CN220408752U - 电芯盒夹爪和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电芯盒夹爪和机器人。本申请所述的电芯盒夹爪包括安装架、驱动组件、第一夹爪组件、第二夹爪组件、第一感应开关和视觉识别组件。驱动组件设置在安装架上；第一夹爪组件和第二夹爪组件分别与驱动组件连接，能在驱动组件的驱使下相向移动，以用于夹持电芯盒；第一感应开关设置在第一夹爪组件和第二夹爪组件中的至少一者上，用于识别第一夹爪组件和第二夹爪组件之间是否夹持有电芯盒；视觉识别组件设置在安装架上，用于对电芯盒位置进行定位。本申请所述的电芯盒夹爪具有提高夹持成功率的优点；另一方面，本申请所述的电芯盒夹爪能通过第一感应开关判断电芯盒是否位于第一夹爪组件和第二夹爪组件之间，进而实现全自动夹持。

Description

电芯盒夹爪和机器人

技术领域

本申请涉及电池加工技术领域，特别是涉及一种电芯盒夹爪和机器人。

背景技术

在锂电池包的生产过程中，需要将多个圆柱电芯组装起来，各个圆柱电芯需要尽量保持一致才能提高锂电池包的生产质量。因此，圆柱电芯被生产出来后，需要转移至分选机上，由分选机进行分筛，保证圆柱电芯的一致性。传统的圆柱电芯转移方式是：在电芯生产线上抓取多个电芯，将多个电芯装在胶盒内，再将胶盒码垛在栈板上，通过人工搬运的方式将胶盒抓取到分选机上，再将多个电芯分别从胶盒中取出并放置到分选机内，进行分选。然而，这种人工搬运上料的方式人工成本高，效率低，难以满足大批量生产的需要；而且，人工将胶盒放置在分选机上容易产生位置偏差，而要减小位置偏差就必须安装定位装置，结构复杂，且增加成本。

发明内容

基于此，有必要针对人工搬运电芯成本高、效率低的问题，提供一种电芯盒夹爪和机器人。

一方面，本申请提供一种电芯盒夹爪，所述电芯盒夹爪包括：

安装架；

驱动组件，所述驱动组件设置在所述安装架上；

第一夹爪组件和第二夹爪组件，均与所述驱动组件连接，且能够在所述驱动组件的驱使下相向移动，以用于夹持电芯盒；

第一感应开关，设置在所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件中的至少一者上，用于感应电芯盒；

视觉识别组件，所述视觉识别组件设置在所述安装架上，用于对电芯盒位置进行定位。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括左滑块和右滑块，所述第一夹爪组件与所述左滑块固定连接，所述第二夹爪组件与所述右滑块固定连接。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括第一导轨副和第二导轨副。

在其中一个实施例中，所述安装架上设置有第一限位块，所述第一夹爪组件上设置有第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块对应，所述第二限位块用于抵接所述第一限位块，使得所述第一夹爪组件停止移动；所述安装架上设置有第三限位块，所述第二夹爪组件上设置有第四限位块，所述第三限位块与所述第四限位块对应，所述第四限位块用于抵接所述第三限位块，使得所述第二夹爪组件停止移动。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪组件上设置有第一缓冲器，所述第一缓冲器与所述第一限位块对应；所述第二夹爪组件上设置有第二缓冲器，所述第二缓冲器与所述第三限位块对应。

在其中一个实施例中，所述安装架的边缘设置有凹位，所述凹位用于容置所述视觉识别组件。

在其中一个实施例中，所述视觉识别组件包括CCD相机。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪组件靠近所述第二夹爪组件的一侧设置有第一耐磨块，所述第二夹爪组件靠近所述第一夹爪组件的一侧设置有第二耐磨块。

在其中一个实施例中，第一感应开关包括对射感应开关。

另一方面，本申请提供一种机器人，包括上述的电芯盒夹爪。

上述电芯盒夹爪，通过设置第一感应开关，可判断第一夹爪组件和第二夹爪组件之间，实现全自动夹持，提高夹持电芯的效率；另一方面，通过设置视觉识别组件，可识别电芯盒的位置信息，提高夹持成功率，并防止两个夹爪组件触碰到其他电芯盒。

附图说明

图1为本申请实施例中电芯盒夹爪的结构示意图。

图2为本申请实施例中电芯盒夹爪的装配图。

图3为本申请实施例中安装架、驱动组件、第一滑块、第二滑块以及机器人连接件的结构示意图。

图4为本申请实施例中第一夹爪组件和第二夹爪组件的结构示意图。

附图示例说明：

100、安装架；101、凹位；102、安装孔；110、第一限位块；120、第三限位块；130、机器人连接件；200、驱动组件；201、左滑块；202、右滑块；210、第一导轨副；211、第一滑块；212、第一滑轨；220、第二导轨副；221、第二滑块；222、第二滑轨；300、第一夹爪组件；310、第二限位块；320、第一安装件；330、第一缓冲器；340、第一连接板；350、第一夹板；360、第一加强板；370、第一耐磨块；380、第一夹指；400、第二夹爪组件；410、第四限位块；420、第二安装件；430、第二缓冲器；440、第二连接板；450、第二夹板；460、第二加强板；470、第二夹指；500、第一感应开关；600、视觉识别组件；610、固定夹；620、CCD相机；700、第二感应开关。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如背景技术中所述，将大批量的电芯盒搬运至分选机上，人工搬运的方式效率低，成本高，且搬运后放置的位置容易发生偏差，进一步增加了生产成本。因此，本申请提供以下所述的电芯盒夹爪和机器人。

参阅图1和图2，本申请一实施例提供的电芯盒夹爪，包括安装架100，驱动组件200、第一夹爪组件300、第二夹爪组件400、第一感应开关500以及视觉识别组件600。驱动组件200设置在安装架100上；第一夹爪组件300和驱动组件200连接，第二夹爪组件400和驱动组件200连接，使得第一夹爪组件300和第二夹爪组件400可以相向移动，用于夹持电芯盒(图未示)；第一感应开关用于感应电芯盒；视觉识别组件600设置在安装架100上，用于对电芯盒位置进行定位。

具体地，在本实施例中，安装架100呈板状，并水平设置。安装架100用于安装其他的部件。安装架100的上方设置有机器人连接件130，从而可以利用机器人连接件130与单轴或多轴机器人的移动端进行连接，如此，在机器人的驱动下使电芯盒夹爪移动到不同位置，以适应对不同位置的电芯盒进行夹持的需要。

在一些实施方式中，驱动组件200设置在安装架100的底侧，且位于安装架100的中部。以图2示出的电芯盒夹爪为例，驱动组件200的左右两侧分别设置有一个可左右移动的驱动端，第一夹爪组件300与位于驱动组件200左侧的驱动端连接，第二夹爪组件400与位于驱动组件200右侧的驱动端连接。因此，在两侧驱动端的驱动下，第一夹爪组件300和第二夹爪组件400可在左右方向上相向移动，对电芯盒上相对的两侧进行夹持；在两侧驱动端的驱动下，第一夹爪组件300和第二夹爪组件400也可以在左右方向上背向移动，释放电芯盒。第一感应开关500设置在第一夹爪组件300上，其感应端朝向第二夹爪组件400，可感应识别出第一夹爪组件300和第二夹爪组件400之间是否夹持有电芯盒。视觉识别组件600通过一个设置在安装架100上的安装块固定安装，其识别端朝下设置，用于识别下方电芯盒的位置，防止电芯盒夹爪与电芯盒碰撞。机器人(图未示)、驱动组件200、第一夹爪组件300和第二夹爪组件400、第一感应开关500以及视觉识别组件600均可与一个控制系统(图未示)电性连接，该控制系统根据视觉识别组件600识别出的位置信息，通过机器人驱动电芯盒夹爪移动至适合夹取电芯盒的位置，防止抓空或与其它电芯盒发生碰撞；另外，当第一感应开关500感应到第一夹爪组件300和第二夹爪组件400之间存在电芯盒时，控制系统才通过驱动组件200驱动第一夹爪组件300和第二夹爪组件400相向移动，对电芯盒进行全自动夹持。

本申请所提供的电芯盒夹爪，通过设置视觉识别组件600来识别电芯盒的位置，防止抓空，还避免与其它电芯盒发生碰撞，在保护电芯盒夹爪的同时提高了夹持的成功率；通过设置第一感应开关500来判断电芯盒是否正确地位于在两个夹爪组件之间，实现自动全自动夹持，提高了生产效率。

结合图2和图3所示，在一些实施例中，驱动组件200包括气动手指气缸，该气动手指气缸通过螺钉固定在安装架100的底侧。该气动手指气缸包括左滑块201和右滑块202，第一夹爪组件300和左滑块201固定连接，第二夹爪组件400和右滑块202固定连接。气动手指气缸的左滑块201和右滑块202设置在同一导轨上，两个滑块分别带动第一夹爪组件300和第二夹爪组件400进行相向移动，实现夹取或抓取电芯盒的功能。当两个滑块带动两个夹爪组件进行背向移动时，就实现了释放电芯盒的功能。气动手指气缸体积小，工作稳定可靠，适合提供夹持功能。

参考图3和图4，在一些实施例中，驱动组件200还包括第一导轨副210和第二导轨副220。具体地，在本实施例中，第一导轨副210数量为2，每一个第一导轨副210均包括第一滑块211和第一滑轨212，第一滑块211分别安装在安装架100左边底侧的两个角上，第一滑轨212分别沿左右方向安装在第一夹爪组件300上，两个第一滑轨212分别与两个第一滑块211对应。通过设置第一导轨副210，使得第一夹爪组件300在受驱动组件200驱动而移动时受到第一导轨副210的导向作用，防止发生偏移而影响夹持效果；同时，第一导轨副210还为驱动组件200分担了来自第一夹爪组件300本身的下坠力，保护了驱动组件200。与第一导轨副210相对应地，第二导轨副220数量为2，并分别与两个第一导轨副210对称，每一个第二导轨副220均包括第二滑块221和第二滑轨222，第二滑块221分别设置在安装架100右边底侧的两个角上，第二滑轨222则分别沿左右方向安装在第二夹爪组件400上，两个第二滑轨222分别与两个第二滑块221对应。通过设置第二导轨副220，使得第二夹爪组件400在受驱动组件200驱动而移动时受到第二导轨副220的导向作用，防止发生偏移而影响夹持效果；同时，第二导轨副220还为驱动组件200分担了来自第二夹爪组件400本身的下坠力，保护了驱动组件200。在其他实施例中，第一导轨副210和第二导轨副220也可以设置为：第一滑轨212和第二滑轨222分别设置在安装架100的左右底侧，第一滑块211和第二滑块221则分别设置第一夹爪组件300和第二夹爪组件400上，这种设置方法也能起到相同的导向效果和保护效果。

继续参考图3和图4，为了防止在夹持电芯盒时第一夹爪组件300和第二夹持组件移动至两者之间距离过小，损坏电芯盒，在一些实施例中，安装架100上设置有第一限位块110，第一夹爪组件300上设置有第二限位块310，第一限位块110和第二限位块310对应，第二限位块310用于抵接第一限位块110，使得第一夹爪组件300停止移动；安装架100上设置有第三限位块120，第二夹爪组件400上设置有第四限位块410，第三限位块120与第四限位块410对应，第四限位块410用于抵接第三限位块120，使得第二夹爪组件400停止移动。示例性地，第一限位块110呈长方块形，在其他实施例中，第一限位块110也可以呈其他形式，如圆形块状、多边形块状等。第一限位块110竖直地设置在安装架100的左侧边缘上，也即位于两个第一滑块211之间。第一夹爪组件300的顶侧竖直地设置有第一安装件320，第二限位块310安装在第一安装件320上，第二限位块310呈圆柱形，第二限位块310的一个圆形端面朝向第一限位块110，显然，第二限位块310与第一限位块110应位于大致同一高度上，使得第一夹爪组件300向右移动后，第二限位块310能够与第一限位块110发生接触。类似地，第三限位块120竖直地设置在安装架100右侧边缘上，位于两个第二滑块221之间，第四限位块410安装在第二夹爪组件400顶侧的第二安装件420上，当第二夹爪组件400向左移动后，第四限位块410能够与第三限位块120发生接触。

在夹持电芯盒时，当第一夹爪组件300向右移动，使第二限位块310抵接第一限位块110时，第一夹爪组件300停止移动，当第二夹爪组件400向左移动，使第四限位块410抵接第三限位块120时，第二夹爪组件400停止移动，此时，第一夹爪组件300和第二夹爪组件400支架的距离恰好能夹持住电芯盒，而不会过度夹紧，损坏电芯盒的表面结构。需要夹持其他尺寸的电芯盒时，可以通过更换不同大小的第二限位块310和第四限位块410，进而改变第一夹爪组件300和第二夹爪组件400受限位块限位时两个夹爪组件之间的距离，来适用于夹持其他尺寸的电芯盒。

参考图1、图3和图4，在一些实施例中，第一夹爪组件300上设置有第一缓冲器330，第一缓冲器330与第一限位块110对应。第二夹爪组件400上设置有第二缓冲器430，第二缓冲器430与第三限位块120对应。如此便可提升限位效果，以对电芯盒形成更好的保护。

示例性地，第一缓冲器330和第二缓冲器430均为液压缓冲器，在其他实施例中，第一缓冲器330和第二缓冲器430也可以选用摩擦式缓冲器等。

第一缓冲器330可安装在第一安装件320上，且位于第二限位块310的正下方，第一缓冲器330的缓冲头朝向第一限位块110，在第一夹爪组件300向右移动后，缓冲头能与第一限位块110发生接触，为第一夹爪组件300提供向左的缓冲力。可理解地，缓冲头与第一限位块110之间的距离应小于第二限位块310与第一限位块110之间的距离，使得缓冲头先于第二限位块310与第一限位块110发生抵接。

与第一缓冲器330对应地，第二缓冲器430设置在第二安装件420上，第二夹爪组件400向左移动后，第二缓冲器430的安装头能与第三限位块120发生接触，为第二夹爪组件400提供向右的缓冲力。通过设置两个缓冲器，第一缓冲器330的缓冲头与第一限位块110之间的距离以及第二缓冲器430的缓冲头与第三限位块120之间的距离可根据电芯盒的尺寸进行微调，能对电芯盒外表面形成更好的保护。

参考图3，在一些实施例中，安装架100的边缘设置有凹位101，该凹位101用于设置视觉识别组件600。示例性地，凹位101对称地设置在安装架100的左右两侧，且位于安装架100的边角上。凹位101呈方形，在两个凹位101之间，安装架100上沿左右方向设置有多个安装孔102，安装架100用于安装视觉识别组件600。视觉识别组件600包括固定架，将固定架通过安装孔102安装在安装架100上之后，视觉识别组件600的本体向凹位101伸出并装配在凹位101处。该实施方式中，通过在安装架100上设置凹位101，避免了视觉识别组件600的安装位置距离安装架100的中部过远，造成视觉识别组件600难以完整识别电芯盒夹爪正下方的电芯盒的位置信息。另一方面，在安装架100的两侧均设置凹位101，并且在两个凹位101之间设置多个安装孔102，便于视觉识别组件600调整安装位置和安装方向，提高了灵活性。

参考图2，在一些实施例中，视觉识别组件600包括CCD相机620，CCD相机620体积小、重量轻，具有良好的抗震动和抗撞击性能，从而适用于作为本申请中视觉识别组件600的成像单元。在其他实施例中，视觉识别组件600也可以选用CMOS等相机作为成像单元。

参考图4，在一些实施例中，第一夹爪组件300包括第一连接板340和第一夹板350。示例性地，第一连接板340呈水平设置，前述的第一滑轨212、第一安装件320均设置在第一连接板340上，第一夹板350竖直地设置在第一连接板340的底侧，使得第一夹板350和第一连接板340之间形成两个九十度的夹角。在远离安装架100一侧的夹角上，第一夹板350和第一连接板340之间设置有第一加强板360，使得第一夹板350和第一连接板340连接得更牢固。

第二夹爪组件400与第一夹爪组件300对称地设置在安装架100的左右两侧，如此夹持效果更好。

与第一夹爪组件300的结构相对应地，第二夹爪组件400包括第二连接板440和第二夹板450，第二夹板450与第一连接板340之间也设置有第二加强板460，使得连接更牢固。

继续参考图4，在一些实施例中，第一夹爪组件300靠近第二夹爪的一侧设置有第一耐磨块370，第二夹爪组件400靠近第一夹爪组件300的一侧设置有第二耐磨块。具体地，第一夹板350的底部设置有第一夹指380，第二夹板450的底部设置有第二夹指470，第一夹指380和第二夹指470分别向驱动组件200所在的方向水平伸出，以便在夹持电芯盒时对电芯盒的底部形成支撑，夹持效果更好。第一耐磨块370设置于第一夹板350朝向第二夹板450的一侧，且位于第一夹指380的上方，第二耐磨块设置于第二夹板450朝向第一夹板350的一侧，且位于第二夹指470的上方。设置第一耐磨块370和第二耐磨块，可以避免在多次夹持电芯盒的过程中对第一夹板350和第二夹板450造成磨损，保护了第一夹板350和第二夹板450，在工作过程中能保持良好的夹持效果，防止电芯盒掉落。

参考图1和图4，在一些实施例中，第一感应开关500包括对射感应开关。具体地，第一感应开关500设置在第一夹板350的靠近视觉识别组件600的一侧竖直边缘上。设置第一感应开关500，可以在工作过程中更方便确认第一夹板350和第二夹板450之间是否夹持有电芯盒。

本申请所述的电芯盒夹爪还包括第二感应开关700，第二感应开关700设置在第二夹板450的靠近视觉识别组件600的一侧竖直边缘上。在本实施例中，第一感应开关500和第二感应开关700均选用对射感应开关，因此，将第一感应开关500和第二感应开关700设置在同一高度上，可以使两个对射开关形成对射。当第一夹板350和第二夹板450之间夹持有电芯盒时，电芯盒阻断了第一感应开关500和第二感应开关700之间对射的光线，产生电信号并传送至控制系统，确认电芯盒位于两个夹板之间，可以进行夹持。当第一夹板350和第二夹板450之间没有夹持电芯盒时，第一感应开关500和第二感应开关700之间的光线没有收到阻断，不产生电信号，控制系统确认此时电芯盒没有位于两个夹板之间，不进行夹持动作。通过设置两个对射感应开关，配合控制系统可实现全自动夹持。

本申请还提供一种机器人(图未示)，包括以上所述的电芯盒夹爪，该机器人可通过电芯盒夹爪夹持电芯，然后将电芯盒夹爪移动至电芯分选机(图未示)上方，再将电芯释放至电芯分选机内进行分选。本申请提供的机器人可以大幅提高搬运电芯的效率，进而提高分选电芯的效率。示例性地，本实施例中的机器人是六轴机器人。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电芯盒夹爪，其特征在于，所述电芯盒夹爪包括：

安装架(100)；

驱动组件(200)，所述驱动组件(200)设置在所述安装架(100)上；

第一夹爪组件(300)和第二夹爪组件(400)，均与所述驱动组件(200)连接，且能够在所述驱动组件(200)的驱使下相向移动，以用于夹持电芯盒；

第一感应开关(500)，设置在所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件中的至少一者上，用于感应电芯盒；

视觉识别组件(600)，所述视觉识别组件(600)设置在所述安装架(100)上，用于对电芯盒位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述驱动组件(200)包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括左滑块(201)和右滑块(202)，所述第一夹爪组件(300)与所述左滑块(201)固定连接，所述第二夹爪组件(400)与所述右滑块(202)固定连接。

3.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述驱动组件还包括第一导轨副(211,212)和第二导轨副(221,222)。

4.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述安装架(100)上设置有第一限位块(110)，所述第一夹爪组件(300)上设置有第二限位块(310)，所述第一限位块(110)和所述第二限位块(310)对应，所述第二限位块(310)用于抵接所述第一限位块(110)，使得所述第一夹爪组件(300)停止移动；所述安装架(100)上设置有第三限位块(120)，所述第二夹爪组件(400)上设置有第四限位块(410)，所述第三限位块(120)与所述第四限位块(410)对应，所述第四限位块(410)用于抵接所述第三限位块(120)，使得所述第二夹爪组件(400)停止移动。

5.根据权利要求4所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述第一夹爪组件(300)上设置有第一缓冲器(330)，所述第一缓冲器(330)与所述第一限位块(110)对应；所述第二夹爪组件(400)上设置有第二缓冲器(430)，所述第二缓冲器(430)与所述第三限位块(120)对应。

6.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述安装架(100)的边缘设置有凹位(101)，所述凹位(101)用于容置所述视觉识别组件(600)。

7.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述视觉识别组件(600)包括CCD相机(620)。

8.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，所述第一夹爪组件(300)靠近所述第二夹爪组件(400)的一侧设置有第一耐磨块(370)，所述第二夹爪组件(400)靠近所述第一夹爪组件(300)的一侧设置有第二耐磨块。

9.根据权利要求1所述的电芯盒夹爪，其特征在于，第一感应开关(500)包括对射感应开关。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的电芯盒夹爪。