CN220389447U - 一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征包括搭载平台、轮式驱动装置、轮式导向装置、导向吸附装置与视觉检测装置。所述搭载平台为框架式结构；所述轮式驱动装置的动力由直流减速电机提供，通过带传动方式输出到驱动永磁轮；所述轮式导向装置位于搭载平台下，其橡胶轮起到导向作用；所述导向吸附装置包括升降减速电机、升降减速电机支架、联轴器、滚珠丝杠、导向轴、吸附磁体壳体、永磁体；所述视觉检测装置位于搭载平台中心位置，包括检测装置底座、摄像头支架、舵机、摄像头模块。本实用新型实现了在风力发电机塔筒法兰上稳定吸附并围绕法兰一周运动，并实现法兰连接螺栓的自动防松视觉检测功能。

Description

一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人

技术领域

本实用新型属于风电运维攀爬机器人技术领域，特别涉及一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人。

背景技术

风能作为一种清洁可再生的绿色资源，对于减少碳排放、缓解温室效应、促进环境和经济社会的健康可持续发展具有重要作用。伴随着风电产业的高速发展，对风力发电机的核心要求是更高的发电效率和更少的维护成本。目前，中国在役风力发电机数量巨大且服役多年，风机能否在运转时期发挥最佳性能是衡量发电效率的关键因素之一。因此，对在役风力发电机生命周期内的运营维护将是我们面临的巨大挑战。

风力发电机的核心零部件包括叶片、塔筒、发电机、齿轮箱、轴承、轮毂等。在风力发电机结构中，塔筒起到承载支撑机舱中关键零部件载荷的作用。塔筒为变节径、变厚度的空心筒状结构，一般为三段式结构，即下塔筒段、中塔筒段、上塔筒段，筒段与筒段之间通过法兰和螺栓连接。一旦塔筒出现结构失效问题，整台风力发电机可能发生倒塌现象，造成不可逆转的损失。

由于我国风电项目主要分布在山地、高原、沿海等风力资源丰富的地区，风力发电机塔筒载荷工况极为恶劣，而法兰螺栓又是塔筒上的关键连接部件。法兰处连接螺栓一旦松动，对塔筒的可靠性以及对整台风力发电机组的正常运行产生威胁。

目前，螺栓防松检测有如下方法：扭矩法、压电阻抗法和基于图像处理的方法。扭矩法中，螺栓扭矩只有约15％用于旋转螺栓，因此扭矩法误差大、精度低，且需要人工手持检测设备登塔高空作业，对人工要求较高，且危险性高；压电阻抗法需要在风力发电机装机时预留压电片实现螺栓松动情况的在线检测，但在工程应用中一般采用区域安装压电片的方式，无法实现对所有螺栓的松动检测，因此，压电阻抗法检测方式具有一定的局限性。基于图像识别的检测方式通过检查螺栓防松线情况来判断螺栓是否松动，目前计算机技术可实现图像的提取、处理、检测等功能，具有成本低，高效等优点，并可以实现无损检测，是目前风电行业检测螺栓松动的一个重要发展方向。此外，螺栓防松检测均需要人工手持检测设备或需要人工安装检测传感器，对人工技术要求高，存在一定检测误差，且高空作业存在一定安全风险。

因此，本实用新型专利提出了一种塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，代替人工检测螺栓松动问题，旨在提高检测效率，降低运维成本，降低安全风险。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，实现在风力发电机法兰内部凸缘上稳定吸附，并且实现沿法兰一周移动，通过机器人上的视觉检测装置，完成法兰连接螺栓的视觉松动检测。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，包括搭载平台1、轮式驱动装置2、轮式导向装置3、导向吸附装置4与视觉检测装置5。

所述搭载平台1为框架式结构，采用铝合金材质，包括第一铝合金板11、第二铝合金板12、第三铝合金板13、第四铝合金板14、2020型铝合金型材15、2060型铝合金型材16；

所述轮式驱动装置2包括直流减速电机201、直流减速电机支架202、主动带轮203、同步带204、从动带轮205、驱动轴206、双轴承T型轴承座207、第一轴向挡圈208、驱动永磁轮209、键210、第二轴向挡圈211；

所述轮式导向装置3包括轴承支架31、轴承32、第三轴向挡圈33、从动轴34、橡胶轮35、圆柱销36；

所述导向吸附装置4包括升降减速电机41、升降减速电机支架42、联轴器43、滚珠丝杠44、导向轴45、吸附磁体壳体46、永磁体47；

所述视觉检测装置5包括检测装置底座51、摄像头支架52、舵机53、摄像头模块54；

所述搭载平台1为对称结构，搭载平台1的对称面与所述第二铝合金板12的对称面共面；所述搭载平台1由所述第一铝合金板11、所述第二铝合金板12、所述第三铝合金板13与所述2020型铝合金型材15、所述2060型铝合金型材16固接而成。

所述轮式驱动装置2的所述主动带轮203与所述直流减速电机201通过销钉固接；所述轮式驱动装置2中的所述双轴承T型轴承座207对所述驱动轴206起到支撑作用，所述驱动轴206和所述双轴承T型轴承座207通过所述第一轴向挡圈208进行轴向位置约束；所述轮式驱动装置2中的所述驱动轴206与所述驱动永磁轮209通过所述键210周向连接，所述驱动永磁轮209通过所述第二轴向挡圈211轴向固定；所述轮式驱动装置2中的直流减速电机201的动力通过所述主动带轮203、所述同步带204、所述从动带轮205、所述驱动轴206、所述键210传递到所述驱动永磁轮209；

所述轮式导向装置3的所述从动轴34与所述橡胶轮35通过所述圆柱销36固接，所述从动轴34通过所述轴承32和所述轴承支架31支撑，所述从动轴34与所述轴承32和所述轴承支架31轴向位置通过所述第三轴向挡圈33约束；所述轮式导向装置中的所述轴承32的数量为两个；

所述导向吸附装置4中的所述升降减速电机41通过升降减速电机支架42与所述第四铝合金板14固接；所述导向吸附装置4中的所述滚珠丝杠44垂直的穿过所述第四铝合金板14，所述滚珠丝杠44的底端与所述吸附磁体壳体46的形状中心连接；所述导向吸附装置4中的所述导向轴45底端与所述吸附磁体壳体46固接；所述导向吸附装置4中的所述永磁体47与所述吸附磁体壳体46的连接方式为固接；所述导向吸附装置4中的所述升降减速电机41通过所述联轴器43与所述滚珠丝杠44的顶端固接；所述升降减速电机41的旋转运动和动力，通过所述联轴器43传递到所述滚珠丝杠44，所述滚珠丝杠44将旋转运动转化为直线运动，实现所述永磁体47与所述吸附磁体壳体46沿所述滚珠丝杠44轴向位置的位移运动；所述永磁体47与所述吸附磁体壳体46的位移运动通过所述导向轴45顶端的限位螺母进行限位约束；

所述视觉检测装置5的所述检测装置底座51通过四个金属柱固定于所述第二铝合金板12的中间部位下端；所述摄像头模块54与摄像头支架52通过四个金属柱固接；所述摄像头支架52与所述检测装置底座51铰接，铰接角度可通过舵机53调节。

优选地，所述搭载平台1中，所述第一铝合金板11的数量为两个，所述第二铝合金板12的数量为一个，所述第三铝合金板13的数量为两个，所述第四铝合金板14的数量为一个；所述2060型铝合金型材的数量为四个；所述2020型铝合金型材15的数量为九个，其中位于所述第一铝合金板11和所述第二铝合金板12中间的数量为八个，连接所述2060型铝合金型材16和所述第四铝合金板14的数量为一个。

优选地，所述轮式驱动装置2的数量为两个，所述轮式驱动装置2通过所述直流减速电机支架202与所述搭载平台1的所述第一铝合金板11固接，通过所述双轴承T型轴承座207与所述搭载平台1的所述第二铝合金板12固接。

优选地，所述轮式导向装置3的数量为两个，所述轮式导向装置3中的所述轴承支架31通过螺栓连接方式与搭载平台1中的所述第三铝合金板13固接。

优选地，所述导向吸附装置4中所述吸附磁体壳体46和所述永磁体47与所述第四铝合金板14之间沿所述导向轴45方向的距离可以自由调节。

优选地，所述永磁体47的数量为10个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，机器人通过轮式驱动装置的驱动永磁轮和导向吸附装置的永磁体产生的永磁力稳定吸附于风力发电机塔筒法兰凸缘上；机器人通过轮式驱动装置和轮式导向装置实现机器人沿塔筒法兰凸缘一周移动；轮式驱动装置中的直流减速电机为机器人运动提供动力，通过带传动方式传递给驱动永磁轮；导向吸附装置中的永磁体产生的永磁力可保证机器人侧向吸附于法兰凸缘侧壁上；轮式导向装置中的橡胶轮借助导向吸附装置产生的吸附力紧贴于法兰凸缘侧壁，并随轮式驱动装置的运动而运动；机器人通过视觉检测装置中的摄像头模块识别螺栓防松线松动情况，视觉检测装置中，摄像头支架与检测装置底座的角度可通过舵机实现自由调节，进而使得固定于摄像头支架上的摄像头模块可识别不同尺寸螺栓的防松线。

附图说明

图1为本实用新型的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的搭载平台的结构示意图；

图3为本实用新型的轮式驱动装置的结构示意图；

图4为本实用新型的轮式驱动装置的部分结构剖分示意图；

图5为本实用新型的轮式导向装置的结构示意图；

图6为本实用新型的轮式导向装置的结构剖分示意图；

图7为本实用新型的导向吸附装置的结构示意图；

图8为本实用新型的视觉检测装置的结构示意图；

图9为本实用新型的视觉检测装置的位置示意图；

图10为本实用新型的机器人稳定吸附于塔筒法兰处的示意图；

图11为本实用新型的机器人的工作场景示意图。

其中的附图标记为：

1搭载平台

2 轮式驱动装置

3 轮式导向装置

4 导向吸附装置

5 视觉检测装置

11 第一铝合金板

12 第二铝合金板

13 第三铝合金板

14 第四铝合金板

15 2020型铝合金型材

16 2060型铝合金型材

201 直流减速电机

202 直流减速电机支架

203 主动带轮

204 同步带

205 从动带轮

206 驱动轴

207双轴承T型轴承座

208 第一轴向挡圈

209 驱动永磁轮

210 键

211 第二轴向挡圈

31 轴承支架

32 轴承

33 第三轴向挡圈

34 从动轴

35 橡胶轮

36 圆柱销

41 升降减速电机

42 升降减速电机支架

43 联轴器

44 滚珠丝杠

45 导向轴

46 吸附磁体壳体

47 永磁体

51 检测装置底座

52 摄像头支架

53 舵机

54 摄像头模块

61 法兰

62 高强度螺栓

63 垫圈

64 高强度螺母。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行进一步说明。

如图1所示，一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，包括搭载平台1、轮式驱动装置2、轮式导向装置3、导向吸附装置4与视觉检测装置5；

所述搭载平台1上安装有轮式驱动装置2、轮式导向装置3、导向吸附装置4与视觉检测装置5。

如图2所示，所述搭载平台1为框架式结构，采用铝合金材质，包括第一铝合金板11、第二铝合金板12、第三铝合金板13、第四铝合金板14、2020型铝合金型材15、2060型铝合金型材16；

所述搭载平台1对称面与第二铝合金板12的对称面共面；所述搭载平台1中，第一铝合金板11与第二铝合金板12通过2020型铝合金型材15固接而成，第二铝合金板12与第三铝合金板13通过2060型铝合金型材16固接而成；第四铝合金板14固接于2020型铝合金型材15和2060型铝合金型材16；

所述搭载平台1中，第一铝合金板11的数量为两个，第二铝合金板12的数量为一个，第三铝合金板13的数量为两个，第四铝合金板14的数量为一个；2060型铝合金型材的数量为四个；2020型铝合金型材15的数量为九个，其中位于第一铝合金板11和第二铝合金板12中间的数量为八个，连接2060型铝合金型材16和第四铝合金板14的数量为一个。

如图3所示，所述轮式驱动装置2包括直流减速电机201、直流减速电机支架202、主动带轮203、同步带204、从动带轮205、驱动轴206、双轴承T型轴承座207、第一轴向挡圈208、驱动永磁轮209、键210、第二轴向挡圈211；

所述轮式驱动装置2中，直流减速电机支架202与搭载平台1的第一铝合金板11通过螺栓固接，双轴承T型轴承座207与搭载平台1中的第二铝合金板12固接。

如图3、4所示，所述轮式驱动装置2中直流减速电机201的动力经主动带轮203、同步带204传递到图4中的从动带轮205，通过驱动轴206、键210传递到驱动永磁轮209；

所述双轴承T型轴承座207对驱动轴206起到支撑作用，第一轴向挡圈208和第二轴向挡圈211分别对双轴承T型轴承座207和驱动永磁轮209起到轴向定位作用。

如图5、6所示，所述轮式导向装置3包括轴承支架31、轴承32、第三轴向挡圈33、从动轴34、橡胶轮35、圆柱销36；

所述轮式导向装置3中的轴承支架31与搭载平台1中的第三铝合金板13通过螺栓固接；

如图6所示，所述轮式导向装置3中，轴承支架31和轴承32对从动轴34起到支撑作用，第三轴向挡圈33对轴承32起到轴承定位作用，圆柱销36对从动轴34和橡胶轮35起到轴向和轴向定位作用。

如图7所示，所述导向吸附装置4包括升降减速电机41、升降减速电机支架42、联轴器43、滚珠丝杠44、导向轴45、吸附磁体壳体46、永磁体47；

所述导向吸附装置4中的升降减速电机41通过升降减速电机支架42与第四铝合金板14固接；所述导向吸附装置4中的滚珠丝杠44垂直的穿过第四铝合金板14，滚珠丝杠44的底端与吸附磁体壳体46的形状中心连接；所述导向吸附装置4中的导向轴45底端与吸附磁体壳体46固接；所述导向吸附装置4中的永磁体47与吸附磁体壳体46的连接方式为固接；所述导向吸附装置4中的升降减速电机41通过联轴器43与滚轴丝杠44的顶端固接；所述升降减速电机41的旋转运动和动力，通过联轴器43传递到滚珠丝杠44，滚珠丝杠44将旋转运动转化为直线运动，实现永磁体47与吸附磁体壳体46沿滚珠丝杠44轴向位置的位移运动；所述永磁体47与吸附磁体壳体46的位移运动通过导向轴45顶端的限位螺母进行限位约束。

如图8所示，所述视觉检测装置5包括检测装置底座51、摄像头支架52、舵机53、摄像头模块54。

如图8、9所示，所述视觉检测装置5的检测装置底座51通过四个金属柱固接于搭载平台1中第二铝合金板12的中间部位下端；所述探摄像头模块54与摄像头支架52通过四个金属柱固接；所述摄像头支架52与检测装置底座51铰接，铰接角度可通过舵机53调节，实现不同角度上螺栓防松线识别。

如图10所示，风力发电机塔筒法兰结构包括法兰61、高强度螺栓62、垫圈63、高强度螺母64。

如图9、10、11所示，一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人通过轮式驱动装置2的驱动永磁轮209、轮式导向装置3的橡胶轮35、导向吸附装置4使机器人稳定吸附于上部法兰61的上表面和侧表面；

所述轮式驱动装置2的驱动永磁轮209和导向吸附装置4为机器人吸附提供永磁吸附力；所述轮式驱动装置2中的驱动永磁轮209起到机器人驱动作用；所述轮式导向装置3和导向吸附装置4使机器人稳定吸附于上部法兰61的侧表面，并起到机器人绕法兰一周运作的导向作用；

所述视觉检测装置5在机器稳定吸附并沿法兰一周运作的过程中，对高强度螺栓62、垫圈63和高强度螺母64上的防松线进行防松识别作业。

本实用新型的工作过程如下：

将本实用新型的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人布置于风力发电机塔筒法兰凸缘上，开启工作模式。机器人通过轮式驱动装置2的驱动永磁轮209、轮式导向装置3的橡胶轮35、导向吸附装置4稳定吸附于上部法兰61的上表面和侧表面。吸附过程中，轮式驱动装置2的驱动永磁轮209和导向吸附装置4中的永磁体47为机器人吸附提供永磁吸附力。稳定吸附过程中，共有四个轮与法兰61上表面与侧表面接触，分别是两个驱动永磁轮209和两个橡胶轮35，其中两个驱动永磁轮209为机器人的驱动轮，其驱动力来源于直流减速电机201，两个橡胶轮35为机器人的导向轮，其作用是在机器人驱动运行过程中，保证机器人能够沿法兰凸缘一周运动。

机器人稳定吸附并运动的过程中，视觉检测装置5开始对高强度螺栓62、垫圈63和高强度螺母64上的防松线进行防松识别作业，视觉检测装置5上检测装置底座51与摄像头支架52连接方式为铰接，二者角度可通过舵机53调节，从而实现对螺栓不同位置的防松线进行识别作业。

螺栓检测完成后，需要将机器人从法兰61上拆卸下来。为了避免拆卸过程中磁力过大导致不容易拆卸，该机器人拆卸采用如下流程：升降减速电机41工作，带动联轴器43、滚珠丝杠44转动，磁体壳体46沿滚珠丝杠44朝第四铝合金板14方向移动，此时磁体壳体46、永磁体47与法兰61侧表面的距离增大，导向吸附装置41作用于法兰61上的永磁吸附力降低，然后将机器人沿滚珠丝杠44轴向方向取下。

所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，包括搭载平台(1)、轮式驱动装置(2)、轮式导向装置(3)、导向吸附装置(4)与视觉检测装置(5)，其特征在于：所述搭载平台(1)为框架式结构，采用铝合金材质，包括第一铝合金板(11)、第二铝合金板(12)、第三铝合金板(13)、第四铝合金板(14)、2020型铝合金型材(15)、2060型铝合金型材(16)；

所述轮式驱动装置(2)包括直流减速电机(201)、直流减速电机支架(202)、主动带轮(203)、同步带(204)、从动带轮(205)、驱动轴(206)、双轴承T型轴承座(207)、第一轴向挡圈(208)、驱动永磁轮(209)、键(210)、第二轴向挡圈(211)；

所述轮式导向装置(3)包括轴承支架(31)、轴承(32)、第三轴向挡圈(33)、从动轴(34)、橡胶轮(35)、圆柱销(36)；

所述导向吸附装置(4)包括升降减速电机(41)、升降减速电机支架(42)、联轴器(43)、滚珠丝杠(44)、导向轴(45)、吸附磁体壳体(46)、永磁体(47)；

所述视觉检测装置(5)包括检测装置底座(51)、摄像头支架(52)、舵机(53)、摄像头模块(54)；

所述搭载平台(1)为对称结构，所述搭载平台(1)的对称面与第二铝合金板(12)的对称面共面；所述搭载平台(1)由第一铝合金板(11)、第二铝合金板(12)、第三铝合金板(13)与2020型铝合金型材(15)、2060型铝合金型材(16)固接而成；

所述轮式驱动装置(2)中主动带轮(203)与直流减速电机(201)通过销钉固接；所述轮式驱动装置(2)中双轴承T型轴承座(207)对驱动轴(206)起到支撑作用，所述驱动轴(206)和所述双轴承T型轴承座(207)通过第一轴向挡圈(208)进行轴向位置约束；所述轮式驱动装置(2)中的所述驱动轴(206)与驱动永磁轮(209)通过键(210)周向连接，所述驱动永磁轮(209)通过第二轴向挡圈(211)轴向固定；所述轮式驱动装置(2)中的所述直流减速电机(201)的动力通过主动带轮(203)、同步带(204)、从动带轮(205)、驱动轴(206)、键(210)传递到驱动永磁轮(209)；

所述轮式导向装置(3)的所述从动轴(34)与所述橡胶轮(35)通过所述圆柱销(36)固接，所述从动轴(34)通过所述轴承(32)和所述轴承支架(31)支撑，所述从动轴(34)与所述轴承(32)和所述轴承支架(31)轴向位置通过所述第三轴向挡圈(33)约束；所述轮式导向装置(3)中所述轴承(32)的数量为两个；

所述导向吸附装置(4)中所述升降减速电机(41)通过所述升降减速电机支架(42)与所述搭载平台(1)的所述第四铝合金板(14)固接；所述导向吸附装置(4)中的所述滚珠丝杠(44)垂直的穿过所述第四铝合金板(14)，所述滚珠丝杠(44)的底端与所述吸附磁体壳体(46)的形状中心连接；所述导向吸附装置(4)中的所述导向轴(45)底端与所述吸附磁体壳体(46)固接；所述导向吸附装置(4)中所述永磁体(47)与所述吸附磁体壳体(46)的连接方式为固接；所述导向吸附装置(4)中的所述升降减速电机(41)通过所述联轴器(43)与所述滚珠丝杠(44)的顶端固接；所述升降减速电机(41)的旋转运动和动力，通过所述联轴器(43)传递到所述滚珠丝杠(44)，所述滚珠丝杠(44)将旋转运动转化为直线运动，实现所述永磁体(47)与所述吸附磁体壳体(46)沿所述滚珠丝杠(44)轴向的位移运动；所述永磁体(47)与所述吸附磁体壳体(46)的位移运动通过所述导向轴(45)顶端的限位螺母进行限位约束；

所述视觉检测装置(5)的所述检测装置底座(51)通过四个金属柱固定于所述第二铝合金板(12)的中间部位下端；所述摄像头模块(54)与所述摄像头支架(52)通过四个金属柱固接；所述摄像头支架(52)与所述检测装置底座(51)铰接，铰接角度可通过舵机(53)调节。

2.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征在于，所述搭载平台(1)中，所述第一铝合金板(11)的数量为两个，所述第二铝合金板(12)的数量为一个，所述第三铝合金板(13)的数量为两个，所述第四铝合金板(14)的数量为一个；所述2060型铝合金型材(16)的数量为四个；所述2020型铝合金型材(15)的数量为九个，其中位于所述第一铝合金板(11)和所述第二铝合金板(12)中间的数量为八个，连接所述2060型铝合金型材(16)和所述第四铝合金板(14)的数量为一个。

3.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征在于，所述轮式驱动装置(2)的数量为两个，所述轮式驱动装置(2)通过所述直流减速电机支架(202)与所述搭载平台(1)的所述第一铝合金板(11)固接，通过所述双轴承T型轴承座(207)与所述搭载平台(1)的所述第二铝合金板(12)固接。

4.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征在于，所述轮式导向装置(3)的数量为两个，所述轮式导向装置(3)中的所述轴承支架(31)通过螺栓连接方式与所述搭载平台(1)中的所述第三铝合金板(13)固接。

5.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征在于，所述导向吸附装置(4)中所述吸附磁体壳体(46)和所述永磁体(47)与所述第四铝合金板(14)之间沿所述导向轴(45)方向的距离可通过所述升降减速电机(41)、所述联轴器(43)、所述滚珠丝杠(44)自由调节。

6.根据权利要求1所述的一种风力发电机塔筒法兰连接螺栓防松视觉检测机器人，其特征在于，所述永磁体(47)的数量为10个。