CN220362587U - 机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人末端执行器，其包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；摆动气缸固定连接于安装座上，安装座用于固定连接于机器人的机械臂末端；组合夹具的气缸法兰固连在摆动气缸转盘上，组合夹具中的夹取机构和吸附机构分别设于与气缸法兰固连的两个法兰连接板上；吸附机构包括气动吸盘和挡片，气动吸盘可升降地设置在第二法兰连接板上，挡片固设于第二法兰连接板上且位于气动吸盘的升降路径上。摆动气缸可驱动组合夹具旋转，以使夹取机构或吸附机构切换至工作位置。该机器人末端执行器可使夹取机构或吸附机构切换到工作位置以实现搬运不同种类的物品，且吸附机构在吸取粘附在模具中的玻璃融片时，能够实现模具与玻璃融片的自动分离。

Description

机器人末端执行器

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，更具体地，涉及一种机器人末端执行器。

背景技术

目前，X荧光光谱分析仪检测用玻璃片的制备目前基本上由人工操作完成。即：按照既定的配比，人工分别精确称量熔剂和需要分析成分的粉末物料，再进行混匀、添加脱模剂及高温熔融的操作。人工方法劳动强度大，且流程复杂，检测结果容易受操作人员技能水平和熟练程度制约；

在一种新型全自动称量熔样系统中，采用了单体设备实现各环节功能+机器人在各工位间搬运的模式，将X荧光分析用玻璃融片制样过程实现了全自动化。需要注意的是，在系统运行过程中，机器人要同时承担搬运坩埚和玻璃融片的任务。目前的通常做法是分别设计用于吸附玻璃融片的吸附式夹具和用于夹持坩埚的夹持型夹具安装于两台机器人上，来分别对玻璃融片和坩埚实现转运。

另外，玻璃融片浇铸于提前加热的模具内，熔融流体冷却后，在某些特定的条件下，成型的玻璃融片会与模具内表面产生粘附现象，如果不对模具加以阻挡，则模具会与玻璃融片一同被从工位上吸出，如果设置固定件对模具进行阻挡，则模具需要更换时操作会比较繁琐。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机器人末端执行器，旨在解决现有技术中存在的问题。

根据本实用新型，提供一种机器人末端执行器，其包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；

所述摆动气缸固定连接于所述安装座上，所述安装座用于固定连接于机器人的机械臂末端；

所述组合夹具包括气缸法兰、第一法兰连接板、第二法兰连接板、夹取机构以及吸附机构，所述气缸法兰固定连接于所述摆动气缸的转盘上，所述第一法兰连接板和第二法兰连接板均固定连接于所述气缸法兰上，所述夹取机构和吸附机构分别设于所述第一法兰连接板和第二法兰连接板上；

所述吸附机构包括气动吸盘和挡片，所述气动吸盘可升降地设置在所述第二法兰连接板上，所述挡片固设于所述第二法兰连接板上且位于所述气动吸盘的升降路径上。

所述摆动气缸可驱动所述组合夹具旋转，以使所述夹取机构或吸附机构切换至工作位置。

优选地，所述第二法兰连接板远离所述气缸法兰的一端设置有电动推杆，所述电动推杆的驱动端设有吸盘安装架，所述气动吸盘固定连接于所述吸盘安装架上。

优选地，所述吸盘安装架上设置有导向杆，所述第二法兰连接板上设置有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔且与所述导向孔滑动配合连接。

优选地，所述挡片的前端设有圆弧形缺口，所述圆弧形缺口与所述气动吸盘同轴设置。

优选地，所述吸附机构还包括光电传感器和光电传感器挡片，所述光电传感器挡片固设在所述吸盘安装架的一侧，所述第二法兰连接板的一侧设置有侧板，所述侧板上设置有至少两个所述光电传感器；

当所述吸盘安装架移动时，带动所述光电传感器挡片移动，所述光电传感器挡片移动至所述光电传感器位置时可遮挡所述光电传感器发出的光电信号；

所述光电传感器用于实时监测当前发出的光电信号是否被所述光电传感器挡片遮挡，以判断所述吸盘安装架的位置，进而判断所述气动吸盘是否移动至预设位置。

优选地，所述夹取机构包括气动夹爪和两个夹杆，两个所述夹杆分别固定连接在所述气动夹爪的两个夹爪上，两个所述夹杆的前端分别设有与待夹持物品形状相匹配的夹持部。

优选地，所述安装座包括第一安装板、第二安装板以及两个过渡板，两个所述过渡板固设于所述第一安装板与第二安装板之间，所述摆动气缸固定连接于所述第二安装板上，所述第一安装板用于连接在所述机器人的机械臂末端。

优选地，所述第一安装板与第二安装板之间呈第一预设角度设置；

所述第一法兰连接板和第二法兰连接板与所述摆动气缸的转盘轴线之间也呈所述第一预设角度设置。

优选地，所述第一预设角度为45°。

优选地，所述摆动气缸为180度摆动气缸；

所述第一法兰连接板与第二法兰连接板沿所述摆动气缸的转盘周向间隔180度设置。

本实用新型提供的机器人末端执行器，可通过摆动气缸驱动组合夹具旋转，以使夹取机构或吸附机构切换到工作位置，以实现搬运不同种类的物品；并且吸附机构设置有可升降设置的气动吸盘和挡片，在使用气动吸盘吸附粘附在模具中的玻璃融片时，可通过挡片对模具进行阻挡以使模具与玻璃融片分离，防止模具与玻璃融片一同被从工位上吸出。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1和图2分别为根据本实用新型实施例的机器人末端执行器在不同方向观察时的立体结构示意图。

图3示出了根据本实用新型实施例的机器人末端执行器安装于工业机器人的结构示意图。

图中：安装座1、第一安装板11、第二安装板12、过渡板13、摆动气缸2、转盘21、气缸法兰3、连接端板31、第一法兰连接板4、第二法兰连接板5、侧板51、挡片安装板52、夹取机构6、气动夹爪61、夹杆62、吸附机构7、气动吸盘71、气体管路711、挡片72、电动推杆73、吸盘安装架74、上横板741、竖板742、贯通孔7421、下横板743、导向杆75、光电传感器挡片76、第一光电传感器771、第二光电传感器772、第三光电传感器773、工业机器人8。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本实用新型的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。

本实用新型提供一种机器人末端执行器，该机器人末端执行器用于安装在工业机器人8的机械臂上，执行搬运物品的工作。参见图1和图2，该机器人末端执行器包括安装座1、摆动气缸2以及组合夹具。所述安装座1用于固定连接于机器人的机械臂末端，所述摆动气缸2固定连接于所述安装座1上。所述组合夹具包括气缸法兰3、第一法兰连接板4、第二法兰连接板5、夹取机构6以及吸附机构7，所述气缸法兰3固定连接于所述摆动气缸2的转盘21上，所述第一法兰连接板4和第二法兰连接板5均固定连接于所述气缸法兰3上，所述夹取机构6设于所述第一法兰连接板4上远离所述气缸法兰3的一端，所述吸附机构7设于所述第二法兰连接板5上远离所述气缸法兰3的一端。所述摆动气缸2可驱动所述组合夹具旋转，以使所述夹取机构6或吸附机构7切换至工作位置。其中，所述吸附机构7包括气动吸盘71和挡片72，所述气动吸盘71可升降地设置在所述第二法兰连接板5上，所述挡片72固设于所述第二法兰连接板5上且位于所述气动吸盘71的升降路径上。

该机器人末端执行器，在使用时安装于工业机器人8的机械臂末端法兰上，如图3所示。具体应用时，该机器人末端执行器可根据现场实际工作情况，通过摆动气缸2驱动组合夹具旋转，将夹取机构6或吸附机构7切换至工作位置(如图3所示的水平位置)，以通过夹持或吸附方式转运物品。本实施例中，在X荧光光谱分析仪检测用玻璃片的全自动称量熔样系统中，使用安装有该机器人末端执行器的机器人时，当需要搬运转移坩埚时，可通过摆动气缸2将夹取机构6切换到工作位置，通过夹取机构6夹取坩埚进行搬运转移；当需要搬运转移成型模具中的熔融成型后的玻璃融片时，可通过摆动气缸2驱动组合夹具转动，使吸附机构7切换调整到工作位置，再通过吸附机构7将玻璃融片从成型模具中吸取出来进行搬运转移。因此，可通过一台机器人配置本申请的机器人末端执行器，实现对坩埚和玻璃融片两种物品的搬运转移，降低了系统复杂性和施工成本。其中，如果玻璃融片粘附在模具内表面时，通过吸附机构7的气动吸盘71吸起玻璃融片上升时，与玻璃融片粘连在一起的模具在碰到挡片72时会被挡片72阻挡，玻璃融片随气动吸盘71继续上升模具被阻挡与玻璃融片分离，避免了与玻璃融片粘连的模具一同被从工位上吸出。

具体地，所述安装座1包括第一安装板11、第二安装板12以及两个过渡板13，两个过渡板13固设于第一安装板11与第二安装板12之间，摆动气缸2固定连接于第二安装板12上，第一安装板11用于连接在机器人的机械臂末端。第一连接板上设置有多个螺栓孔，第一连接板可通过多个螺栓固定连接在机器人机械臂末端法兰上；第二连接板上也设置有螺栓孔，第二连接板与摆动气缸2之间通过多个螺栓相连接。两个过渡板13间隔且平行设置，两个过渡板13分别通过焊接方式固定连接在第一连接板和第二连接板之间。所述摆动气缸2是利用压缩空气驱动转盘21(输出轴)在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件，通过换向阀改变进出摆动气缸2的气体流动方向，可改变转盘21的转动方向，进而带动组合夹具旋转，以使组合夹具的夹取机构6或吸附机构7切换至工作位置。

进一步地，所述第一安装板11与第二安装板12之间呈第一预设角度设置；所述第一法兰连接板4和第二法兰连接板5与所述摆动气缸2的转盘21轴线之间也呈所述第一预设角度设置。即，第二安装板12与第一安装板11之间的夹角等于第一法兰连接板4和第二法兰连接板5与所述摆动气缸2的转盘21轴线之间的夹角。如此设置，组合夹具的第一法兰连接板4和第二法兰连接板5在切换至工作位置时能够垂直于安装座1的第一安装板11，即第一法兰连接板4或第二法兰连接板5在工作位置时能够平行于机器人的机械臂末端法兰的轴线，方便机器人进行操控。本实施例中，所述第一预设角度为45°，当机器人机械臂末端法兰垂直于地面的情况下，摆动气缸2的转盘21与地面呈45°夹角，第一法兰连接板4和第二法兰连接板5与转盘21轴线呈45度夹角，当夹取机构6或吸附机构7切换至工作位置时，第一法兰连接板4或第二法兰连接板5平行于地面，以方便通过组合夹具搬运转移物品。

本实施例中，所述摆动气缸2为180度摆动气缸2；所述第一法兰连接板4与第二法兰连接板5沿所述摆动气缸2的转盘21周向间隔180度设置。所述180度摆动气缸2，其转盘21能够在周向180度范围内转动，第一法兰连接板4与第二法兰连接板5相对应地在周向间隔180度设置，从而可以使摆动气缸2在转盘21在初始位置时使第一法兰连接板4(连同其上的夹取机构6)位于工作位置，当摆动气缸2转动180度后，将第二法兰连接板5(连同其上的吸附机构7)切换至工作位置，从而可以实现组合夹具上两种取物机构的反复切换。

为了方便组合夹具的加工制作，所述组合夹具中，其气缸法兰3上设置有两个连接端板31，第一法兰连接板4和第二法兰连接板5分别通过多个螺栓固定连接在两个所述连接端板31上。本实施例中，所述第一法兰连接板4和所述第二法兰连接板5的一端设有L型的第一卡接缺口，所述连接端板31上设有L型的第二卡接缺口，所述第一卡接缺口与所述第二卡接缺口相匹配，所述第一卡接缺口和第二卡接缺口上分别对应设置有三个螺钉孔，三个螺钉孔之间呈三角形排布，所述第一法兰连接板4与连接端板31之间、以及所述第二法兰连接板5与连接端板31之间通过三个螺钉稳固连接。组合夹具加工制作时，可分别制作好气缸法兰3、第一法兰连接板4和第二法兰连接板5，再通过螺钉组合连接在一起。

进一步地，所述夹取机构6包括气动夹爪61和两个夹杆62，两个所述夹杆62分别固定连接在所述气动夹爪61的两个夹爪上，两个所述夹杆62的前端分别设有与待夹持物品形状相匹配的夹持部，两个所述夹杆62的后端分别通过螺钉固定连接在气动夹爪61的两个夹爪上，气动夹爪61通过管路与压缩空气源相连接。所述气动夹爪61在第一法兰连接板4上设置时，使两个夹爪的长度方向与第一法兰连接板4的长度方向一致，两个夹爪的移动方向沿着所述第一法兰连接板4的宽度方向。本实施例中，所述夹取机构6用于夹取搬运坩埚，故两个夹杆62前端的夹持部为与坩埚的外部形状相匹配的圆弧形结构，从而在搬运坩埚时能够与坩埚外周壁紧密接触，增加摩擦力，保证搬运坩埚时的安全性。

为了使气动吸盘71实现可升降地设置在第二法兰连接板5上，本实施例中，所述第二法兰连接板5远离气缸法兰3的一端设置有电动推杆73，所述电动推杆73的驱动端设有吸盘安装架74，所述气动吸盘71固定连接于所述吸盘安装架74上。参见图1，所述电动推杆73的轴线垂直于所述第二法兰连接板5设置，所述吸盘安装架74包括上横板741、竖板742和下横板743，所述上横板741和下横板743平行设置，所述上横板741和下横板743分别设置在所述竖板742的上下两端，且所述上横板741和下横板743分别位于所述竖板742的相对两侧；所述上横板741固定连接在所述电动推杆73的驱动端，所述气动吸盘71固定连接在所述下横板743上。其中，所述竖板742和下横板743均位于所述第二法兰连接板5的外部，如此设置，可以在使用吸附机构7吸附玻璃融片时，使气动吸盘71的吸附口下降至第二法兰连接板5的下方。所述竖板742上开设有贯通孔7421，气动吸盘71上连接气体管路711，气体管路711穿过贯通孔7421后与真空发生器相连接。

进一步地，所述吸盘安装架74上设置有导向杆75，所述第二法兰连接板5上设置有导向孔，所述导向杆75穿过所述导向孔且与所述导向孔滑动配合连接。通过设置导向杆75，可以时电动推杆73驱动吸盘安装架74上升下降时能够更加稳定，防止吸盘安装架74升降过程中发生倾斜和转动。本实施例中，所述导向孔处设置有直线轴承，所述导向杆75滑动连接于所述直线轴承上，从而使导向杆75滑动时更加顺畅。

所述挡片72的前端设置有圆弧形缺口，所述圆弧形缺口与所述气动吸盘71同轴设置。气动吸盘71在吸附玻璃融片时自上而下穿过圆弧形缺口，吸取玻璃融片后，气动吸盘71连通吸附的玻璃融片一同自下而上穿过圆弧形缺口，粘连在玻璃融片上的模具被挡片72阻挡与玻璃融片脱离，重新落到支撑模具的支撑架上。具体地，所述圆弧形缺口的直径大于玻璃融片的直径且小于模具的外径，从而能够实现对模具的阻挡，实现模具与玻璃融片的自动剥离。本实施例中，所述第二法兰连接板5的底部垂直设置有挡片安装板52，所述挡片72的一端固定连接在挡片安装板52上，挡片72设置为阶梯状结构，圆弧形缺口位于挡片72远离挡片安装板52的一端。

进一步地，所述吸附机构7还包括光电传感器和光电传感器挡片76，所述光电传感器挡片76固设在所述吸盘安装架74的一侧，所述第二法兰连接板5的一侧设置有侧板51，所述侧板51上设置有至少两个所述光电传感器；当所述吸盘安装架74移动时，带动所述光电传感器挡片76移动，所述光电传感器挡片76移动至所述光电传感器位置时可遮挡所述光电传感器发出的光电信号；所述光电传感器用于实时监测当前发出的光电信号是否被所述光电传感器挡片76遮挡，以判断所述吸盘安装架74的位置，进而判断所述气动吸盘71是否移动至预设位置。

具体地，所述光电传感器挡片76呈倒“T”型结构，即光电传感器挡片76的下端设置有向两侧延伸的延伸段。光电传感器采用凹槽型对射传感器，光电传感器挡片76升降时，当光电传感器挡片76下端的延伸段移动至光电传感器的凹槽中时，光电传感器挡片76遮挡住光电传感器发出的光电信号，光电传感器监测到光电信号被光电传感器挡片76遮挡时，可判断出气动吸盘71以移动至预设位置，进而可通过控制电动推杆73停止驱动吸盘安装架74继续移动。具体地，光电传感器和电动推杆73均与控制器电性连接，控制器根据光电信号的变化控制电动推杆73的动作。具体实施时，可根据实际情况调整光电传感器在侧板51上的安装位置。参见图1，侧板51上设置有第一光电传感器771和第二光电传感器772，第一光电传感器771和第二光电传感器772分别对应气动吸盘71吸取玻璃融片时的最高位置和最低位置。当电动推杆73驱动吸盘安装架74下降过程中，当光电传感器挡片76移动至第二光电传感器772位置，光电传感器挡片76遮挡住第二光电传感器772的光电信号时，控制电动推杆73停止动作，此时，气动吸盘71的吸口位于挡片72圆弧形缺口下方第一预设距离，之后可控制气动吸盘71吸附玻璃融片；气动吸盘71从模具中吸起玻璃融片后，电控推杆启动，驱动吸盘安装架74上升，进而使气动吸盘71和吸附的玻璃融片一起上升。如果玻璃融片粘附在模具上，模具会与玻璃融片一起上升，由于挡片72的圆弧形缺口可以使玻璃融片而无法使模具通过，当模具上端抵接在挡片72时，在挡片72的阻挡作用下，模具会与玻璃融片自动分离，从而模具会落回支撑模具的支撑架上，而玻璃融片随气动吸盘71继续上升，当光电传感器挡片76移动至第一光电传感器771位置时，光电传感器挡片76遮住第一光电传感器771的光电信号，控制电动推杆73停止动作，此时，气动吸盘71的吸口位于挡片72圆弧形缺口上方第二预设距离。其中，所述第一预设距离大于模具顶部至模具中玻璃融片的距离与气动吸盘71吸口在吸附玻璃融片时的收缩折叠尺寸之和，以保证气动吸盘71能够吸附到玻璃融片；所述第二预设距离满足气动吸盘71移动至挡片72弧形缺口上方该距离后，模具能够与玻璃融片分离。

进一步地，所述吸附机构7还用于吸取坩埚，坩埚具有向外凸出的上沿，坩埚放置到坩埚托架上时是通过夹取机构6对其进行夹持放置，坩埚放置到坩埚托架上后，坩埚上沿搭在坩埚托架上，无法再用夹持机构进行夹持取出，需要使用吸附机构7的启动吸盘吸取坩埚的底壁将坩埚从坩埚托架上取出。为此，本实施例中，所述侧板51上还设置有第三光电传感器773，第三光电传感器773对应气动吸盘71吸取坩埚时的位置，第三光电传感器773位于第二光电传感器772的下方。当需要使用气动吸盘71吸取坩埚时，电动推杆73驱动吸盘安装架74下降，进而带动气动吸盘71下降，当光电传感器挡片76移动至第三光电传感器773位置，光电传感器挡片76遮挡住第三光电传感器773的光电信号时，控制电动推杆73停止动作，此时，气动吸盘71的吸口位于挡片72圆弧形缺口下方第三预设距离，之后可控制气动吸盘71吸取坩埚，对坩埚进行转运。其中，所述第三预设距离大于坩埚上沿顶部至坩埚底壁的距离与气动吸盘71吸口在吸附玻璃融片时的收缩折叠尺寸之和，以保证气动吸盘71吸附坩埚时坩埚不会碰触到挡片72，防止坩埚与气动吸盘71分离。

综上，本实用新型提供的机器人末端执行器，可通过摆动气缸驱动组合夹具旋转，以使夹取机构或吸附机构切换到工作位置，以实现搬运不同种类的物品；并且吸附机构设置有可升降设置的气动吸盘和挡片，在使用气动吸盘吸附粘附在模具中的玻璃融片时，可通过挡片对模具进行阻挡以使模具与玻璃融片分离，防止模具与玻璃融片一同被从工位上吸出。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；

所述摆动气缸固定连接于所述安装座上，所述安装座用于固定连接于机器人的机械臂末端；

所述组合夹具包括气缸法兰、第一法兰连接板、第二法兰连接板、夹取机构以及吸附机构，所述气缸法兰固定连接于所述摆动气缸的转盘上，所述第一法兰连接板和第二法兰连接板均固定连接于所述气缸法兰上，所述夹取机构和吸附机构分别设于所述第一法兰连接板和第二法兰连接板上；

所述吸附机构包括气动吸盘和挡片，所述气动吸盘可升降地设置在所述第二法兰连接板上，所述挡片固设于所述第二法兰连接板上且位于所述气动吸盘的升降路径上；

所述摆动气缸可驱动所述组合夹具旋转，以使所述夹取机构或吸附机构切换至工作位置。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第二法兰连接板远离所述气缸法兰的一端设置有电动推杆，所述电动推杆的驱动端设有吸盘安装架，所述气动吸盘固定连接于所述吸盘安装架上。

3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述吸盘安装架上设置有导向杆，所述第二法兰连接板上设置有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔且与所述导向孔滑动配合连接。

4.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述挡片的前端设有圆弧形缺口，所述圆弧形缺口与所述气动吸盘同轴设置。

5.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述吸附机构还包括光电传感器和光电传感器挡片，所述光电传感器挡片固设在所述吸盘安装架的一侧，所述第二法兰连接板的一侧设置有侧板，所述侧板上设置有至少两个所述光电传感器；

当所述吸盘安装架移动时，带动所述光电传感器挡片移动，所述光电传感器挡片移动至所述光电传感器位置时可遮挡所述光电传感器发出的光电信号；

所述光电传感器用于实时监测当前发出的光电信号是否被所述光电传感器挡片遮挡，以判断所述吸盘安装架的位置，进而判断所述气动吸盘是否移动至预设位置。

6.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取机构包括气动夹爪和两个夹杆，两个所述夹杆分别固定连接在所述气动夹爪的两个夹爪上，两个所述夹杆的前端分别设有与待夹持物品形状相匹配的夹持部。

7.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述安装座包括第一安装板、第二安装板以及两个过渡板，两个所述过渡板固设于所述第一安装板与第二安装板之间，所述摆动气缸固定连接于所述第二安装板上，所述第一安装板用于连接在所述机器人的机械臂末端。

8.根据权利要求7所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一安装板与第二安装板之间呈第一预设角度设置；

所述第一法兰连接板和第二法兰连接板与所述摆动气缸的转盘轴线之间也呈所述第一预设角度设置。

9.根据权利要求8所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一预设角度为45°。

10.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述摆动气缸为180度摆动气缸；

所述第一法兰连接板与第二法兰连接板沿所述摆动气缸的转盘周向间隔180度设置。