CN220533301U - 变位机构及弧形钢端板焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及弧形钢加工技术领域，尤其涉及一种变位机构以及弧形钢端板焊接装置，该变位机构包括底托、圆盘、旋转驱动组件、夹紧组件和定位组件，圆盘转动设置于底托上，圆盘上设置有开口槽，开口槽与圆盘的周向面连通；旋转驱动组件安装在底托上，被配置为驱动圆盘绕自身轴线旋转；夹紧组件安装在圆盘上，被配置为对中夹持弧形钢；定位组件安装在圆盘上，包括靠近开口槽以对弧形钢的端部进行定位的第一状态以及远离开口槽的第二状态。上述变位机构能够对弧形钢进行定位，配合焊接机构进行弧形钢端板焊接，提高了焊接效率。

Description

变位机构及弧形钢端板焊接装置

技术领域

本实用新型涉及弧形钢加工技术领域，尤其涉及一种变位机构及弧形钢端板焊接装置。

背景技术

变位机设备是专用的焊接辅助设备，能够配合焊接机器人进行焊接作业，变位机设备主要适用于工件焊缝船型作业的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。

我们可以知道，焊接机器人之所以能够完成焊接作业，是通过预编制的程序控制实现的，因此，焊接机器人对弧形钢与其之间的距离要求精度较高，一旦弧形钢焊接端与焊接机器人预设的焊接工位出现偏差，都会导致焊接机器人的焊接作业难以进行。目前所用变位机缺少对弧形钢进行定位的结构，难以与现有的焊接机器人配合实现弧形钢端板焊接作业，焊接效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种变位机构，能够对弧形钢端部进行定位，使弧形钢端部与变位机构自身距离保持一致，便于配合焊接机构进行型钢端板焊接作业，提高焊接效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

变位机构，包括底托、圆盘、旋转驱动组件、夹紧组件和定位组件，所述圆盘转动设置于所述底托上，所述圆盘上设置有开口槽，所述开口槽与所述圆盘的周向面连通；所述旋转驱动组件安装在所述底托上，被配置为驱动所述圆盘绕自身轴线旋转；所述夹紧组件安装在所述圆盘上，被配置为对中夹持弧形钢；所述定位组件安装在所述圆盘上，包括靠近所述开口槽以对所述弧形钢的端部进行定位的第一状态以及远离所述开口槽的第二状态。

作为优选，所述夹紧组件包括第一夹板、第二夹板和第一驱动件，所述第一夹板和所述第二夹板分别位于所述开口槽的两侧且与所述开口槽平行设置，所述第一驱动件被配置为驱动所述第一夹板和所述第二夹板做相互靠近或远离的运动。

作为优选，所述夹紧组件还包括主动齿轮、从动齿轮、第一连杆和第二连杆，所述主动齿轮、所述从动齿轮、所述第一连杆和所述第二连杆均与所述圆盘转动连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述主动齿轮和所述第一连杆分别与所述第一夹板的第一端和第二端转动连接，所述第一夹板与所述主动齿轮偏心连接；所述从动齿轮和所述第二连杆分别与所述第二夹板的第一端和第二端转动连接，所述第二夹板与所述从动齿轮偏心连接，所述第一驱动件铰接于所述圆盘上，其输出端与所述第一连杆转动连接。

作为优选，所述夹紧组件还包括护板，所述第一夹板和所述第二夹板相对的一面均设置有所述护板，所述护板的第一端向远离另一个所述护板的方向折弯，所述护板的第二端向靠近另一个所述护板的方向折弯。

作为优选，所述定位组件设置于所述圆盘远离所述开口槽开口的一侧，所述定位组件包括动力臂、定位辊、抵接板以及第三驱动件，所述动力臂的第一端与所述圆盘铰接，所述动力臂的第二端与所述定位辊连接，所述定位辊能够绕自身轴线旋转，所述抵接板设置于所述动力臂面向所述开口槽的一侧且与所述开口槽垂直，所述定位辊和所述第三驱动件分别位于所述抵接板的两侧，所述第三驱动件的输出端与所述动力臂连接，被配置为驱动所述动力臂绕所述动力臂的第一端旋转。

作为优选，所述夹紧组件位于所述圆盘内部，该变位机构还包括设置于所述圆盘背向所述定位组件一侧的导向组件，所述导向组件包括与所述开口槽平行的两个导向辊，所述导向辊能够绕自身轴线旋转。

本实用新型的另一目的在于提供一种弧形钢端板焊接装置，包括行走底梁、行走小车、焊接机构以及如上述的变位机构，所述行走小车设置有两组，能够在所述行走底梁上移动，所述焊接机构和所述变位机构均设置有两组且分别两两对称的设置于两组所述行走小车上。

作为优选，还包括搬运机器人，所述搬运机器人设置有两组，分别与两组所述行走小车固接以随所述行走小车行走。

作为优选，所述搬运机器人包括机器人主体和抓取组件，所述抓取组件用于抓取端板，所述抓取组件与所述机器人主体柔性连接。

作为优选，所述行走小车包括小车主体、第四驱动件以及行走链轮，所述行走底梁上设置有与所述行走链轮配合的行走链条，所述第四驱动件的输出端与所述行走链轮连接，所述第四驱动件与所述小车主体柔性连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型中的变位机构能够夹持型钢对型钢进行翻转，从不同角度对型钢进行焊接，而且通过定位组件的设置能够对型钢的端部进行定位，使型钢端部与变位机构自身的距离保持一致，当该定位机构配合焊接机构进行型钢端板焊接时，和定位机构一同移动的焊接机构与型钢端部的距离与预设距离相同，则焊接机构能够按照预设的程度对型钢端板进行焊接，完成焊接作业，提高了焊接效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中弧形钢端板焊接装置的俯视图；

图2是本实用新型实施例中变位机构的侧视图；

图3是本实用新型实施例中变位机构的正视图；

图4是本实用新型实施例中变位机构的后视图；

图5是本实用新型实施例中变位机构内部结构示意图；

图6是沿图5中E-E向的剖视图；

图7是定位组件其中一个角度的结构示意图；

图8是图7的M向视图；

图9是图8的N向视图；

图10是安装有焊接机构、搬运机构、变位机构的行走小车的结构示意图；

图11是图10中M处的放大结构示意图；

图12是图10中N处的放大结构示意图；

图13是图10的俯视图；

图14是变位机构在弧形钢端板焊接作业时的变位角度图。

图中：

10、变位机构、11、底托；111、限位板；12、圆盘；121、开口槽；13、夹紧组件；131、第一夹板；132、第二夹板；133、第一驱动件；134、主动齿轮；135、从动齿轮；136、第一连杆；137、第二连杆；138、护板；14、旋转驱动组件；141、托辊；142、第二驱动件；143、旋转链轮；144、旋转链条；15、定位组件；151、动力臂；1511、安装板；1512、连接板；152、抵接板；153、定位辊；154、第三驱动件；16、导向组件；161、导向辊；162、托辊滑块；

20、焊接机构；21、焊接机器人；22、焊接机器人焊机；23、焊接机器人控制柜；24、支撑板；

30、搬运机构；31、支撑架；32、搬运机器人；321、机器人主体；322、抓取组件；323、第一柔性连接组件；3231、安装座；3232、柔性连接板；3233、连接杆；3234、尼龙垫；3235、第一缓冲弹簧；3236、第一螺母；33、搬运机器人控制柜；

40、行走小车；41、小车主体；42、第四驱动件；43、复合滚轮组装体；44、行走链轮；45、第二柔性连接组件；451、过渡板；452、第二螺母；453、螺杆；454、第二缓冲弹簧；

50、行走底梁；51、地轨；52、叉车槽钢；53、行走链条。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在弧形钢端板焊接作业时，一般在弧形钢两端分别设置一台变位机，以保证在需要时弧形钢整体能够一同旋转，而为了提高焊接效率，弧形钢的两端还分别设置有一组焊接机构，焊接机构按照预设的编程程序将端板焊接在弧形钢两端端面上。该操作能够顺利进行的前提在于，弧形钢的两端能够准确对应焊接机构预设的焊接工位。也就是说，弧形钢的端部与焊接机构之间的距离应该与预设的距离保持一致。

基于此，本实用新型提出一种弧形钢端板焊接装置，能够对弧形钢的端部相对于焊接机构20的位置进行定位，使在批量焊接弧形钢端板时，焊接机构20与弧形钢的端部距离保持在预设距离，则焊接机构20可以根据预设的程序将端板焊接在弧形钢端面上，无需重新编程。

图1-图13所示的是本实用新型其中一个实施例中的弧形钢端板焊接装置，该弧形钢端板焊接装置包括行走底梁50、行走小车40、变位机构10以及焊接机构20，其中行走小车40、变位机构10和焊接机构20均设置两组，每组行走小车40上安装有一组变位机构10以及一组焊接机构20，两组行走小车40上的变位机构10以及焊接机构20对称设置，两组行走小车40在行走底梁50上沿行走底梁50的延伸方向做往复运动，带动变位机构10和焊接机构20一同移动，变位机构10上设置有定位组件15，在定位组件15与弧形钢接触时，行走小车40停止移动，此时焊接机构20与弧形钢端部的距离与预设距离相同，焊接机构20根据预设程度将端板焊接在弧形钢端面上，焊接效率高。

参考图2-图9所示，变位机构10包括底托11、圆盘12、夹紧组件13、旋转驱动组件14以及定位组件15，其中圆盘12转动设置于底托11上，圆盘12上设置有供弧形钢穿过的开口槽121，开口槽121与圆盘12的周向面连通，旋转驱动组件14安装在底托11上，被配置为驱动圆盘12在底托11上绕自身轴线旋转，夹紧组件13安装在圆盘12上，用于夹持弧形钢，定位组件15安装在圆盘12上，用于对弧形钢的端部进行定位。需要强调的是，为了避免定位组件15在弧形钢端部加工或上料时产生干涉，定位组件15与圆盘12活动连接，包括靠近开口槽121用于对弧形钢进行定位的第一状态以及远离开口槽121的第二状态。

示例性的，整个圆盘12呈空心设置，夹紧组件13位于圆盘12内部，包括第一夹板131和第二夹板132，第一夹板131和第二夹板132分别位于开口槽121的两侧且与开口槽121平行设置，第一夹板131和第二夹板132能够做相互靠近或远离的运动以夹紧或松开弧形钢。

为了实现对弧形钢的对中夹持，第一夹板131和第二夹板132需要同时运动。本实施例中，第一夹板131和第二夹板132传动连接，第一夹板131和第二夹板132中的一个连接有第一驱动件133，在第一驱动件133作用下，与第一驱动件133连接的第一夹板131或第二夹板132能够做靠近或远离开口槽121的运动，并将移动动力传递给第二夹板132或第一夹板131，使第一夹板131和第二夹板132做同步的相向或相背运动。

以第一驱动件133与第一夹板131连接为例，第一驱动件133可以是气缸或油缸。夹紧组件13还包括主动齿轮134、从动齿轮135、第一连杆136和第二连杆137，主动齿轮134、从动齿轮135通过齿轮轴与圆盘12转动连接，第一连杆136和第二连杆137通过连杆轴与圆盘12转动连接，且主动齿轮134与从动齿轮135啮合连接，主动齿轮134和第一连杆136分别与第一夹板131的第一端和第二端转动连接，且第一夹板131与主动齿轮134偏心连接；从动齿轮135和第二连杆137分别与第二夹板132的第一端和第二端转动连接，且第二夹板132与从动齿轮135偏心连接，第一驱动件133转动设置于圆盘12上，其输出端与第一连杆136转动连接。整个夹紧组件13可以看做两组传动连接的四连杆结构，第一夹板131与主动齿轮134的转接点和主动齿轮134的齿轮轴之间的距离等于第一夹板131与第一连杆136的转接点和第一连杆136的连杆轴之间的距离，第二夹板132与从动齿轮135的转接点和从动齿轮135的齿轮轴之间的距离等于第二夹板132与第二连杆137的转接点和第一连杆136的连杆轴之间的距离，则第一夹板131、第二夹板132在移动过程中始终保持平行。本实施例中，为了节省安装空间，减小圆盘12尺寸，主动齿轮134和从动齿轮135均采用扇形齿轮。

更具体的，为了避免第一夹板131和第二夹板132对弧形钢表面造成损害，第一夹板131和第二夹板132相对的一面均设置有护板138，护板138的第一端穿出圆盘12并向远离另一个护板138的方向折弯，方便弧形钢进入开口槽121内，护板138的第二端向靠近另一个护板138的方向折弯，能够对弧形钢进行限位，避免弧形钢与位于圆盘12内部的主动齿轮134、从动齿轮135接触，影响主动齿轮134和从动齿轮135之间的啮合传动。

为适应圆盘12绕自身轴线的旋转，底托11顶部设置与圆盘12形状契合的圆弧形容置槽，圆盘12置于容置槽内，容置槽所对应的圆心角小于180°，以保证圆盘12至少能够在底托11上做正反180°的旋转。而且底托11的周向两侧还设置有限位板111，圆盘12旋转过程中，护板138与限位板111抵接能够限制圆盘12继续沿同一方向旋转，避免圆盘12过度旋转。旋转驱动组件14设置在容置槽内，包括托辊141以及第二驱动件142，其中托辊141沿容置槽的周向间隔有多个且与底托11转动连接，用于支撑圆盘12，第二驱动件142的输出端与圆盘12连接以驱动圆盘12旋转。示例性的，第二驱动件142为旋转电机，旋转电机的输出端连接有减速机，减速机的输出轴上设置有旋转链轮143，旋转链轮143的行走链轮44轴两端分别设置隔套和压盖用于防止旋转链轮143轴向窜动，旋转链轮143上绕设有旋转链条144，旋转链条144沿圆盘12的外周绕设布置，其两端固定在圆盘12的周向面上。可以理解的是，旋转链条144设置于圆盘12凸出于底托11的周向面上，以避免托辊141干涉旋转链条144移动。

参考图3所示，定位组件15设置于圆盘12远离开口槽121开口的一侧，包括动力臂151、定位辊153、抵接板152以及第三驱动件154，抵接板152设置于动力臂151面向开口槽121的一侧且与开口槽121垂直，定位辊153和第三驱动件154分别位于抵接板152的两侧，定位辊153能够绕自身轴线旋转，动力臂151的第一端与圆盘12铰接，第二端与定位辊153连接，第三驱动件154的输出端与动力臂151连接，被配置为驱动动力臂151绕动力臂151的第一端旋转，以带动定位辊153以及抵接板152移动。第三驱动件154具体可以是气缸或油缸。

具体的，参考图7-图9所示，动力臂151包括安装板1511和连接板1512，安装板1511和连接板1512的数量均为两块，其中两块安装板1511与抵接板152平行，两块安装板1511通过通轴转动设置于圆盘12上，通轴上套设有与安装板1511固接的轴承，安装板1511上设置有与通轴抵接的压片，以对通轴进行轴向及周向固定，连接板1512设置为L形，两块连接板1512分别设置于安装板1511垂直于抵接板152的相对两侧并与抵接板152远离圆盘12的一侧抵接。定位辊153通过定位辊轴与两块连接板1512转动连接，定位辊轴上套设有轴承以及轴承隔套，同时，连接板1512上也固定有与定位辊轴抵接的压片，以对定位辊轴进行轴向及周向固定。第三驱动件154的输出端设置有鱼眼接头，鱼眼接头内插设有两端分别固定在两块安装板1511上的鱼眼接头轴。

变位机构10还包括设置于圆盘12背向定位组件15一侧的导向组件16，用于在弧形钢置于开口槽121内时引导弧形钢行走，弧形钢自圆盘12设置导向组件16的一侧穿入，然后从设置定位组件15的一侧穿出。导向组件16包括与开口槽121平行的两个导向辊161，导向辊161能够绕自身轴线旋转。至于导向辊161与开口槽121之间的距离可以根据弧形钢的弯曲程度进行调整，本实施例中不作具体限制。

参考图4所示，导向组件16还包括托辊滑块组，托辊滑块组设置有两组，每组托辊滑块组包括两块托辊滑块162，同一组中的两块托辊滑块162沿开口槽121的方向间隔设置，导向辊161的两端分别插入两块托辊滑块162内实现与圆盘12的转动连接。具体的，导向辊161与托辊滑块162之间还设置有轴承。

参考图13所示，焊接机构20包括焊接机器人21、焊接机器人焊机以及焊接机器人控制柜，焊接机器人控制柜固定在焊接机器人焊机一侧，其内设置有用于控制焊接机器人21的控制系统，焊接机器人焊机通过支撑板24固定在行走小车40上，变位机构10与支撑板24分别位于焊接机器人21的相对两侧。

为了及时上料，本实施例中的弧形钢焊接装置还包括搬运机构30，搬运机构30通过支撑架31与行走小车40连接并随行走小车40一同运动。参考图13所示，搬运机构30包括搬运机器人32以及搬运机器人控制柜，搬运机器人控制柜内设用于控制搬运机器人32的控制系统。

参考图10、图13所示，搬运机器人32包括机器人主体321以及设置于机器人主体321头部的抓取组件322，在机器人主体321的带动下，抓取组件322能够抓取端板并转移到端板定位板上。本实施例中，抓取组件322包括电磁铁，在其他实施例中抓取组件322还可以是与真空发生装置连接的真空吸盘。

为了减少抓取组件322在抓取端板过程中与端板产生碰撞损坏端板或抓取组件322，抓取组件322与机器人主体321之间通过第一柔性连接组件323柔性连接，在第一柔性连接组件323作用下，抓取组件322能够相对于机器人主体321发生轴向伸缩。

参考图12所示，第一柔性连接组件323包括安装座3231、柔性连接板3232、连接杆3233、尼龙垫3234、第一缓冲弹簧3235以及第一螺母3236，其中，安装座3231设置为U形，抓取组件322安装在安装座3231上，柔性连接板3232为圆盘状，固定在机器人主体321的头部，多个连接杆3233环绕穿设在柔性连接板3232上，具体的，连接杆3233一端穿过安装座3231与抓取组件322螺接，另一端沿柔性连接板3232轴向穿过柔性连接板3232，连接杆3233位于柔性连接板3232的两端均套设有尼龙垫3234、第一缓冲弹簧3235以及第一螺母3236，其中两个尼龙垫3234分别固定在柔性连接板3232的两侧，第一缓冲弹簧3235一端与尼龙垫3234固定连接，另一端与第一螺母3236固定连接，在第一缓冲弹簧3235作用下，连接杆3233能够相对于柔性连接板3232发生轴向伸缩。在其他实施例中，第一柔性连接组件323还可以采用柔性填料等。

参考图1和图13所示，行走底梁50包括地轨51以及设置在地轨51上的叉车槽钢52和行走链条53，叉车槽钢52设置有两根，分别位于行走链条53的两侧且与行走链条53平行，行走小车40包括小车主体41、第四驱动件42、复合滚轮组装体43以及行走链轮44，其中第四驱动件42设置在小车主体41上，其输出端与行走链轮44连接，行走链轮44与行走链条53啮合，在第四驱动件42作用下，小车主体41沿行走链条53方向行进，复合滚轮组装体43设置在小车主体41的相对两侧，与叉车槽钢52滑动配合，对小车主体41进行导向限位。本实施例中，第四驱动件42为与减速机配合使用的行走电机，减速机为中空式减速机，行走链轮44固定在减速机中空的连接轴上。

考虑到行走小车40在行走过程中可能产生振动(如因地面不平等原因)，行走电机与行走小车40通过第二柔性连接组件45柔性连接。参考图10-图11所示，第二柔性连接组件45包括过渡板451、第二螺母452、螺杆453和第二缓冲弹簧454，过渡板451与行走电机固定连接，其一端与行走小车40铰接，另一端开设有供竖直固定在行走小车40上的螺杆453穿过的通孔，螺杆453位于通孔的两端分别套设有第二缓冲弹簧454和第二螺母452，第二缓冲弹簧454与小车主体41抵接。

下面根据图14所示对本实施例中的弧形钢焊接装置的工作过程进行具体描述。以弧形钢端板为例，首先根据弧形钢的长度，驱动第四驱动件42，使行走小车40带动在其上安装的负载(变位机构10、焊接机构20、搬运机构30等)进行对中行走，变位机构10的圆盘12旋转至开口槽121开口朝上，此时导向辊161保持竖直状态，弧形钢在外部输送结构的作用下，能够绕自身圆心做圆周运动，自其中一个变位机构10的定位组件15一侧穿过并输送至另一个变位机构10的定位组件15一侧，型钢第一次穿过的变位机构10的定位组件15处于第二状态，型钢第二次穿过的变位机构10的定位组件15处于第一状态，弧形钢与第二次穿过的变位机构10的定位组件15中的抵接板152抵接后，型钢先穿过的定位机构的定位组件15转化为第一状态，两组行走小车40继续相向行走，当弧形钢两端均与定位辊153接触时，第四驱动件42扭矩增大，当扭矩增大至预设的上限大小时，第四驱动件42停止，第一驱动件133驱动连接第一夹板131的第一连杆136旋转，第一连杆136向开口槽121方向移动的同时，通过驱动齿轮134和从动齿轮135之间的啮合传动，带动第二连杆137向开口槽121方向移动，夹紧弧形钢；弧形钢夹紧后，第二驱动件142带动动力臂151移动，变位机构10由第一状态转化为第二状态，同时，圆盘12旋转90°，使开口槽121水平，搬运机器人32搬运端板进行电磁吸附并放置到弧形钢端面，配合焊接机器人21进行端板焊接，当对端板的一面焊接完成后，圆盘12反向旋转180°，焊接端板另一面，实现高效率的焊接作业。

需要注意的是，弧形钢定位过程中，与抵接板152之间产生摩擦，为了提高抵接板152的使用寿命，抵接板152上设置耐磨层或者抵接板152直接由耐磨材料构成，同时抵接板152采用包括但不限于螺接的方式与动力臂151连接，以定期更换。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.变位机构，其特征在于，包括：

底托(11)；

转动设置于所述底托(11)上的圆盘(12)，所述圆盘(12)上设置有开口槽(121)，所述开口槽(121)与所述圆盘(12)的周向面连通；

旋转驱动组件(14)，安装在所述底托(11)上，被配置为驱动所述圆盘(12)绕自身轴线旋转；

夹紧组件(13)，安装在所述圆盘(12)上，被配置为对中夹持弧形钢；

定位组件(15)，安装在所述圆盘(12)上，包括靠近所述开口槽(121)以对所述弧形钢的端部进行定位的第一状态以及远离所述开口槽(121)的第二状态。

2.根据权利要求1所述的变位机构，其特征在于，所述夹紧组件(13)包括第一夹板(131)、第二夹板(132)和第一驱动件(133)，所述第一夹板(131)和所述第二夹板(132)分别位于所述开口槽(121)的两侧且与所述开口槽(121)平行设置，所述第一驱动件(133)被配置为驱动所述第一夹板(131)和所述第二夹板(132)做相互靠近或远离的运动。

3.根据权利要求2所述的变位机构，其特征在于，所述夹紧组件(13)还包括主动齿轮(134)、从动齿轮(135)、第一连杆(136)和第二连杆(137)，所述主动齿轮(134)、所述从动齿轮(135)、所述第一连杆(136)和所述第二连杆(137)均与所述圆盘(12)转动连接，所述主动齿轮(134)与所述从动齿轮(135)啮合连接，所述主动齿轮(134)和所述第一连杆(136)分别与所述第一夹板(131)的第一端和第二端转动连接，所述第一夹板(131)与所述主动齿轮(134)偏心连接；所述从动齿轮(135)和所述第二连杆(137)分别与所述第二夹板(132)的第一端和第二端转动连接，所述第二夹板(132)与所述从动齿轮(135)偏心连接，所述第一驱动件(133)转动设置于所述圆盘(12)上，其输出端与所述第一连杆(136)转动连接。

4.根据权利要求2所述的变位机构，其特征在于，所述夹紧组件(13)还包括护板(138)，所述第一夹板(131)和所述第二夹板(132)相对的一面均设置有所述护板(138)，所述护板(138)的第一端向远离另一个所述护板(138)的方向折弯，所述护板(138)的第二端向靠近另一个所述护板(138)的方向折弯。

5.根据权利要求1所述的变位机构，其特征在于，所述定位组件(15)设置于所述圆盘(12)远离所述开口槽(121)开口的一侧，所述定位组件(15)包括动力臂(151)、定位辊(153)、抵接板(152)以及第三驱动件(154)，所述动力臂(151)的第一端与所述圆盘(12)铰接，所述动力臂(151)的第二端与所述定位辊(153)连接，所述定位辊(153)能够绕自身轴线旋转，所述抵接板(152)设置于所述动力臂(151)面向所述开口槽(121)的一侧且与所述开口槽(121)垂直，所述定位辊(153)和所述第三驱动件(154)分别位于所述抵接板(152)的两侧，所述第三驱动件(154)的输出端与所述动力臂(151)连接，被配置为驱动所述动力臂(151)绕所述动力臂(151)的第一端旋转。

6.根据权利要求1所述的变位机构，其特征在于，所述夹紧组件(13)位于所述圆盘(12)内部，该变位机构(10)还包括设置于所述圆盘(12)背向所述定位组件(15)一侧的导向组件(16)，所述导向组件(16)包括与所述开口槽(121)平行的两个导向辊(161)，所述导向辊(161)能够绕自身轴线旋转。

7.弧形钢端板焊接装置，其特征在于，包括行走底梁(50)、行走小车(40)、焊接机构(20)以及如权利要求1-6中任一所述变位机构，所述行走小车(40)设置有两组，能够在所述行走底梁(50)上移动，所述焊接机构(20)和所述变位机构(10)均设置有两组且分别两两对称的设置于两组所述行走小车(40)上。

8.根据权利要求7所述的弧形钢端板焊接装置，其特征在于，还包括搬运机器人(32)，所述搬运机器人(32)设置有两组，分别与两组所述行走小车(40)固接以随所述行走小车(40)行走。

9.根据权利要求8所述的弧形钢端板焊接装置，其特征在于，所述搬运机器人(32)包括机器人主体(321)和抓取组件(322)，所述抓取组件(322)用于抓取端板，所述抓取组件(322)与所述机器人主体(321)柔性连接。

10.根据权利要求7所述的弧形钢端板焊接装置，其特征在于，所述行走小车(40)包括小车主体(41)、第四驱动件(42)以及行走链轮(44)，所述行走底梁(50)上设置有与所述行走链轮(44)配合的行走链条(53)，所述第四驱动件(42)的输出端与所述行走链轮(44)连接，所述第四驱动件(42)与所述小车主体(41)柔性连接。