CN220374667U - 一种用于机器人行走的履带装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人行走的履带装置，涉及机器人行走技术领域，包括桁架，所述桁架顶部左右侧面固定设置有支撑块，所述支撑块顶部固定设置有安装座，所述桁架一端对称固定设置有左延板，所述桁架另一端对称固定设置有右延板，所述右延板外壁转动连接有第二链轮，所述桁架底部设置有便于履带装置更换履带的辅助组件，所述左延板侧面转动连接有第一链轮，所述第一链轮、第二链轮外壁公共套设有同一根运动履带，所述桁架底部对称转动连接有V型架。本实用新型在桁架底部设置有辅助组件，当桁架两侧的履带脱落时，辅助组件可临时将整个桁架抬离底面并维持一定时间，便于将桁架两侧面的履带复位，且大大降低了工人的劳动强度。

Description

一种用于机器人行走的履带装置

技术领域

本实用新型涉及机器人行走技术领域，尤其涉及一种用于机器人行走的履带装置。

背景技术

履带行走的机器人相比其他行走方式具有多个优势：稳定性、载重能力强、越障能力优秀、在特殊地形具备更好的摩擦力和压力分散，同时提供精确控制。此外，履带结构更耐用，适用于恶劣环境。

机器人履带可能在高负荷运行、不当使用、设计或制造缺陷、不合理的维护以及长期使用磨损等情况下脱落，然而现有技术中履带复位时需要工人抬起整个履带结构并维持在一定高度，当履带结构重量较大时，工人抬起整个履带结构并维持在一定高度的劳动强度较大。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中履带复位时需要工人抬起整个履带结构并维持在一定高度，当履带结构重量较大时，工人抬起整个履带结构并维持在一定高度的劳动强度较大的问题，而提出的一种用于机器人行走的履带装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于机器人行走的履带装置，包括桁架，所述桁架顶部左右侧面固定设置有支撑块，所述支撑块顶部固定设置有安装座，所述桁架一端对称固定设置有左延板，所述桁架另一端对称固定设置有右延板，所述右延板外壁转动连接有第二链轮，所述桁架底部设置有便于履带装置更换履带的辅助组件。

可选地，所述左延板侧面转动连接有第一链轮，所述第一链轮、第二链轮外壁公共套设有同一根运动履带。

可选地，所述桁架底部对称转动连接有V型架，所述V型架底部对称转动连接有导向辊，所述导向辊侧面边缘位置对称固定设置有挡边。

可选地，所述辅助组件包括移位螺杆、驱动筒、驱动杆、支撑块，所述移位螺杆头部转动连接在竖直块底部，所述竖直块固定连接在桁架底部。

可选地，所述移位螺杆尾部螺纹旋入有驱动筒，所述驱动筒侧面与驱动杆一端转动连接，所述驱动杆另一端转动连接在支撑块侧面。

可选地，所述支撑块顶部对称滑动设置有辅助柱，所述辅助柱固定连接在桁架底部。

与现有技术相比，本实用新型具备以下优点：

1、本实用新型在桁架底部设置有辅助组件，当桁架两侧的履带脱落时，辅助组件可临时将整个桁架抬离底面并维持一定时间，便于将桁架两侧面的履带复位，且大大降低了工人的劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为图1的另一视角结构示意图。

图3为图2的仰视结构示意图。

图中：1、左延板；2、第一链轮；3、导向辊；4、运动履带；5、桁架；51、竖直块；6、V型架；7、安装座；71、悬撑块；8、右延板；9、第二链轮；10、移位螺杆；11、驱动筒；12、驱动杆；13、支撑块；14、辅助柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种用于机器人行走的履带装置，包括桁架5，桁架5顶部左右侧面固定设置有悬撑块71，悬撑块71顶部固定设置有安装座7，桁架5一端对称固定设置有左延板1，桁架5另一端对称固定设置有右延板8，右延板8外壁转动连接有第二链轮9，左延板1侧面转动连接有第一链轮2，第一链轮2、第二链轮9直径相同，且第一链轮2、第二链轮9轴向外壁设置有轮齿(图中未画出)。

第一链轮2、第二链轮9外壁公共套设有同一根运动履带4，桁架5底部对称转动连接有V型架6，V型架6底部对称转动连接有导向辊3，导向辊3侧面边缘位置对称固定设置有挡边，成对设置的挡边距离等于履带宽度，导向辊3的设置防止履带脱落。

桁架5底部设置有便于履带装置更换履带的辅助组件，辅助组件包括移位螺杆10、驱动筒11、驱动杆12、支撑块13，移位螺杆10头部转动连接在竖直块51底部，移位螺杆10末端固定设置有摇轮。

竖直块51固定连接在桁架5底部，移位螺杆10尾部螺纹旋入有驱动筒11，驱动筒11侧面设置有一定深度的螺纹孔，驱动筒11侧面与驱动杆12一端转动连接，驱动杆12另一端转动连接在支撑块13侧面，支撑块13顶部对称滑动设置有辅助柱14，辅助柱14固定连接在桁架5底部。

本实用新型的具体实施步骤与原理如下：

当整个履带装置正常工作时，支撑块13距离地面一定高度，当整个履带装置上的运动履带4因意外脱落时，人力转动移位螺杆10一端的摇轮，移位螺杆10不断迫使驱动筒11远离移位螺杆10末端，此时通过驱动筒11、驱动杆12带动支撑块13沿辅助柱14下移，直至支撑块13下移到一定位置，此时V型架6底部的多组导向辊3被抬离地面。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于机器人行走的履带装置，包括桁架(5)，其特征在于，所述桁架(5)顶部左右侧面固定设置有悬撑块(71)，所述悬撑块(71)顶部固定设置有安装座(7)，所述桁架(5)一端对称固定设置有左延板(1)，所述桁架(5)另一端对称固定设置有右延板(8)，所述右延板(8)外壁转动连接有第二链轮(9)，所述桁架(5)底部设置有便于履带装置更换履带的辅助组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走的履带装置，其特征在于，所述左延板(1)侧面转动连接有第一链轮(2)，所述第一链轮(2)、第二链轮(9)外壁公共套设有同一根运动履带(4)。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走的履带装置，其特征在于，所述桁架(5)底部对称转动连接有V型架(6)，所述V型架(6)底部对称转动连接有导向辊(3)，所述导向辊(3)侧面边缘位置对称固定设置有挡边。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人行走的履带装置，其特征在于，所述辅助组件包括移位螺杆(10)、驱动筒(11)、驱动杆(12)、支撑块(13)，所述移位螺杆(10)头部转动连接在竖直块(51)底部，所述竖直块(51)固定连接在桁架(5)底部。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人行走的履带装置，其特征在于，所述移位螺杆(10)尾部螺纹旋入有驱动筒(11)，所述驱动筒(11)侧面与驱动杆(12)一端转动连接，所述驱动杆(12)另一端转动连接在支撑块(13)侧面。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人行走的履带装置，其特征在于，所述支撑块(13)顶部对称滑动设置有辅助柱(14)，所述辅助柱(14)固定连接在桁架(5)底部。