CN220446486U - 一种随动式上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种随动式上料机械手，包括箱体，所述箱体内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器，所述转向器内设置有两个输出轴，所述转向器内还设置有内部转轴，其特征在于，所述输出轴上设置有机械手，所述箱体前侧设置有使内部转轴相对于进行转动的连杆机构，此设备在不更换其他规格的直角转向器的前提下，通过外加的连杆结构，使转向器在自转的过程中可以使:转向比例的直角转向器实现使机械手在随着转向器转动90°时能够从相对于转向器自转从180°变换为90°，有效避免了直角转向器的浪费，并且提高了原有直角转向器的工作范围。

Description

一种随动式上料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体是一种随动式上料机械手。

背景技术

在上料机械手的研究中，涉及到使机械手进行多角度的转动，来使机械手可以夹取多个位置的物料，来实现物料的快速夹取以及放置，或者换向等，而常用到的设备是转向器，转换器一般设置有三个输出轴，输出轴输出的转向角度根据实际情况有多种，但是由于现实情况是，根据实际的工况可以选择不同输出转向角度比的转向器，而无法直接在其中一种转向器上外接其他结构实现其他输出角度的功能，因此造成了转向器之间的不通用，若在库存较多的情况下，无法及时的将转向器进行使用销库存，因此对转向器之间通用性转换改进迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种随动式上料机械手，其能够解决上述现在技术中的问题。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：本实用新型的一种随动式上料机械手，包括箱体，所述箱体内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器，所述转向器内设置有两个输出轴，所述转向器内还设置有内部转轴，其特征在于，所述输出轴上设置有机械手，所述箱体前侧设置有使内部转轴相对于进行转动的连杆机构。

进一步的技术方案，驱动装置包括伺服减速器，所述伺服减速器一端设置有电机，所述伺服减速器的另一端通过联轴器连接有转轴，所述转轴另一端转动的穿过所述箱体，该侧的所述转轴端面设置有连接座，所述连接座与所述转向器连接。

进一步的技术方案，所述内部转轴转动的设置于所述转向器内，所述内部转轴的外表面设置有配合锥齿轮，所述配合锥齿轮后侧啮合设置有两个传动锥齿轮，所述传动锥齿轮一侧设置有输出轴，所述输出轴转动的穿过所述转向器，所述传动锥齿轮与所述配合锥齿轮的传动比为1:2。

进一步的技术方案，连杆机构包括设置于所述箱体底部一侧的后侧滑块，所述转向器的前端固定设置有配合环，所述配合环外表面设置有与凸起，所述凸起一侧铰接设置有摆动杆，所述摆动杆的前侧以及后侧设置有滑槽，所述内部转轴外表面设置有转动把手，所述转动把手后侧转动的设置有滑块，所述滑块和后侧滑块伸入到所述滑槽内相抵滑动设置。

进一步的技术方案，机械手包括所述输出轴外表面连接的锁块，所述锁块一侧固定设置有中间板，所述中间板一侧固定设置有手指气缸，所述手指气缸内设置有两个转动的手指杆，所述手指杆上设置有导轨，所述导轨上设置有多个夹持板，所述夹持板内设置有卡槽。

进一步的技术方案，所述手指气缸一侧还设置有限位块。

进一步的技术方案，所述导轨内设置有内槽，所述内槽外表面设置有上下两个夹持板，所述夹持板与所述内槽拆卸式连接。

进一步的技术方案，所述箱体下侧设置有传感器连接板，所述传感器连接板两侧设置有传感器，所述传感器分别设置于所述转向器的两侧位置，所述转向器在摆动后能够分别与两侧的传感器进行相对。

进一步的技术方案，所述传感器连接板设置于所述箱体下端的底部板一侧，所述底部板一侧设置有连接块，所述连接块与所述后侧滑块转动配合连接。

本实用新型的有益效果是：

一、原有若将所述内部转轴相对于所述箱体进行固定时，所述转向器相对于所述箱体转动90°后，所述输出轴带动机械手只能转动180°的情况在加装了连杆机构之后使所述转向器相对于所述箱体转动90°后，所述输出轴带动机械手转动90°，极大了提高了原有的所述转向器的工作范围，使该类型零件可以被利用起来，避免库存等情况，并且在不改变内部结构的前提下增加了其实际工作范围。

二、利用了内部转轴、转动把手、滑槽、滑块、摆动杆、后侧滑块和连接块的设计，使所述转动把手能够与所述内部转轴连接之后，该结构设计也可以作为所述内部转轴一端的支撑件，提高设备进行运行的稳定性。

三、就设备整体而言，实现了机械手在随着所述转向器正反转90°时，其自身相对于所述转向器也进行正反转90°，实现两个垂直的机械手在两个工位实现夹取以及放置的功能。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的一种随动式上料机械手初始状态示意图；

图2为图1中该状态下摆动杆中的滑槽分别与滑块和后侧滑块的配合示意图；

图3为图1中其中一种现有技术的转向器内部结构示意图；

图4为图1中所述转向器摆动到45°位置的结构示意图；

图5为图4中该状态下摆动杆中的滑槽分别与滑块和后侧滑块的配合示意图；

图6为图1中所述转向器摆动到90°位置的结构示意图；

图7为图6中该状态下设备的侧视结构示意图；

图8为图7中A处的示意图；

图9为图1中设备的结构示意图；

图10为图9中B处的示意图；

图中，箱体11、伺服减速器12、联轴器13、转轴14、连接座15、转向器16、锁块21、输出轴22、导轨23、卡槽24、夹持板25、内槽26、手指杆27、限位块28、手指气缸29、中间板31、底部板32、传感器连接板33、传感器34、配合环41、内部转轴42、转动把手43、滑槽44、滑块45、摆动杆46、后侧滑块47、连接块48、凸起49、传动锥齿轮51、配合锥齿轮52。

具体实施方式

如图1-图10所示，对本实用新型进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致，本实用新型的一种随动式上料机械手，包括箱体11，箱体11内设置有伺服减速器12，伺服减速器12一端设置有电机，伺服减速器12的另一端通过联轴器13连接有转轴14，转轴14另一端转动的穿过箱体11，该侧的转轴14端面设置有连接座15，连接座15一端设置有转向器16，转向器16为现有技术，大多数情况是内部设置有锥齿轮啮合的方式。

有益地，其中，转向器16内转动的设置有内部转轴42，内部转轴42的外表面设置有配合锥齿轮52，配合锥齿轮52后侧啮合设置有两个传动锥齿轮51，传动锥齿轮51一侧设置有输出轴22，两侧的输出轴22之间垂直设置，输出轴22转动的穿过转向器16，传动锥齿轮51与配合锥齿轮52的传动比为1:2，即若将内部转轴42一侧相对于箱体11进行固定，转向器16在通过伺服减速器12、联轴器13、转轴14和连接座15的动力传递下转动90°之后，将会使传动锥齿轮51在配合锥齿轮52上滚动180°，使输出轴22一端的机械手在随着转向器16围绕着连接座15进行转动90°时自身相对于转向器16转动180°，在该过程而言，以转向器16为参考系，在转向器16被驱动转动90°时，内部转轴42也进行转动了90°，而输出轴22则进行转动了180°，内部转轴42和输出轴22的转动角度比为1:2。

有益地，其中，输出轴22外表面拆卸式连接有锁块21，锁块21一侧固定设置有中间板31，中间板31一侧固定设置有手指气缸29，手指气缸29内设置有两个转动的手指杆27，手指气缸29一侧还设置有限位块28，手指杆27在打开后被限位块28所限位。

有益地，其中，手指杆27上设置有导轨23，导轨23内设置有内槽26，内槽26外表面设置有上下两个夹持板25，夹持板25与内槽26拆卸式连接，夹持板25与夹持板25和内槽26的连接方式可以采用螺栓和螺母连接的方式，使夹持板25固定在内槽26内的多个位置，夹持板25内设置有卡槽24，其中位于导轨23上下侧的卡槽24直径不相同，位于同一平面的夹持板25内的卡槽24直径相同。

有益地，其中，箱体11下侧设置有底部板32，底部板32顶侧设置有传感器连接板33，传感器连接板33两侧设置有传感器34，传感器34分别设置于转向器16的两侧位置，转向器16在摆动后能够分别与两侧的传感器34进行相对。

有益地，其中，底部板32前侧设置有连接块48，连接块48内转动的设置有后侧滑块47，转向器16的前端固定设置有配合环41，配合环41外表面设置有与转向器16竖直中轴线呈45°的凸起49，凸起49一侧铰接设置有摆动杆46，摆动杆46的前侧上端以及后侧下端设置有滑槽44，内部转轴42外表面拆卸式琐止有转动把手43，转动把手43后侧转动的设置有滑块45，滑块45和后侧滑块47伸入到滑槽44内，滑块45与前侧上端的滑槽44相抵滑动设置，后侧滑块47与后侧下端的滑槽44相抵滑动设置，通过内部转轴42、转动把手43、滑槽44、滑块45、转动把手43、后侧滑块47和连接块48的设计，使转向器16在相对于箱体11顺时针旋动90°时，使内部转轴42也可以通过该结构设计相对于箱体11顺时针转动45°，而由于内部转轴42转动了45°，那么就使得传动锥齿轮51不仅仅在配合锥齿轮52一侧滚动180°，在配合锥齿轮52带动配合锥齿轮52转动45°之后，使传动锥齿轮51原本可以与配合锥齿轮52啮合后转动180°，而此时只能使其转动90°，是由于内部转轴42带动配合锥齿轮52相对于传动锥齿轮51转动了45°，在1:2的传动比作用下，而配合锥齿轮52转动的方向与传动锥齿轮51原本在配合锥齿轮52上滚动的方向相同抵消了原有的传动锥齿轮51自转180°中的90°，那么就使得输出轴22只相对于转向器16转动90°。

初始状态时，上述装置、组件和结构处于停止工作状态，此设备在不更换其他规格的直角转向器的前提下，通过外加的连杆结构，使转向器16在自转的过程中可以使1:2转向比例的直角转向器实现使机械手在随着转向器16转动90°时能够从相对于转向器16自转从180°变换为90°，有效避免了直角转向器的浪费，并且提高了原有直角转向器的工作范围。

伺服减速器12进行工作后，带动联轴器13进行转动，联轴器13通过转轴14和连接座15带动转向器16进行转动，在该设备工况下，转向器16执行的是正转90°然后再反转90°的来回工作。

在转向器16进行转动的过程中，由于内部转轴42的一端通过设置了转动把手43，以及转动把手43一侧设置了滑块45，使滑块45与滑槽44相抵滑动设置，并且摆动杆46与配合环41外表面的凸起49转动配合连接，并且连接块48一侧的后侧滑块47与滑槽44进行相抵滑动设置，使转向器16相对于箱体11转动90°时，能够使内部转轴42也相对于箱体11转动45°，在传动锥齿轮51与配合锥齿轮52处于1:2的传动比下，使输出轴22只相对于转向器16转动90°，即可带动输出轴22一侧的机械手在随着转向器16正反转90°时，其自身相对于转向器16也进行正反转90°，实现两个垂直的机械手在两个工位实现夹取以及放置的功能。

手指气缸29进行工作后使手指杆27进行摆动，使手指杆27一侧的导轨23和夹持板25彼此远离之后实现机械手的开，在夹持板25和导轨23彼此靠近后实现机械手的合。

通过夹持板25可以改变在内槽26内的安装位置，来调整夹持板25的夹取的高度，由于夹持板25与内槽26采用拆卸式连接，所以该功能较为容易实现。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种随动式上料机械手，包括箱体(11)，所述箱体(11)内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器(16)，所述转向器(16)内设置有两个输出轴(22)，所述转向器(16)内还设置有内部转轴(42)，其特征在于，所述输出轴(22)上设置有机械手，所述箱体(11)前侧设置有使内部转轴(42)相对于(16)进行转动的连杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述内部转轴(42)在所述转向器(16)相对于箱体(11)正反转动90°时，所述内部转轴(42)相对于箱体(11)正反转动45°。

3.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：驱动装置包括伺服减速器(12)，所述伺服减速器(12)一端设置有电机，所述伺服减速器(12)的另一端通过联轴器(13)连接有转轴(14)，所述转轴(14)另一端转动的穿过所述箱体(11)，该侧的所述转轴(14)端面设置有连接座(15)，所述连接座(15)与所述转向器(16)连接。

4.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述内部转轴(42)转动的设置于所述转向器(16)内，所述内部转轴(42)的外表面设置有配合锥齿轮(52)，所述配合锥齿轮(52)后侧啮合设置有两个传动锥齿轮(51)，所述传动锥齿轮(51)一侧设置有输出轴(22)，所述输出轴(22)转动的穿过所述转向器(16)，所述传动锥齿轮(51)与所述配合锥齿轮(52)的传动比为1:2。

5.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：连杆机构包括设置于所述箱体(11)底部一侧的后侧滑块(47)，所述转向器(16)的前端固定设置有配合环(41)，所述配合环(41)外表面设置有与凸起(49)，所述凸起(49)一侧铰接设置有摆动杆(46)，所述摆动杆(46)的前侧以及后侧设置有滑槽(44)，所述内部转轴(42)外表面设置有转动把手(43)，所述转动把手(43)后侧转动的设置有滑块(45)，所述滑块(45)和后侧滑块(47)伸入到所述滑槽(44)内相抵滑动设置。

6.根据权利要求1-5任意一项的所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：机械手包括所述输出轴(22)外表面连接的锁块(21)，所述锁块(21)一侧固定设置有中间板(31)，所述中间板(31)一侧固定设置有手指气缸(29)，所述手指气缸(29)内设置有两个转动的手指杆(27)，所述手指杆(27)上设置有导轨(23)，所述导轨(23)上设置有多个夹持板(25)，所述夹持板(25)内设置有卡槽(24)。

7.根据权利要求6所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述手指气缸(29)一侧还设置有限位块(28)。

8.根据权利要求6所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述导轨(23)内设置有内槽(26)，所述内槽(26)外表面设置有上下两个夹持板(25)，所述夹持板(25)与所述内槽(26)拆卸式连接。

9.根据权利要求5所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述箱体(11)下侧设置有传感器连接板(33)，所述传感器连接板(33)两侧设置有传感器(34)，所述传感器(34)分别设置于所述转向器(16)的两侧位置，所述转向器(16)在摆动后能够分别与两侧的传感器(34)进行相对。

10.根据权利要求9所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述传感器连接板(33)设置于所述箱体(11)下端的底部板(32)一侧，所述底部板(32)一侧设置有连接块(48)，所述连接块(48)与所述后侧滑块(47)转动配合连接。