CN220460944U - 一种破料机器人减震缓冲装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种破料机器人减震缓冲装置，属于回转窑结圈料破碎设备技术领域，减震缓冲装置安装在破料手爪与工业机器人之间，所述减震缓冲装置包括机器人端法兰盘，所述机器人端法兰盘固定安装在工业机器人上；手爪端法兰盘，所述手爪端法兰盘固定安装在破料手爪上；减震柱，所述减震柱设置在机器人端法兰盘与手爪端法兰盘之间；所述机器人端法兰盘中间设有第一安装孔，第一固定件通过第一安装孔将机器人端法兰盘固定在减震柱上。本实用新型连接在破碎手爪上使用，增加了减震缓冲装置后，能够为破碎时提供减震，减少破碎时对机器人的多个方向的冲击。

Description

一种破料机器人减震缓冲装置

技术领域

本实用新型属于回转窑结圈料破碎设备技术领域，特别涉及一种破料机器人减震缓冲装置。

背景技术

机器人技术将现场操作人员从重复性、重体力、现场工作环境恶劣、安全风险高的工作中解放出来，规避现场作业过程中的安全风险。

为了消除回转窑生产中的有害结圈，在机器人手爪对结圈料进行破碎的基础上，机器人手爪的风镐提供冲击力，通过端部的破碎锤将结圈料冲击破碎，在这个过程中，震动对设备本身的冲击力也很大，而机器的精度要求很高，过大的震动就会对机器造成伤害，影响使用寿命。

实用新型内容

本实用新型为克服现有技术存在的问题，提供如下技术方案：

一种破料机器人减震缓冲装置，所述减震缓冲装置用于连接破料手爪与工业机器人，减震缓冲装置安装在破料手爪与工业机器人之间，所述减震缓冲装置包括：

机器人端法兰盘，所述机器人端法兰盘固定安装在工业机器人上；

手爪端法兰盘，所述手爪端法兰盘固定安装在破料手爪上；

减震柱，所述减震柱设置在机器人端法兰盘与手爪端法兰盘之间；

其中，所述机器人端法兰盘中间设有第一安装孔，第一固定件通过第一安装孔将机器人端法兰盘固定在减震柱上，所述手爪端法兰盘中间设有第二安装孔，第二固定件通过第二安装孔将手爪端法兰盘固定在减震柱上。

进一步地，所述减震柱内设有嵌入件，嵌入件粘接于减震柱内壁，所述嵌入件位于靠近机器人端法兰盘的一端。

进一步地，所述嵌入件内设有第三安装孔，第一固定件的端部与嵌入件的第三安装孔配合，并且嵌入件的嵌入深度能够通过第一固定件进行调节。

进一步地，所述破料手爪包括框架，框架内安装风镐连接破碎锤，所述手爪端法兰盘固定在框架侧面上。

进一步地，所述框架、风镐、破碎锤的安装方向是沿着风镐的轴线方向，所述减震缓冲装置的安装方向是与风镐的轴线方向垂直。

进一步地，所述减震柱与手爪端法兰盘之间设有垫片，垫片中间设有第三安装孔，第二固定件穿过第三安装孔固定。

进一步地，所述减震柱的材质选择为柔性材料。

进一步地，所述减震缓冲装置的机器人端法兰盘到手爪端法兰盘的总高度为120-160mm。

进一步地，所述减震柱上套有弹簧。

进一步地，所述弹簧采用碳素钢丝，钢丝直径12-16mm，弹簧的圈数为≥5圈。

本实用新型的有益效果：本实用新型连接在破碎手爪上使用，破碎手爪通过风镐提供冲击力，通过端部的破碎锤将结圈料冲击破碎，而增加了减震缓冲装置后，能够为破碎时提供减震，减少破碎时对机器人的多个方向的冲击，防止对过大的震动对机器造成伤害影响机器精度。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例的破料机器人减震缓冲装置的整体连接结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例的破料机器人减震缓冲装置的在破料手爪上的连接结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例的另一视角的破料机器人减震缓冲装置的在破料手爪上的连接结构示意图；

图4示出了图3的局部放大图同时也是破料机器人减震缓冲装置的剖视图；

图5示出了本实用新型实施例的破料机器人减震缓冲装置的结构示意图。

图中

1-机器人端法兰盘、2-减震柱、21-弹簧、3-手爪端法兰盘、31-垫片、4-嵌入件、5-破料手爪、51-框架、6-工业机器人。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。

下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

如图1，破料手爪5与工业机器人6连接示意图，其中减震缓冲装置设置在破料手爪5与工业机器人6之间。

如图2，破料手爪5包括框架51，所述框,51配置为设有一安装空间，所述安装空间内设有风镐；风镐，所述风镐底部连接有破碎镐杆，所述风镐配置为以压缩空气为动力，用于提供冲击力；破碎锤，破碎镐杆通过法兰连接破碎锤；所述破料手爪5包括框架51，框架51内安装风镐连接破碎锤，所述手爪端法兰盘3固定在框架51侧面上。

如图3，所述框架51、风镐、破碎锤的安装方向是沿着风镐的轴线方向，所述减震缓冲装置的安装方向是与风镐的轴线方向垂直。

如图4，减震缓冲装置包括：

机器人端法兰盘1，所述机器人端法兰盘1固定安装在工业机器人6上；

手爪端法兰盘3，所述手爪端法兰盘3固定安装在破料手爪5上；

减震柱2，所述减震柱2设置在机器人端法兰盘1与手爪端法兰盘3之间；

其中，所述机器人端法兰盘1中间设有第一安装孔，第一固定件通过第一安装孔将机器人端法兰盘1固定在减震柱2上，所述手爪端法兰盘3中间设有第二安装孔，第二固定件通过第二安装孔将手爪端法兰盘3固定在减震柱2上。

所述减震柱2内设有嵌入件4，所述嵌入件4位于靠近机器人端法兰盘1的一端。嵌入件4与减震柱2内壁之间采用粘接的方式固定。

所述嵌入件4内设有第三安装孔，第一固定件的端部与嵌入件4的第三安装孔配合，并且嵌入件4的嵌入深度能够通过第一固定件进行调节。在本实施例中，第一固定件、第二固定件选择螺栓，通过第一固定件调节开度，将减震柱2和弹簧21压缩到合适的工作高度，达到较好的吸收减震效果。

所述减震柱2与手爪端法兰盘3之间设有垫片31，垫片31中间设有第三安装孔，第二固定件穿过第三安装孔固定。在本实施例中，垫片31的材质选择Q235。

所述减震柱2的材质选择为柔性材料。在本实施例中，减震柱2的材质选择为聚氨酯材料，吸收掉一些风镐本身产生的震动，减少对设备的冲击。

如图5，所述减震缓冲装置的机器人端法兰盘1到手爪端法兰盘3的总高度为120-160mm。在本实施例中，选择高度为150mm，弹簧21的自由高度为110mm。

所述减震柱2上套有弹簧21。所述弹簧21采用碳素钢丝，钢丝直径12-16mm，弹簧21的圈数为5圈。

破碎工作站工业机器人6采用库卡6轴机器人，负载达300kg，工作半径达2700mm。工业机器人6末端装有破料手爪5，一次可对一个或多个200*200栅格孔上方的结圈料进行破碎。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震缓冲装置用于连接破料手爪(5)与工业机器人(6)，减震缓冲装置安装在破料手爪(5)与工业机器人(6)之间，所述减震缓冲装置包括：

机器人端法兰盘(1)，所述机器人端法兰盘(1)固定安装在工业机器人(6)上；

手爪端法兰盘(3)，所述手爪端法兰盘(3)固定安装在破料手爪(5)上；

减震柱(2)，所述减震柱(2)设置在机器人端法兰盘(1)与手爪端法兰盘(3)之间；

其中，所述机器人端法兰盘(1)中间设有第一安装孔，第一固定件通过第一安装孔将机器人端法兰盘(1)固定在减震柱(2)上，所述手爪端法兰盘(3)中间设有第二安装孔，第二固定件通过第二安装孔将手爪端法兰盘(3)固定在减震柱(2)上。

2.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震柱(2)内设有嵌入件(4)，嵌入件(4)粘接于减震柱(2)内壁，所述嵌入件(4)位于靠近机器人端法兰盘(1)的一端。

3.如权利要求2所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述嵌入件(4)内设有第三安装孔，第一固定件的端部与嵌入件(4)的第三安装孔配合，并且嵌入件(4)的嵌入深度能够通过第一固定件进行调节。

4.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述破料手爪(5)包括框架(51)，框架(51)内安装风镐连接破碎锤，所述手爪端法兰盘(3)固定在框架(51)侧面上。

5.如权利要求4所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述框架(51)、风镐、破碎锤的安装方向是沿着风镐的轴线方向，所述减震缓冲装置的安装方向是与风镐的轴线方向垂直。

6.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震柱(2)与手爪端法兰盘(3)之间设有垫片(31)，垫片(31)中间设有第三安装孔，第二固定件穿过第三安装孔固定。

7.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震柱(2)的材质选择为柔性材料。

8.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震缓冲装置的机器人端法兰盘(1)到手爪端法兰盘(3)的总高度为120-160mm。

9.如权利要求1所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述减震柱(2)上套有弹簧(21)。

10.如权利要求9所述的破料机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述弹簧(21)采用碳素钢丝，钢丝直径12-16mm，弹簧(21)的圈数为≥5圈。