CN220516856U - 一种用于机器人的快换握爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于机器人的快换握爪，包括握爪本体和适配器，握爪本体后端用于与机器人手臂连接，适配器前侧面上用于安装相应规格的夹爪；握爪本体内部设有空腔且前端开口并形成插接口，适配器后侧面上设有向后凸出的插接凸起，插接凸起用于插设于插接口内，插接凸起与握爪本体之间通过卡接限位部件可拆卸连接并进行卡接限位。本实用新型能将安装有相应规格夹爪的适配器快速卡接于握爪本体上，进而能大大提高机器人握爪的工作效率，当需要更换不同类型的夹爪以适应不同的零件或者场景时，只需要通过操作卡接限位部件就能将安装有其中一种规格夹爪的适配器从握爪本体上拆卸，再将安装有另一种规格夹爪的适配器快速卡接于握爪本体上。

Description

一种用于机器人的快换握爪

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人的快换握爪。

背景技术

机器人握爪是一种运用于机器人手臂与夹爪之间的快装装置，用于快速更换不同类型的夹爪以适应不同的零件或者场景。

中国专利CN217143988U公开了一种机器人的气动握爪，包括壳体、后盖、楔块、圆柱销、拉钉及异形活塞，楔块设于拉钉的两侧，楔块沿靠近或者远离拉钉的方向移动；圆柱销设于楔块的后方并与楔块连动设置，异形活塞设于楔块的后方并与圆柱销连接，异形活塞可沿壳体的前后方向移动，异性活塞的前方设有第一通气空间，异性活塞的后方设有第二通气空间，第一通气空间通气时，异形活塞带动圆柱销向后移动，连动楔块沿靠近拉钉的方向移动以夹紧拉钉；第二通气空间通气时，异形活塞带动圆柱销向前移动，连动楔块沿远离拉钉的方向移动以松开拉钉。该专利中通过气动方式进行连接固定，当发生故障时，无法保证握爪的牢固性能，并且气动连接方式的操作比较繁琐，从而大大降低了握爪的工作效率。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种用于机器人的快换握爪，能将适配器快速卡接于握爪本体上，进而能大大提高机器人握爪的工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于机器人的快换握爪，包括握爪本体和适配器，所述握爪本体后端用于与机器人手臂连接，所述适配器前侧面上用于安装相应规格的夹爪；所述握爪本体内部设有空腔且前端开口并形成插接口，所述适配器后侧面上设有向后凸出的插接凸起，所述插接凸起用于插设于插接口内，所述插接凸起与握爪本体之间通过卡接限位部件可拆卸连接并进行卡接限位。

进一步地，所述卡接限位部件包括第一限位长孔、限位槽、第二限位长孔、两个限位块、电动推杆和顶压块，所述第一限位长孔处于握爪本体顶壁上且沿左右方向水平布置，所述限位槽处于握爪本体底壁上表面上且沿左右方向水平布置并处于第一限位长孔正下方，所述第二限位长孔处于插接凸起上且沿左右方向水平布置，并且后端开口并形成避让口，两个所述限位块之间通过沿左右方向水平布置的连接弹簧进行连接并滑动设置于限位槽内，所述插接凸起插设于插接口内，使两个所述限位块避过避让口进入第二限位长孔内，所述电动推杆的缸体固定于握爪本体的空腔内，所述顶压块固定于电动推杆的杆体前端并处于两个限位块之间的后侧处，所述顶压块在杆体带动下向前移动至两个限位块之间，并用于将两个限位块顶开分离，使左侧所述限位块向左移动至第一限位长孔、第二限位长孔和限位槽的左端处，并使右侧所述限位块向右移动至第一限位长孔、第二限位长孔和限位槽的右端处，以将所述适配器卡设于握爪本体上。

进一步地，所述握爪本体顶壁上表面在第一限位长孔处还设有安装槽，所述安装槽内卡设有安装板，所述安装板打开并用于对两个限位块进行更换。

进一步地，所述握爪本体顶壁上表面在安装槽的左侧设有左卡接组件，并在安装槽的右侧设有右卡接组件，所述左卡接组件与右卡接组件左右对称布置；所述左卡接组件包括沿左右方向水平布置的左容纳槽，所述左容纳槽右端设有与安装槽连通的左连通孔，所述左容纳槽内设有左支撑弹簧，所述左支撑弹簧的左端固定于左容纳槽左侧面处，右端固定有左卡块；所述右卡接组件包括右容纳槽、右连通孔、右支撑弹簧和右卡块；所述安装板左侧面处设有左卡接槽且右侧面处设有右卡接槽，所述左卡块右端穿过左连通孔并卡设于左卡接槽内，所述右卡块左端穿过右连通孔并卡设于右卡接槽内。

进一步地，每个所述限位块底端均固定有导向块，所述限位槽底面上设有沿左右方向水平布置的导向槽，两个所述导向块滑动设置于导向槽内。

进一步地，每个所述限位块顶端均固定有连接块，所述连接弹簧固定于两个连接块之间，所述安装板上设有沿左右方向水平布置的导向长孔，两个所述连接块插设于导向长孔内并沿导向长孔滑动。

进一步地，所述握爪本体的空腔内左侧固定有沿前后方向水平布置的左定位杆，右侧固定有沿前后方向水平布置的右定位杆，所述插接凸起左部处设有与左定位杆相适配的左定位孔，右部处设有与右定位杆相适配的右定位孔，所述插接凸起插设于插接口内，使所述左定位杆插设于左定位孔内，并使所述右定位杆插设于右定位孔内。

进一步地，所述限位块后侧面为圆弧面，所述顶压块的正投影呈U形状，所述顶压块在杆体带动下沿着两个圆弧面的间隙向前移动至两个限位块之间。

进一步地，所述握爪本体顶壁上在第一限位长孔的后端中部处设有沿前后方向水平布置的顶容纳孔，所述握爪本体底壁上表面上在限位槽的后端中部处设有沿前后方向水平布置的底容纳槽，所述顶压块顶部处于顶容纳孔内且底部处于底容纳槽内。

进一步地，所述左卡块顶面左端处固定有伸出左容纳槽的左拉手，且右侧面为向右下方倾斜的斜面，所述左拉手用于带动左卡块向左移动且压缩左支撑弹簧，并脱离左卡接槽，所述右卡块上设有右拉手，所述右拉手用于带动右卡块向右移动且压缩右支撑弹簧，并脱离右卡接槽，以使所述安装板与安装槽分离。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：

本实用新型中用于机器人的快换握爪，包括握爪本体和适配器，握爪本体内部设有空腔且前端开口并形成插接口，适配器后侧面上设有向后凸出的插接凸起，插接凸起用于插设于插接口内，插接凸起与握爪本体之间通过卡接限位部件可拆卸连接并进行卡接限位；这样将适配器的插接凸起插设于握爪本体的插接口内后，通过操作卡接限位部件能将插接凸起与握爪本体卡接限位，因此能将安装有相应规格夹爪的适配器快速卡接于握爪本体上，进而能大大提高机器人握爪的工作效率，当需要更换不同类型的夹爪以适应不同的零件或者场景时，只需要通过操作卡接限位部件就能将安装有其中一种规格夹爪的适配器从握爪本体上拆卸，再将安装有另一种规格夹爪的适配器快速卡接于握爪本体上。

本实用新型中，卡接限位部件包括第一限位长孔、限位槽、第二限位长孔、两个限位块、电动推杆和顶压块；这样当需要将安装有相应规格夹爪的适配器卡接到握爪本体上时，先将适配器的插接凸起插设于握爪本体的插接口内，使两个限位块避过避让口进入第二限位长孔内，然后控制电动推杆使杆体向前伸出一定距离，顶压块在杆体带动下向前移动至两个限位块之间，并将两个限位块顶开分离，使左侧限位块向左移动至第一限位长孔、第二限位长孔和限位槽的左端处，并使右侧限位块向右移动至第一限位长孔、第二限位长孔和限位槽的右端处，以将适配器卡设于握爪本体上，此时连接弹簧处于拉伸状态，当需要将适配器从握爪本体上拆卸下来时，只需要控制电动推杆使杆体向后收缩复位，顶压块在杆体带动下向后移动至两个限位块之间的后侧处，处于拉伸状态的连接弹簧收缩复位并使两个限位块复位，再将适配器的插接凸起从握爪本体的插接口内拔出，使两个限位块避过避让口并移出第二限位长孔，因此能将适配器快速地卡接于握爪本体上或从握爪本体上拆卸下来，其中由于顶压块是在电动推杆的带动下前后移动，这样能避免原来气动方式连接固定的握爪所存在的发生故障时无法保证握爪牢固性能的问题，另外本实用新型中卡接限位部件采用纯机械结构的连接方式并配合电动推杆，操作简单，工作效率高。

附图说明

图1为适配器未卡接于握爪本体上且安装板未卡接于安装槽上时本实用新型中用于机器人的快换握爪的立体结构示意图；

图2为图1中握爪本体的另一个方向的内部结构示意图；

图3为图2中两个限位块的另一个方向的放大结构示意图；

图4为图1中A处的放大结构示意图；

图5为图1中安装板的另一个方向的放大结构示意图。

图中附图标记说明：1、握爪本体，2、适配器，3、第二限位长孔，4、插接口，5、第一限位长孔，6、限位块，7、电动推杆，8、顶压块，9、连接块，10、连接弹簧，11、安装槽，12、安装板，13、左容纳槽，14、左支撑弹簧，15、左卡块，16、左卡接槽，17、导向长孔，18、导向块，19、左定位杆，20、左定位孔，21、导向槽，22、限位槽，23、插接凸起，24、顶容纳孔，25、底容纳槽，26、左拉手，27、避让口。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，一种用于机器人的快换握爪，包括握爪本体1和适配器2，握爪本体1后端用于与机器人手臂连接，适配器2前侧面上用于安装相应规格的夹爪；握爪本体1内部设有空腔且前端开口并形成插接口4，适配器2后侧面上设有向后凸出的插接凸起23，插接凸起23用于插设于插接口4内，插接凸起23与握爪本体1之间通过卡接限位部件可拆卸连接并进行卡接限位。

这样将适配器2的插接凸起23插设于握爪本体1的插接口4内后，通过操作卡接限位部件能将插接凸起23与握爪本体1卡接限位，因此能将安装有相应规格夹爪的适配器2快速卡接于握爪本体1上，进而能大大提高机器人握爪的工作效率，当需要更换不同类型的夹爪以适应不同的零件或者场景时，只需要通过操作卡接限位部件就能将安装有其中一种规格夹爪的适配器2从握爪本体1上拆卸，再将安装有另一种规格夹爪的适配器2快速卡接于握爪本体1上。

在一个实施例中，如图1-3所示，卡接限位部件包括第一限位长孔5、限位槽22、第二限位长孔3、两个限位块6、电动推杆7和顶压块8，第一限位长孔5处于握爪本体1顶壁上且沿左右方向水平布置，限位槽22处于握爪本体1底壁上表面上且沿左右方向水平布置并处于第一限位长孔5正下方，第二限位长孔3处于插接凸起23上且沿左右方向水平布置，并且后端开口并形成避让口27，两个限位块6之间通过沿左右方向水平布置的连接弹簧10进行连接并滑动设置于限位槽22内，插接凸起23插设于插接口4内，使两个限位块6避过避让口27进入第二限位长孔3内，电动推杆7的缸体固定于握爪本体1的空腔内，顶压块8固定于电动推杆7的杆体前端并处于两个限位块6之间的后侧处，顶压块8在杆体带动下向前移动至两个限位块6之间，并用于将两个限位块6顶开分离，使左侧限位块6向左移动至第一限位长孔5、第二限位长孔3和限位槽22的左端处，并使右侧限位块6向右移动至第一限位长孔5、第二限位长孔3和限位槽22的右端处，以将适配器2卡设于握爪本体1上。

这样当需要将安装有相应规格夹爪的适配器2卡接到握爪本体1上时，先将适配器2的插接凸起23插设于握爪本体1的插接口4内，使两个限位块6避过避让口27进入第二限位长孔3内，然后控制电动推杆7使杆体向前伸出一定距离，顶压块8在杆体带动下向前移动至两个限位块6之间，并将两个限位块6顶开分离，使左侧限位块6向左移动至第一限位长孔5、第二限位长孔3和限位槽22的左端处，并使右侧限位块6向右移动至第一限位长孔5、第二限位长孔3和限位槽22的右端处，以将适配器2卡设于握爪本体1上，此时连接弹簧10处于拉伸状态，当需要将适配器2从握爪本体1上拆卸下来时，只需要控制电动推杆7使杆体向后收缩复位，顶压块8在杆体带动下向后移动至两个限位块6之间的后侧处，处于拉伸状态的连接弹簧10收缩复位并使两个限位块6复位，再将适配器2的插接凸起23从握爪本体1的插接口4内拔出，使两个限位块6避过避让口27并移出第二限位长孔3，因此能将适配器2快速地卡接于握爪本体1上或从握爪本体1上拆卸下来，其中由于顶压块8是在电动推杆7的带动下前后移动，这样能避免原来气动方式连接固定的握爪所存在的发生故障时无法保证握爪牢固性能的问题，另外本实用新型中卡接限位部件采用纯机械结构的连接方式并配合电动推杆7，操作简单，工作效率高。

在一个实施例中，

如图1所示，握爪本体1顶壁上表面在第一限位长孔5处还设有安装槽11，安装槽11内卡设有安装板12，安装板12打开并用于对两个限位块6进行更换。

如图1、4和5所示，握爪本体1顶壁上表面在安装槽11的左侧设有左卡接组件，并在安装槽11的右侧设有右卡接组件，左卡接组件与右卡接组件左右对称布置；左卡接组件包括沿左右方向水平布置的左容纳槽13，左容纳槽13右端设有与安装槽11连通的左连通孔，左容纳槽13内设有左支撑弹簧14，左支撑弹簧14的左端固定于左容纳槽13左侧面处，右端固定有左卡块15；右卡接组件包括右容纳槽、右连通孔、右支撑弹簧和右卡块；安装板12左侧面处设有左卡接槽16且右侧面处设有右卡接槽，左卡块15右端穿过左连通孔并卡设于左卡接槽16内，右卡块左端穿过右连通孔并卡设于右卡接槽内。

如图4所示，左卡块15顶面左端处固定有伸出左容纳槽13的左拉手26，且右侧面为向右下方倾斜的斜面，左拉手26用于带动左卡块15向左移动且压缩左支撑弹簧14，并脱离左卡接槽16，右卡块上设有右拉手，右拉手用于带动右卡块向右移动且压缩右支撑弹簧，并脱离右卡接槽，以使安装板12与安装槽11分离。

这样当两个限位块6长时间工作发生磨损需要更换时，通过左拉手26向左移动左卡块15，使左卡块15压缩左支撑弹簧14并使左卡块15右端从左卡接槽16内脱离，同时通过右拉手向右移动右卡块，使右卡块压缩右支撑弹簧并使右卡块左端从右卡接槽内脱离，进而便于将安装板12与安装槽11分离，从而便于对两个限位块6进行更换，其中安装板12与安装槽11分离后，处于压缩状态的左支撑弹簧14拉伸复位并使左卡块15向右复位，即左卡块15右端穿过左连通孔并处于安装槽11内，处于压缩状态的右支撑弹簧拉伸复位并使右卡块向左复位，即右卡块左端穿过右连通孔并处于安装槽11内，当更换好两个限位块6后，由于左卡块15右侧面为向右下方倾斜的斜面，右卡块与左卡块15左右对称，则右卡块左侧面为向左下方倾斜的斜面，这样将安装板12对准安装槽11并向下按压安装板12，就能将左卡块15右端卡设于左卡接槽16内，并将右卡块左端卡设于右卡接槽内，实现安装板12的快速卡接。

在一个实施例中，每个限位块6底端均固定有导向块18，见图3，限位槽22底面上设有沿左右方向水平布置的导向槽21，见图2，两个导向块18滑动设置于导向槽21内，每个限位块6顶端均固定有连接块9，连接弹簧10固定于两个连接块9之间，安装板12上设有沿左右方向水平布置的导向长孔17，两个连接块9插设于导向长孔17内并沿导向长孔17滑动；这样通过导向块18和导向槽21的配合作用，并通过连接块9和导向长孔17的配合作用，能对限位块6起到导向限位作用。

在一个实施例中，如图1所示，握爪本体1的空腔内左侧固定有沿前后方向水平布置的左定位杆19，右侧固定有沿前后方向水平布置的右定位杆，插接凸起23左部处设有与左定位杆19相适配的左定位孔20，右部处设有与右定位杆相适配的右定位孔；这样当将适配器2与握爪本体1对接安装时，插接凸起23插设于插接口4内，左定位杆19插设于左定位孔20内，右定位杆插设于右定位孔内，左定位杆19和右定位杆起到定位作用。

在一个实施例中，如图2和3所示，限位块6后侧面为圆弧面，顶压块8的正投影呈U形状，顶压块8在杆体带动下沿着两个圆弧面的间隙向前移动至两个限位块6之间，握爪本体1顶壁上在第一限位长孔5的后端中部处设有沿前后方向水平布置的顶容纳孔24，见图1，握爪本体1底壁上表面上在限位槽22的后端中部处设有沿前后方向水平布置的底容纳槽25，见图2，顶压块8顶部处于顶容纳孔24内且底部处于底容纳槽25内。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：包括握爪本体(1)和适配器(2)，所述握爪本体(1)后端用于与机器人手臂连接，所述适配器(2)前侧面上用于安装相应规格的夹爪；所述握爪本体(1)内部设有空腔且前端开口并形成插接口(4)，所述适配器(2)后侧面上设有向后凸出的插接凸起(23)，所述插接凸起(23)用于插设于插接口(4)内，所述插接凸起(23)与握爪本体(1)之间通过卡接限位部件可拆卸连接并进行卡接限位。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述卡接限位部件包括第一限位长孔(5)、限位槽(22)、第二限位长孔(3)、两个限位块(6)、电动推杆(7)和顶压块(8)，所述第一限位长孔(5)处于握爪本体(1)顶壁上且沿左右方向水平布置，所述限位槽(22)处于握爪本体(1)底壁上表面上且沿左右方向水平布置并处于第一限位长孔(5)正下方，所述第二限位长孔(3)处于插接凸起(23)上且沿左右方向水平布置，并且后端开口并形成避让口(27)，两个所述限位块(6)之间通过沿左右方向水平布置的连接弹簧(10)进行连接并滑动设置于限位槽(22)内，所述插接凸起(23)插设于插接口(4)内，使两个所述限位块(6)避过避让口(27)进入第二限位长孔(3)内，所述电动推杆(7)的缸体固定于握爪本体(1)的空腔内，所述顶压块(8)固定于电动推杆(7)的杆体前端并处于两个限位块(6)之间的后侧处，所述顶压块(8)在杆体带动下向前移动至两个限位块(6)之间，并用于将两个限位块(6)顶开分离，使左侧所述限位块(6)向左移动至第一限位长孔(5)、第二限位长孔(3)和限位槽(22)的左端处，并使右侧所述限位块(6)向右移动至第一限位长孔(5)、第二限位长孔(3)和限位槽(22)的右端处，以将所述适配器(2)卡设于握爪本体(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述握爪本体(1)顶壁上表面在第一限位长孔(5)处还设有安装槽(11)，所述安装槽(11)内卡设有安装板(12)，所述安装板(12)打开并用于对两个限位块(6)进行更换。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述握爪本体(1)顶壁上表面在安装槽(11)的左侧设有左卡接组件，并在安装槽(11)的右侧设有右卡接组件，所述左卡接组件与右卡接组件左右对称布置；所述左卡接组件包括沿左右方向水平布置的左容纳槽(13)，所述左容纳槽(13)右端设有与安装槽(11)连通的左连通孔，所述左容纳槽(13)内设有左支撑弹簧(14)，所述左支撑弹簧(14)的左端固定于左容纳槽(13)左侧面处，右端固定有左卡块(15)；所述右卡接组件包括右容纳槽、右连通孔、右支撑弹簧和右卡块；所述安装板(12)左侧面处设有左卡接槽(16)且右侧面处设有右卡接槽，所述左卡块(15)右端穿过左连通孔并卡设于左卡接槽(16)内，所述右卡块左端穿过右连通孔并卡设于右卡接槽内。

5.根据权利要求3所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：每个所述限位块(6)底端均固定有导向块(18)，所述限位槽(22)底面上设有沿左右方向水平布置的导向槽(21)，两个所述导向块(18)滑动设置于导向槽(21)内。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：每个所述限位块(6)顶端均固定有连接块(9)，所述连接弹簧(10)固定于两个连接块(9)之间，所述安装板(12)上设有沿左右方向水平布置的导向长孔(17)，两个所述连接块(9)插设于导向长孔(17)内并沿导向长孔(17)滑动。

7.根据权利要求2所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述握爪本体(1)的空腔内左侧固定有沿前后方向水平布置的左定位杆(19)，右侧固定有沿前后方向水平布置的右定位杆，所述插接凸起(23)左部处设有与左定位杆(19)相适配的左定位孔(20)，右部处设有与右定位杆相适配的右定位孔，所述插接凸起(23)插设于插接口(4)内，使所述左定位杆(19)插设于左定位孔(20)内，并使所述右定位杆插设于右定位孔内。

8.根据权利要求2所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述限位块(6)后侧面为圆弧面，所述顶压块(8)的正投影呈U形状，所述顶压块(8)在杆体带动下沿着两个圆弧面的间隙向前移动至两个限位块(6)之间。

9.根据权利要求2所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述握爪本体(1)顶壁上在第一限位长孔(5)的后端中部处设有沿前后方向水平布置的顶容纳孔(24)，所述握爪本体(1)底壁上表面上在限位槽(22)的后端中部处设有沿前后方向水平布置的底容纳槽(25)，所述顶压块(8)顶部处于顶容纳孔(24)内且底部处于底容纳槽(25)内。

10.根据权利要求4所述的一种用于机器人的快换握爪，其特征在于：所述左卡块(15)顶面左端处固定有伸出左容纳槽(13)的左拉手(26)，且右侧面为向右下方倾斜的斜面，所述左拉手(26)用于带动左卡块(15)向左移动且压缩左支撑弹簧(14)，并脱离左卡接槽(16)，所述右卡块上设有右拉手，所述右拉手用于带动右卡块向右移动且压缩右支撑弹簧，并脱离右卡接槽，以使所述安装板(12)与安装槽(11)分离。