螺纹孔，所述通孔(522)的内部安装有紧固螺杆，所述紧固螺杆螺纹连接于对应螺纹孔的内部。