CN220501974U - 一种烟叶自动化抓取上料装置 - Google Patents
一种烟叶自动化抓取上料装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN220501974U CN220501974U CN202321902713.8U CN202321902713U CN220501974U CN 220501974 U CN220501974 U CN 220501974U CN 202321902713 U CN202321902713 U CN 202321902713U CN 220501974 U CN220501974 U CN 220501974U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- contact pin
- tobacco leaf
- sliding table
- grabbing
- supporting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 241000208125 Nicotiana Species 0.000 title claims abstract description 87
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 title claims abstract description 87
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 18
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 11
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型的一种烟叶自动化抓取上料装置，由底座和设在底座上的机器人工装组成，所述机器人工装上设有抓取装置，所述抓取装置下方设有放置烟叶的烟叶料框，所述烟叶料框一侧设有传送线；所述抓取装置包括支架和设在支架上的第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述支架上设有呈一定角度的第一插针组件和第二插针组件，所述第一旋转气缸和第二旋转气缸驱动第一插针组件和第二插针组件旋转。通过可调式插针合抱的结构，可以稳定、精确地将烟叶抓取到传送线上。
Description
技术领域
本实用新型涉及烟叶生产加工技术领域，特别是涉及一种烟叶自动化抓取上料装置。
背景技术
烟叶自动化抓取上料装置是一种用于烟草行业的设备，其主要功能是将烟叶从存储区域自动抓取并供给到烟叶加工或制造的生产线上。使用烟叶自动化抓取上料装置可以有效提高烟叶生产线的生产效率，减少人工操作的需求，降低人为错误和损失的风险。这种装置在烟草工业中得到广泛应用。
由于烟叶的柔软性和易碎性，传统的夹爪气缸夹取烟叶时可能施加过大的力量，导致烟叶断裂，而吸盘形式的抓取工具在处理烟叶时可能无法有效地吸附，因为烟叶的表面沾有细小的粉尘、油脂或湿气等，这会减弱吸盘的吸附力，导致烟叶掉落；因此，传统的夹爪气缸和吸盘形式的抓取工具在处理烟叶时存在一些局限性，市面上需要一种能稳定、精确抓取烟叶的烟叶自动化抓取上料装置。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种烟叶自动化抓取上料装置，通过可调式插针合抱的结构，可以稳定、精确地将烟叶抓取到传送线上。
为解决上述技术问题，本实用新型的一种烟叶自动化抓取上料装置由底座和设在底座上的机器人工装组成，所述机器人工装上设有抓取装置，所述抓取装置下方设有放置烟叶的烟叶料框，所述烟叶料框一侧设有传送线；所述抓取装置包括支架和设在支架上的第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述支架上设有呈一定角度的第一插针组件和第二插针组件，所述第一旋转气缸和第二旋转气缸驱动第一插针组件和第二插针组件旋转。
所述支架之间设有第一连接柱和第二连接柱，所述第一插针组件设在第一连接柱上，所述第一连接柱下端连接在第一旋转气缸上；所述第二插针组件设在第二连接柱上，所述第二连接柱下端连接在第二旋转气缸上，所述支架上还设有电磁阀，通过电磁阀驱动第一旋转气缸和第二旋转气缸，使第一连接柱和第二连接柱转动，带动第一插针组件和第二插针组件转动。
所述第一插针组件包括第一安装板，所述第一安装板上设有第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一滑台，所述第一滑台一端连接有第一针架，所述第一针架上设有数根平行设置的第一插针。
所述第一针架上设有第一支撑柱，所述第一支撑柱上设有第一扶针板，所述第一插针穿过第一扶针板，所述第一扶针板上设有第一支撑板，所述第一支撑板上设有对应第一插针的第一通孔，所述第一插针穿设在所述第一通孔内。
所述第二插针组件包括第二安装板，所述第二安装板上设有第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二滑台，所述第二滑台一端连接有第二针架，所述第二针架上设有数根平行设置的第二插针。
所述第二针架上设有第二支撑柱，所述第二支撑柱上设有第二扶针板，所述第二插针穿过第二扶针板，所述第二扶针板上设有第二支撑板，所述第二支撑板上设有对应第二插针的第二通孔，所述第二插针穿设在所述第二通孔内。
所述第一支撑板的一端向内延伸并与第一安装板连接，所述第一滑台另一端连接有第一滑台气缸，所述第一滑台气缸驱动第一滑台在第一滑轨上移动，带动第一针架上的第一插针在第一通孔内移动；所述第二支撑板的一端向内延伸并与第二安装板连接，所述第二滑台另一端连接有第二滑台气缸，所述第二滑台气缸驱动第二滑台在第二滑轨上移动，带动第二针架上的第二插针在第二通孔内移动。
所述第一旋转气缸和第二旋转气缸下端连接有位置传感器。
所述机器人工装上设有压力传感器,所述压力传感器和支架连接。
所述支架顶部还设有超声波传感器。
本实用新型使用时，工作人员将满料烟叶料框放在固定位置，启动装置，机器人工装上的抓取装置按照预设程序，通过超声波传感器感应烟叶料框的位置，移动至烟叶料框上方，电磁阀门驱动第一旋转气缸和第二旋转气缸，将第一插针组件和第二插针组件转向竖直向下的方向，通过第一滑台气缸和第二滑台气缸驱动第一滑台、第二滑台移动，带动第一插针和第二插针在第一通孔、第二通孔内移动，调整第一插针和第二插针伸出的长度，通过位置传感器定位烟叶的位置，抓取装置向下运动，第一插针和第二插针插取烟叶；通过压力传感器感应插取到一定厚度的烟叶后，第一旋转气缸和第二旋转气缸驱动第一插针组件、第二插针组件向内转动，使其闭合，随后将烟叶运送到传送线上；当物料余量不足时，机械手停止抓取，回到初始位置，等待人工更换烟叶料框。
本实用新型带来的有益效果是：
自动化抓取和上料过程减少了人工操作的需求，提高了生产线的效率。装置能够快速准确地抓取烟叶并进行传送，大大缩短了生产周期，提高了生产能力。
通过可调式插针合抱结构，解决了常见的吸盘、夹爪等抓取形式无法有效对烟叶物料抓取的问题，可以稳定、精确地将烟叶抓取到传送线上。
抓取装置集成度高，体积小，负载轻，降低了对机器人工装的的负载要求，可以使机器人工装地结构更加简化，降低了成本。
抓取装置具有较高的灵活性，它能够适应不同规格的烟叶，进行自动调整和操作，适用性强。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的夹取装置的结构示意图。
图3是本实用新型的夹取装置另一角度的的结构示意图。
图4是本实用新型的第一插针组件的结构示意图。
图5是本实用新型的第一插针组件另一角度的结构示意图。
图6是本实用新型的第二插针组件的结构示意图。
图7是本实用新型的第二插针组件另一角度的结构示意图。
图中：1-底座；2-机器人工装；3-抓取装置；4-烟叶料框；5-传送线；6-支架；7-第一旋转气缸；8-第一插针组件；9-第一连接柱；10-第一安装板；11-第一滑轨；12-第一滑台；13-第一针架；14-第一插针；15-第一支撑柱；16-第一扶针板；17-第一支撑板；18-第一通孔；19-第一滑台气缸；20-第二旋转气缸；21-第二插针组件；22-第二连接柱；23-第二安装板；24-第二滑轨；25-第二滑台；26-第二针架；27-第二插针；28-第二支撑柱；29-第二扶针板；30-第二支撑板；31-第二通孔；32-第二滑台气缸；33-位置传感器；34-压力传感器；35-超声波传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
根据图1至图3所示，本实用新型的一种烟叶自动化抓取上料装置，由底座1和设在底座1上的机器人工装2组成，所述机器人工装2上设有抓取装置3，所述抓取装置3下方设有放置烟叶的烟叶料框4，所述烟叶料框4一侧设有传送线5；所述抓取装置3包括支架6和设在支架6上的第一旋转气缸7和第二旋转气缸20，所述支架6上设有呈一定角度的第一插针组件8和第二插针组件21，机器人工装2通过控制系统控制，将抓取装置3移动到烟叶料框4上方，通过第一插针组件8和第二插针组件21向下插取烟叶，所述第一旋转气缸7和第二旋转气缸20驱动第一插针组件8和第二插针组件21旋转，将烟叶运送到传送线5上。
所述支架6之间设有第一连接柱9和第二连接柱22，所述第一插针组件8设在第一连接柱9上，所述第一连接柱9下端连接在第一旋转气缸7上；所述第二插针组件21设在第二连接柱22上，所述第二连接柱22下端连接在第二旋转气缸20上，所述支架6上还设有电磁阀，通过电磁阀驱动第一旋转气缸7和第二旋转气缸20，使第一连接柱9和第二连接柱22转动，带动第一插针组件8和第二插针组件21转动。通过电磁阀控制第一旋转气缸7和第二旋转气缸20的运动，可以精确控制第一插针组件8和第二插针组件21的开合速度和力度，以适应不同的操作要求和烟叶的特性。
所述第一插针14支架6上设有第一支撑柱15，所述第一支撑柱15上设有第一扶针板16，所述第一插针14穿过第一扶针板16，所述第一扶针板16上设有第一支撑板17，所述第一支撑板17上设有对应第一插针14的第一通孔18，所述第一插针14穿设在所述第一通孔18内，第一插针14是用于插取烟叶的部件。
所述第一插针14支架6上设有第一支撑柱15，所述第一支撑柱15上设有第一扶针板16，所述第一插针14穿过第一扶针板16，所述第一扶针板16上设有第一支撑板17，所述第一支撑板17上设有对应第一插针14的通孔，所述第一插针14穿设在所述第一通孔18内。第一插针14通过第一扶针板16可以在垂直方向上得到支撑和定位，确保第一插针14在使用过程中保持稳定。
所述第二插针27支架6上设有第二支撑柱28，所述第二支撑柱28上设有第二扶针板29，所述第二插针27穿过第二扶针板29，所述第二扶针板29上设有第二支撑板30，所述第二支撑板30上设有对应第二插针27的第二通孔31，所述第二插针27穿设在所述第二通孔31内，第二插针27是用于插取烟叶的部件。
所述第二插针27支架6上设有第二支撑柱28，所述第二支撑柱28上设有第二扶针板29，所述第二插针27穿过第二扶针板29，所述第二扶针板29上设有第二支撑板30，所述第二支撑板30上设有对应第二插针27的通孔，所述第二插针27穿设在所述第二通孔31内。第二插针27通过第二扶针板29可以在垂直方向上得到支撑和定位，确保第二插针27在使用过程中保持稳定。
所述第一支撑板17的一端向内延伸并与第一安装板10连接，所述第一滑台12另一端连接有第一滑台气缸19，所述第一滑台气缸19驱动第一滑台12在第一滑轨11上移动，带动第一针架13上的第一插针14在第一通孔18内移动；所述第二支撑板30的一端向内延伸并与第二安装板23连接，所述第二滑台25另一端连接有第二滑台气缸32，所述第二滑台气缸32驱动第二滑台25在第二滑轨24上移动，带动第二针架26上的第二插针27在第二通孔31内移动。通过第一滑台12和第二滑台25的移动，可以调整第一插针14和第二插针27伸出的长度，由此可以满足不同量的烟叶抓取量。
所述第一旋转气缸7和第二旋转气缸20下端连接有位置传感器33。位置传感器33的作用是监测烟叶的位置，以便精确控制插针组件的动作。
所述机器人工装2上设有压力传感器34,所述压力传感器34和支架6连接。当机器人工装2执行抓取操作时，抓取装置3会施加压力在烟叶上，压力传感器34感知到这个压力，可以调整抓取装置3的力度，以控制插针插取的深度。
所述支架6顶部还设有超声波传感器35。超声波传感器35可用于检测烟叶料框4的位置和距离，可以实现精确的定位和控制，确保抓取装置3准确地对准料框进行抓取操作。
本实用新型使用时，工作人员将满料烟叶料框4放在固定位置，启动装置，机器人工装2上的抓取装置3按照预设程序，通过超声波传感器35感应烟叶料框4的位置，移动至烟叶料框4上方，电磁阀门驱动第一旋转气缸7和第二旋转气缸20，将第一插针组件8和第二插针组件21转向竖直向下的方向，通过第一滑台气缸19和第二滑台气缸32驱动第一滑台12、第二滑台25移动，带动第一插针14和第二插针27在第一通孔18、第二通孔31内移动，调整第一插针14和第二插针27伸出的长度，通过位置传感器33定位烟叶的位置，抓取装置3向下运动，第一插针14和第二插针27插取烟叶；通过压力传感器34感应插取到一定厚度的烟叶后，第一旋转气缸7和第二旋转气缸20驱动第一插针组件8、第二插针组件21向内转动，使其闭合，随后将烟叶运送到传送线5上；当物料余量不足时，机械手停止抓取，回到初始位置，等待人工更换烟叶料框4。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
本实用新型带来的有益效果是：
自动化抓取和上料过程减少了人工操作的需求，提高了生产线的效率。抓取装置能够快速准确地抓取烟叶并进行传送，大大缩短了生产周期，提高了生产能力。
通过可调式插针合抱结构，解决了常见的吸盘、夹爪等抓取形式无法有效对烟叶物料抓取的问题，可以稳定、精确地将烟叶抓取到传送线上。
抓取装置集成度高，体积小，负载轻，降低了对机器人工装的的负载要求，可以使机器人工装地结构更加简化，降低了成本。
抓取装置具有较高的灵活性，它能够适应不同规格的烟叶，进行自动调整和操作，适用性强。
Claims (10)
1.一种烟叶自动化抓取上料装置，包括底座和设在底座上的机器人工装，其特征在于：所述机器人工装上设有抓取装置，所述抓取装置下方设有放置烟叶的烟叶料框，所述烟叶料框一侧设有传送线；所述抓取装置包括支架和设在支架上的第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述支架上设有呈一定角度的第一插针组件和第二插针组件，所述第一旋转气缸和第二旋转气缸驱动第一插针组件和第二插针组件旋转。
2.根据权利要求1所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述支架之间设有第一连接柱和第二连接柱，所述第一插针组件设在第一连接柱上，所述第一连接柱下端连接在第一旋转气缸上；所述第二插针组件设在第二连接柱上，所述第二连接柱下端连接在第二旋转气缸上，所述支架上还设有电磁阀，通过电磁阀驱动第一旋转气缸和第二旋转气缸，使第一连接柱和第二连接柱转动，带动第一插针组件和第二插针组件转动。
3.根据权利要求1所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第一插针组件包括第一安装板，所述第一安装板上设有第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一滑台，所述第一滑台一端连接有第一针架，所述第一针架上设有数根平行设置的第一插针。
4.根据权利要求3所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第一针架上设有第一支撑柱，所述第一支撑柱上设有第一扶针板，所述第一插针穿过第一扶针板，所述第一扶针板上设有第一支撑板，所述第一支撑板上设有对应第一插针的第一通孔，所述第一插针穿设在所述第一通孔内。
5.根据权利要求4所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第二插针组件包括第二安装板，所述第二安装板上设有第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二滑台，所述第二滑台一端连接有第二针架，所述第二针架上设有数根平行设置的第二插针。
6.根据权利要求5所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第二针架上设有第二支撑柱，所述第二支撑柱上设有第二扶针板，所述第二插针穿过第二扶针板，所述第二扶针板上设有第二支撑板，所述第二支撑板上设有对应第二插针的第二通孔，所述第二插针穿设在所述第二通孔内。
7.根据权利要求6所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第一支撑板的一端向内延伸并与第一安装板连接，所述第一滑台另一端连接有第一滑台气缸，所述第一滑台气缸驱动第一滑台在第一滑轨上移动，带动第一针架上的第一插针在第一通孔内移动；所述第二支撑板的一端向内延伸并与第二安装板连接，所述第二滑台另一端连接有第二滑台气缸，所述第二滑台气缸驱动第二滑台在第二滑轨上移动，带动第二针架上的第二插针在第二通孔内移动。
8.根据权利要求1所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述第一旋转气缸和第二旋转气缸下端连接有位置传感器。
9.根据权利要求1所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述机器人工装上设有压力传感器,所述压力传感器和支架连接。
10.根据权利要求1所述的一种烟叶自动化抓取上料装置，其特征在于:所述支架顶部还设有超声波传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321902713.8U CN220501974U (zh) | 2023-07-19 | 2023-07-19 | 一种烟叶自动化抓取上料装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321902713.8U CN220501974U (zh) | 2023-07-19 | 2023-07-19 | 一种烟叶自动化抓取上料装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN220501974U true CN220501974U (zh) | 2024-02-20 |
Family
ID=89875185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202321902713.8U Active CN220501974U (zh) | 2023-07-19 | 2023-07-19 | 一种烟叶自动化抓取上料装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220501974U (zh) |
-
2023
- 2023-07-19 CN CN202321902713.8U patent/CN220501974U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111993403A (zh) | 一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法 | |
| CN111739780B (zh) | 一种自动上片机 | |
| CN108974892B (zh) | 一种自动控制上下件装置 | |
| CN111590307A (zh) | 一种全自动带立式座外球面球轴承油嘴装配机 | |
| CN220501974U (zh) | 一种烟叶自动化抓取上料装置 | |
| CN206624398U (zh) | 光伏板材高速搬运机器人系统 | |
| CN114888579A (zh) | 钕铁硼自动检测粘料掰料的生产线 | |
| CN209867866U (zh) | 一种汽车凸轮轴和轴承自动装配设备 | |
| CN217426697U (zh) | 半导体元件转运设备 | |
| CN218057379U (zh) | 一种用于手套加工设备中的手套模具上料装置 | |
| CN216154936U (zh) | 木料搬运机器人的木料夹持总成 | |
| CN210763098U (zh) | 一种多位置智能抓取设备 | |
| CN114684409B (zh) | 一种基于自动化机器人的包装方法 | |
| CN218284405U (zh) | 一种斜槽端板压入机 | |
| CN217837522U (zh) | 一种取袜装置 | |
| CN213201452U (zh) | 一种pcb收放板机的吸板抓具及切槽载具机构 | |
| CN220010196U (zh) | 一种转盘式一字波浪发卡插纸装置 | |
| CN108995455B (zh) | 一种铁艺冲压印花自动化系统 | |
| CN217837490U (zh) | 一种取袜穿板设备 | |
| CN219858048U (zh) | 一种贴标机 | |
| JPH0425120Y2 (zh) | ||
| CN211520910U (zh) | 植板机 | |
| CN108725910A (zh) | 一种模块化的自动供纸张纸板机器人 | |
| CN215319127U (zh) | 一种用于电路板加工的自动上下料系统和加工系统 | |
| CN219065328U (zh) | 一种石材全面检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 9, Building 9, Lane 216, Qingyi Road, High tech Zone, Ningbo City, Zhejiang Province, 315100 Patentee after: Zhejiang Hangong Intelligent Technology Group Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No. 3-1-2, Building 7, Building 10, Lane 218, Qingyi Road, High tech Zone, Ningbo City, Zhejiang Province, 315100 (self declared) Patentee before: Zhejiang Hangong Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| CP03 | Change of name, title or address |