CN220431316U - 一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，包括底座机构，所述底座机构的顶端一侧设置有移动小车机构；所述底座机构包括底座框架、滑动导轨、调整脚座、调节螺栓、限位缓冲块和限位座。该用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，该移动车整体在使用时，通过底座机构和移动小车机构的设置，从而使得整体在进行使用时能够将整理好的多个立放盘纸转运移动至指定位置，降低物料的定位误差，便于后续的机器人自动码放，以便机器人进行码垛操作，同时整体可适应不同外径规格的盘纸转运，解决了多个立放盘纸码垛前的整理和转运，实现任意位置控制和码垛数量程序可控等要求，整体使用效果好。

Description

一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车

技术领域

本实用新型涉及物料码垛设备技术领域，具体为一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车。

背景技术

目前在自动化生产的物料码垛中，对于平放类物料的自动码垛方式行业案例较多，与机器人对接的方案较多，例如输送线对接码垛机器人、辊筒线对接码垛机器人、托盘线对接码垛机器人等，但是当涉及到立放类物料的自动码垛时，与机器人的对接行业还属于研发阶段，尚没有成型的产品。尤其是大直径、薄厚度类物料在立放条件下与机器人对接进行自动码垛时更是如此。

目前在自动化生产的物料码垛中，对于大直径、薄厚度类物料在立放条件下与机器人对接进行自动码垛时行业还属于研发阶段，尚没有成型的产品。因此如果涉及到此类情况下的物料码垛时，工厂所采取的方式只能是采用人工手动方式码垛，对人力资源的需求比较大，同时码垛的高度、大小、质量等因为受个人因素影响无法做到统一，人工码放方式对工件存在一定的损伤情况，同时操作人员的劳动强度大，整体的码放效率也比较低下；即使对工件表面防护要求不高同时码放速度不快的情况，与机器人对接的立放类物料的自动码垛也多为在原有平放类物料的对接方式后增加一个辅助的翻转装置，将平放类物料由平方输送经辅助翻转装置转变为立放而后进行机器人的自动码垛，此种方式存在翻转过程损伤工件的情况，由于每次只能翻转一个码放物体存在码放节拍慢的问题，并且由于物料姿态存在由平放到立放的转变，因此必然存在物料的二次定位问题，这样增大物料的定位误差，对于后续的机器人自动码放是一个潜在的故障风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，以解决上述背景技术中提出的问题如下：

1、现有的人工手动方式码垛，对人力资源的需求比较大，同时码垛的高度、大小、质量等因为受个人因素影响无法做到统一，人工码放方式对工件存在一定的损伤情况；同时操作人员的劳动强度大，整体的码放效率也比较低下。

2、在原有平放类物料的对接方式后增加一个辅助的翻转装置，将平放类物料由平方输送经辅助翻转装置转变为立放而后进行机器人的自动码垛，此种方式存在翻转过程损伤工件的情况，由于每次只能翻转一个码放物体存在码放节拍慢的问题，并且由于物料姿态存在由平放到立放的转变，因此必然存在物料的二次定位问题，这样增大物料的定位误差，对于后续的机器人自动码放是一个潜在的故障风险问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，包括底座机构，所述底座机构的顶端一侧设置有移动小车机构；所述底座机构包括底座框架、滑动导轨、调整脚座、调节螺栓、限位缓冲块和限位座，所述底座框架的顶端外表面安装设置有滑动导轨，所述底座框架的底端外表面等间距安装设置有调节螺栓，所述调节螺栓的底端均安装设置有调整脚座，所述底座框架的顶端两侧边缘处均固定安装设置有限位座，且限位座靠近底座框架顶端中间位置的一侧均固定安装设置有限位缓冲块；所述移动小车机构包括主架体、定位滑轨、夹持板一、夹持板二、伺服驱动电机一、驱动联轴器、驱动同步带、同步带轮、定位座、滚珠丝杆、丝杆螺母块和安装座，所述定位滑轨安装在主架体的顶端一侧外表面上，所述夹持板一和夹持板二的底端均滑动卡合安装在定位滑轨的顶端一侧外表面，所述主架体位于定位滑轨的底端一侧设置有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的两端分别贯穿转动安装设置有定位座和安装座；所述定位座和安装座的底端均固定安装在主架体的顶端一侧外部，所述主架体靠近滚珠丝杆的一端安装设置有伺服驱动电机一，且伺服驱动电机一输出端安装设置有驱动联轴器，并且驱动联轴器的一端和滚珠丝杆的一端均安装固定设置有同步带轮，且2个同步带轮之间安装设置有驱动同步带，所述滚珠丝杆的一侧外表面贯穿设置有丝杆螺母块，且丝杆螺母块的顶端与夹持板一的底端一侧安装固定；所述主架体位于夹持板一和夹持板二之间的顶端外表面放置有待码垛盘纸，所述主架体的一侧安装设置有走线拖链。

优选的，所述底座机构还包括传感器安装支架一、驱动齿条、小车安装板和传感器安装支架二，所述传感器安装支架一和传感器安装支架二对称安装在底座框架的顶端两侧外部，所述底座框架的一侧外表面安装设置有驱动齿条；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，能够通过传感器安装支架一和传感器安装支架二上的压力传感器二和压力传感器三能够对移动小车的移动位置进行限制监测，保证整体运行。

优选的，所述小车安装板的底端滑动卡合安装在滑动导轨的底端一侧外表面上，所述小车安装板的顶端外表面与主架体的底端一侧外表面安装固定；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时通过小车安装板的设置，从而保证主架体整体能够在滑动导轨上进行稳定位移。

优选的，所述移动小车机构还包括橡胶板、盘纸码放光杠、驱动气缸、安装脚座、伺服驱动电机二、减速机、驱动齿轮和压力传感器一，所述夹持板一和夹持板二靠近主架体的中间位置的一侧外表面均固定安装设置有橡胶板，所述主架体靠近顶端的两侧对称安装设置有盘纸码放光杠；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，能够通过橡胶板的设置，从而使得整体在进行夹持时起到一定的缓冲保护效果。

优选的，所述驱动气缸远离输出端的一侧安装设置有安装脚座，所述安装脚座的底端一固定安装在主架体的一侧外表面上，所述驱动气缸的输出端与夹持板二的底端一侧外表面安装固定，所述减速机的一侧焊接固定在主架体的一侧外表面上，所述减速机的底端输出端固定安装设置有驱动齿轮，且驱动齿轮的一侧与驱动齿条的一侧啮合连接；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过驱动齿轮的转动以及配合与驱动齿条的啮合，从而使得顶端的移动小车机构整体能够在底座机构上进行移动。

优选的，所述夹持板一和夹持板二的一侧内壁上均安装设置有压力传感器一，所述底座框架靠近顶端的两侧外表面分别设置有压力传感器二和压力传感器三，且压力传感器二和压力传感器三分别安装在传感器安装支架一和传感器安装支架二的顶端一侧；

采用上述技术方案使得整体在进行使用时，通过压力传感器一的设置，用与检测两个盘纸码放光杠上是否有盘纸码放。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车：

1.该移动车整体在使用时，通过底座机构和移动小车机构的设置，从而使得整体在进行使用时能够将整理好的多个立放盘纸转运移动至指定位置，降低物料的定位误差，便于后续的机器人自动码放，以便机器人进行码垛操作，同时整体可适应不同外径规格的盘纸转运，解决了多个立放盘纸码垛前的整理和转运，实现任意位置控制和码垛数量程序可控等要求，整体使用效果好；

2.该移动车整体在使用时，通过定位滑轨、夹持板一、夹持板二、伺服驱动电机一、滚珠丝杆、丝杆螺母块和驱动气缸的设置，从而能够对夹持板一和夹持板二之间的间距进行随意调节，从而进行精密定位，可根据小车上剩余盘纸数量进行精确移动，同时通过压力传感器一的设置从而能检测夹紧力矩防止损坏盘纸表面，保证整体的适用范围，使得整体使用效果更好；

3.该移动车整体在使用时，通过伺服驱动电机二、减速机、驱动齿轮和驱动齿条的设置，从而使得整体可以实现移动小车的大范围移动以及小车的精确定位，同时可以实现小车的任意位置启停和实时位置反馈，保证整体定位精准，同时通过在夹持板一和夹持板二的夹持侧设置橡胶板，起到一定的保护作用，同时夹持板一和夹持板二为仿形设计，保证盘纸能顺利码放至移动小车同时还可兼容机器人码垛端拾器的顺利抓取，整体使用效果好。

附图说明

图1为本实用新型整体正视结构示意图；

图2为本实用新型整体俯视结构示意图；

图3为本实用新型整体侧视结构示意图；

图4为本实用新型移动小车机构安装正视结构示意图；

图5为本实用新型移动小车机构安装俯视结构示意图；

图6为本实用新型移动小车机构安装侧视结构示意图；

图7为本实用新型底座机构安装正视结构示意图；

图8为本实用新型底座机构安装俯视结构示意图。

图中：1、底座机构；101、底座框架；102、滑动导轨；103、调整脚座；104、调节螺栓；105、限位缓冲块；106、限位座；107、传感器安装支架一；108、驱动齿条；109、小车安装板；110、传感器安装支架二；2、移动小车机构；201、主架体；202、定位滑轨；203、夹持板一；204、夹持板二；205、伺服驱动电机一；206、驱动联轴器；207、驱动同步带；208、同步带轮；209、定位座；210、滚珠丝杆；211、丝杆螺母块；212、橡胶板；213、安装座；214、盘纸码放光杠；215、驱动气缸；216、安装脚座；217、伺服驱动电机二；218、减速机；219、驱动齿轮；220、压力传感器一；3、压力传感器二；4、走线拖链；5、压力传感器三；6、待码垛盘纸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，包括底座机构1，底座机构1的顶端一侧设置有移动小车机构2；主架体201位于夹持板一203和夹持板二204之间的顶端外表面放置有待码垛盘纸6，主架体201的一侧安装设置有走线拖链4。

在本实施例中用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车主要包括底座机构1、移动小车机构2、走线拖链4和待码垛盘纸6，其中本方案提供的用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车在实际使用时，通过移动小车机构2顶端的夹持结构对待码垛盘纸6进行夹持定位，之后配合移动小车机构2底端的驱动机构和底座机构1的配合，从而使得移动小车机构2底整体进行移动，从而使得整体在进行使用时能够将整理好的多个立放盘纸转运移动至指定位置，降低物料的定位误差，便于后续的机器人自动码放，以便机器人进行码垛操作，同时整体可适应不同外径规格的盘纸转运，整体使用效果好。

在一些实施例中，移动小车机构2包括主架体201、定位滑轨202、夹持板一203、夹持板二204、伺服驱动电机一205、驱动联轴器206、驱动同步带207、同步带轮208、定位座209、滚珠丝杆210、丝杆螺母块211和安装座213，定位滑轨202安装在主架体201的顶端一侧外表面上，夹持板一203和夹持板二204的底端均滑动卡合安装在定位滑轨202的顶端一侧外表面，主架体201位于定位滑轨202的底端一侧设置有滚珠丝杆210，滚珠丝杆210的两端分别贯穿转动安装设置有定位座209和安装座213；定位座209和安装座213的底端均固定安装在主架体201的顶端一侧外部，主架体201靠近滚珠丝杆210的一端安装设置有伺服驱动电机一205，且伺服驱动电机一205输出端安装设置有驱动联轴器206，并且驱动联轴器206的一端和滚珠丝杆210的一端均安装固定设置有同步带轮208，且2个同步带轮208之间安装设置有驱动同步带207，滚珠丝杆210的一侧外表面贯穿设置有丝杆螺母块211，且丝杆螺母块211的顶端与夹持板一203的底端一侧安装固定；驱动气缸215远离输出端的一侧安装设置有安装脚座216，安装脚座216的底端一固定安装在主架体201的一侧外表面上，驱动气缸215的输出端与夹持板二204的底端一侧外表面安装固定，减速机218的一侧焊接固定在主架体201的一侧外表面上，减速机218的底端输出端固定安装设置有驱动齿轮219，且驱动齿轮219的一侧与驱动齿条108的一侧啮合连接；

整体在使用时，首先将待码垛盘纸6放置在夹持板一203和夹持板二204之间，之后通过启动一侧的伺服驱动电机一205，通过伺服驱动电机一205输出轴的转动，从而带动一侧的驱动联轴器206同时进行转动，通过驱动联轴器206的转动，同时配合一侧驱动同步带207和同步带轮208的安装配合，从而使得顶端一侧的滚珠丝杆210进行转动，通过滚珠丝杆210的转动，同时配合丝杆螺母块211和夹持板一203的安装，同时配合定位滑轨202的安装设置，从而使得丝杆螺母块211带动顶端的夹持板一203整体进行移动，同时可通过控制驱动气缸215的伸缩，从而带动一侧的夹持板二204同时进行移动，通过夹持板一203和夹持板二204的移动，从而实现对顶端的待码垛盘纸6进行定位夹持，使得整体定位效果更好，同时整体在使用时，通过伺服驱动电机一205、滚珠丝杆210、丝杆螺母块211和驱动气缸215的设置，从而能够对夹持板一203和夹持板二204之间的间距进行随意调节，从而进行精密定位，可根据小车上剩余盘纸数量进行精确移动，保证整体使用效果。

在一些实施例中，移动小车机构2还包括橡胶板212、盘纸码放光杠214、驱动气缸215、安装脚座216、伺服驱动电机二217、减速机218、驱动齿轮219和压力传感器一220，夹持板一203和夹持板二204靠近主架体201的中间位置的一侧外表面均固定安装设置有橡胶板212，主架体201靠近顶端的两侧对称安装设置有盘纸码放光杠214；夹持板一203和夹持板二204的一侧内壁上均安装设置有压力传感器一220，底座框架101靠近顶端的两侧外表面分别安装设置有压力传感器二3和压力传感器三5，且压力传感器二3和压力传感器三5分别安装在传感器安装支架一107和传感器安装支架二110的顶端一侧；

整体在进行使用时，在夹持板一203和夹持板二204在进行夹持时，通过内壁上安装的压力传感器一220的设置，从而使得整体能够通过压力传感器一220的抵触压力检测，从而能检测夹紧力矩防止损坏盘纸表面，保证整体的适用范围，使得整体使用效果更好；

同时通过在底座框架101的顶端两侧固定安装设置压力传感器二3和压力传感器三5，从而使得移动小车整体在进行移动时，对移动小车位置进行监测，从而使得整体在进行使用时，整体的起到一定的监测防脱轨作用，保证整体使用效果。

在一些实施例中，底座机构1包括底座框架101、滑动导轨102、调整脚座103、调节螺栓104、限位缓冲块105和限位座106，底座框架101的顶端外表面安装设置有滑动导轨102，底座框架101的底端外表面等间距安装设置有调节螺栓104，调节螺栓104的底端均安装设置有调整脚座103，底座框架101的顶端两侧边缘处均固定安装设置有限位座106，且限位座106靠近底座框架101顶端中间位置的一侧均固定安装设置有限位缓冲块105；底座机构1还包括传感器安装支架一107、驱动齿条108、小车安装板109和传感器安装支架二110，传感器安装支架一107和传感器安装支架二110对称安装在底座框架101的顶端两侧外部，底座框架101的一侧外表面安装设置有驱动齿条108；小车安装板109的底端滑动卡合安装在滑动导轨102的底端一侧外表面上，小车安装板109的顶端外表面与主架体201的底端一侧外表面安装固定；

整体在夹持定位结束后，需要进行移动运输时，此时通过启动一侧的伺服驱动电机二217，通过伺服驱动电机二217输出轴的转动从而带动一侧的驱动齿轮219同时进行转动，同时通过驱动齿轮219与驱动齿条108的啮合连接，同时配合小车安装板109和滑动导轨102的滑动卡合安装，从而使得顶端的移动小车进行能够在底座框架101的顶端进行移动，从而对盘纸进行移动转运，整体使用效果好，从而保证整体转运的便捷性，同时整体在进行使用时，可通过转动调节螺栓104上的螺母，从而改变底端的调整脚座103位置，从而对整体的高度进行调节，整体使用效果好，从而保证整体使用调节便捷性，同时通过限位缓冲块105和限位座106的设置，从而使得移动小车在移动一定的位置后与侧边的限位缓冲块105进行抵触，从而起到一定的缓冲限位作用，从而防止移动脱轨，整体使用效果更好。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，包括底座机构(1)，其特征在于：所述底座机构(1)的顶端一侧设置有移动小车机构(2)；

所述底座机构(1)包括底座框架(101)、滑动导轨(102)、调整脚座(103)、调节螺栓(104)、限位缓冲块(105)和限位座(106)，所述底座框架(101)的顶端外表面安装设置有滑动导轨(102)，所述底座框架(101)的底端外表面等间距安装设置有调节螺栓(104)，所述调节螺栓(104)的底端均安装设置有调整脚座(103)，所述底座框架(101)的顶端两侧边缘处均固定安装设置有限位座(106)，且限位座(106)靠近底座框架(101)顶端中间位置的一侧均固定安装设置有限位缓冲块(105)；

所述移动小车机构(2)包括主架体(201)、定位滑轨(202)、夹持板一(203)、夹持板二(204)、伺服驱动电机一(205)、驱动联轴器(206)、驱动同步带(207)、同步带轮(208)、定位座(209)、滚珠丝杆(210)、丝杆螺母块(211)和安装座(213)，所述定位滑轨(202)安装在主架体(201)的顶端一侧外表面上，所述夹持板一(203)和夹持板二(204)的底端均滑动卡合安装在定位滑轨(202)的顶端一侧外表面，所述主架体(201)位于定位滑轨(202)的底端一侧设置有滚珠丝杆(210)，所述滚珠丝杆(210)的两端分别贯穿转动安装设置有定位座(209)和安装座(213)；

所述定位座(209)和安装座(213)的底端均固定安装在主架体(201)的顶端一侧外部，所述主架体(201)靠近滚珠丝杆(210)的一端安装设置有伺服驱动电机一(205)，且伺服驱动电机一(205)输出端安装设置有驱动联轴器(206)，并且驱动联轴器(206)的一端和滚珠丝杆(210)的一端均安装固定设置有同步带轮(208)，且2个同步带轮(208)之间安装设置有驱动同步带(207)，所述滚珠丝杆(210)的一侧外表面贯穿设置有丝杆螺母块(211)，且丝杆螺母块(211)的顶端与夹持板一(203)的底端一侧安装固定；

所述主架体(201)位于夹持板一(203)和夹持板二(204)之间的顶端外表面放置有待码垛盘纸(6)，所述主架体(201)的一侧安装设置有走线拖链(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，其特征在于：所述底座机构(1)还包括传感器安装支架一(107)、驱动齿条(108)、小车安装板(109)和传感器安装支架二(110)，所述传感器安装支架一(107)和传感器安装支架二(110)对称安装在底座框架(101)的顶端两侧外部，所述底座框架(101)的一侧外表面安装设置有驱动齿条(108)。

3.根据权利要求2所述的一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，其特征在于：所述小车安装板(109)的底端滑动卡合安装在滑动导轨(102)的底端一侧外表面上，所述小车安装板(109)的顶端外表面与主架体(201)的底端一侧外表面安装固定。

4.根据权利要求2所述的一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，其特征在于：所述移动小车机构(2)还包括橡胶板(212)、盘纸码放光杠(214)、驱动气缸(215)、安装脚座(216)、伺服驱动电机二(217)、减速机(218)、驱动齿轮(219)和压力传感器一(220)，所述夹持板一(203)和夹持板二(204)靠近主架体(201)的中间位置的一侧外表面均固定安装设置有橡胶板(212)，所述主架体(201)靠近顶端的两侧对称安装设置有盘纸码放光杠(214)。

5.根据权利要求4所述的一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，其特征在于：所述驱动气缸(215)远离输出端的一侧安装设置有安装脚座(216)，所述安装脚座(216)的底端一固定安装在主架体(201)的一侧外表面上，所述驱动气缸(215)的输出端与夹持板二(204)的底端一侧外表面安装固定，所述减速机(218)的一侧焊接固定在主架体(201)的一侧外表面上，所述减速机(218)的底端输出端固定安装设置有驱动齿轮(219)，且驱动齿轮(219)的一侧与驱动齿条(108)的一侧啮合连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于立放盘纸垂直转运码垛的移动车，其特征在于：所述夹持板一(203)和夹持板二(204)的一侧内壁上均安装设置有压力传感器一(220)，所述底座框架(101)靠近顶端的两侧外表面分别安装设置有压力传感器二(3)和压力传感器三(5)，且压力传感器二(3)和压力传感器三(5)分别安装在传感器安装支架一(107)和传感器安装支架二(110)的顶端一侧。