CN220349834U - 一种机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人底盘，包括底板及驱动底板移动的驱动机构，包括固定箱、凸轮、旋转电机、移动件及承重杆，固定箱固定设置于底板上，固定箱内设置有转动腔，凸轮设置于转动腔内，旋转电机设置于固定箱内并用于驱动凸轮转动，固定箱沿竖向设置有供承重杆穿过的竖向孔，竖向孔与转动腔之间横向设置有将竖向孔与转动腔连通的连通孔，移动件滑移设置于连通孔中，移动件一端与凸轮相抵并由凸轮构成对移动件沿连通孔的移动，另一端具有沿竖直向上方向横截面积逐渐减小的斜向端，承重杆具有与斜向端形状相适配的斜向槽，斜向端与斜向槽构成移动件对承重杆沿竖向的驱动，承重杆底部设置有固定块。本实用新型提供一种在静止时不会发生移动的机器人底盘。

Description

一种机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及一种底盘，具体涉及一种机器人底盘。

背景技术

机器人是一种自动化机器,不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围，其中，机器人底盘起到带动整体移动的作用。

目前，机器人底盘在需要驻足时，一旦受到外力的冲击，容易发生受迫性移动，从而影响机器人的正常使用。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人底盘。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括底板及驱动底板移动的驱动机构，包括固定箱、凸轮、旋转电机、移动件及承重杆，固定箱固定设置于底板上，固定箱内设置有转动腔，凸轮设置于转动腔内，旋转电机设置于固定箱内并用于驱动凸轮转动，固定箱沿竖向设置有供承重杆穿过的竖向孔，竖向孔与转动腔之间横向设置有将竖向孔与转动腔连通的连通孔，移动件滑移设置于连通孔中，移动件一端与凸轮相抵并由凸轮构成对移动件沿连通孔的移动，另一端具有沿竖直向上方向横截面积逐渐减小的斜向端，承重杆具有与斜向端形状相适配的斜向槽，斜向端与斜向槽构成移动件对承重杆沿竖向的驱动，承重杆底部设置有固定块，驱动机构为市面常规的技术，且与本方案所改进无关，故并未详细展开描述。

通过采用上述技术方案，当机器人静止时，旋转电机驱动凸轮转动，使得凸轮不再对移动杆提供支撑，而承重杆则有对移动件有推动的作用，从而使得移动件一直与凸轮相抵，且移动件向凸轮所在方向移动，而承重杆也向下移动，使得固定块与地面贴合，从而起到阻止机器人底盘移动的作用。

本实用新型进一步设置为：所述的固定箱上设置有竖向管且竖向管与竖向孔相对，承重杆具有位于竖向管内的管部，管部内固定设置有导向环，导向环构成承重杆的竖向移动，导向环与固定箱顶部之间设置有支撑弹簧。

通过采用上述技术方案，当机器人移动时，斜向端完全进入斜向槽中，固定块与底板贴合，不与地面接触，此时支撑弹簧对导向环有向上的作用力，从而减少了对斜向端的压力，而当移动件向凸轮移动时，斜向端对承重杆的支撑消失，使得进一步压缩支撑弹簧，承重杆向下移动，重新与斜向端相抵，而固定块也与地面相抵。

本实用新型进一步设置为：所述的凸轮包括推动部、连接部及回缩部，推动部相对凸轮中心的距离大于回缩部相对凸轮中心，连接部将推动部与回缩部连接，当移动件与推动部相抵时，斜向端完全进入斜向槽中并构成固定块与底板的贴合；当移动件与回缩部相抵时，斜向端部分进入斜向槽中，固定块向下移动并与地面贴合。

通过采用上述技术方案，当机器人静止时，旋转电机驱动凸轮转动，此时与移动件相抵的推动部转变为回缩部，即移动件不再受到凸轮的支撑力，此时移动件也无法对承重杆提供向上的支撑，反而在承重杆的斜向槽作用下，移动件又会向凸轮移动，使得承重杆进一步压缩支撑弹簧，从而向下移动，使得固定块与地面贴合，起到固定作用，反之当机器人需要移动时，旋转电机驱动凸轮反向转动，此时与移动件相抵的回缩部转变为推动部，移动件向承重杆所在方向移动，从而推动承重杆向上移动，使得固定块远离地面，重新与底板贴合。

本实用新型进一步设置为：所述的承重杆的数量为四个，承重杆相对固定块的另一侧设置有用于支撑机器人的支撑板。

本实用新型进一步设置为：包括旋转杆，凸轮中心设置有中心孔，固定箱设置有固定孔，固定孔一端延伸至与转动腔相连通，另一端延伸至与旋转电机相对，旋转电机驱动旋转杆转动，旋转杆相对旋转电机的另一端设置于中心孔并构成驱动电机对凸轮的驱动。

本实用新型进一步设置为：所述的固定块为橡胶材质。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型整体的剖视图；

图3为本实用新型局部放大图A；

图4为本实用新型凸轮的结构示意图。

图中：1、底板；2、驱动机构；3、固定箱；31、转动腔；32、竖向孔；33、连通孔；34、固定孔；4、凸轮；41、推动部；42、连接部；43、回缩部；44、中心孔；5、旋转电机；51、旋转杆；6、移动件；61、斜向端；7、承重杆；70、管部；71、斜向槽；72、竖向管；73、导向环；74、支撑弹簧；8、固定块；9、支撑板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-4所示，本实用新型公开了一种机器人底盘，包括底板1及驱动底板1移动的驱动机构2，包括固定箱3、凸轮4、旋转电机5、移动件6及承重杆7，固定箱3固定设置于底板1上，固定箱3内设置有转动腔31，凸轮4设置于转动腔31内，旋转电机5设置于固定箱3内并用于驱动凸轮4转动，固定箱3沿竖向设置有供承重杆7穿过的竖向孔32，竖向孔32与转动腔31之间横向设置有将竖向孔32与转动腔31连通的连通孔33，移动件6滑移设置于连通孔33中，移动件6一端与凸轮4相抵并由凸轮4构成对移动件6沿连通孔33的移动，另一端具有沿竖直向上方向横截面积逐渐减小的斜向端61，承重杆7具有与斜向端61形状相适配的斜向槽71，斜向端61与斜向槽71构成移动件6对承重杆7沿竖向的驱动，承重杆7底部设置有固定块8，驱动机构2为市面常规的技术，且与本方案所改进无关，故并未详细展开描述，当机器人静止时，旋转电机5驱动凸轮4转动，使得凸轮4不再对移动杆提供支撑，而承重杆7则有对移动件6有推动的作用，从而使得移动件6一直与凸轮4相抵，且移动件6向凸轮4所在方向移动，而承重杆7也向下移动，使得固定块8与地面贴合，从而起到阻止机器人底盘移动的作用。

固定箱3上设置有竖向管72且竖向管72与竖向孔32相对，承重杆7具有位于竖向管72内的管部70，管部70内固定设置有导向环73，导向环73构成承重杆7的竖向移动，导向环73与固定箱3顶部之间设置有支撑弹簧74，当机器人移动时，斜向端61完全进入斜向槽71中，固定块8与底板1贴合，不与地面接触，此时支撑弹簧74对导向环73有向上的作用力，从而减少了对斜向端61的压力，而当移动件6向凸轮4移动时，斜向端61对承重杆7的支撑消失，使得进一步压缩支撑弹簧74，承重杆7向下移动，重新与斜向端61相抵，而固定块8也与地面相抵。

凸轮4包括推动部41、连接部42及回缩部43，推动部41相对凸轮4中心的距离大于回缩部43相对凸轮4中心，连接部42将推动部41与回缩部43连接，当移动件6与推动部41相抵时，斜向端61完全进入斜向槽71中并构成固定块8与底板1的贴合；当移动件6与回缩部43相抵时，斜向端61部分进入斜向槽71中，固定块8向下移动并与地面贴合。

承重杆7的数量为四个，承重杆7相对固定块8的另一侧设置有用于支撑机器人的支撑板9，包括旋转杆51，凸轮4中心设置有中心孔44，固定箱3设置有固定孔34，固定孔34一端延伸至与转动腔31相连通，另一端延伸至与旋转电机5相对，旋转电机5驱动旋转杆51转动，旋转杆51相对旋转电机5的另一端设置于中心孔44并构成驱动电机对凸轮4的驱动，固定块8为橡胶材质。

具体实施例：当机器人静止时，旋转电机5驱动凸轮4转动，此时与移动件6相抵的推动部41转变为回缩部43，即移动件6不再受到凸轮4的支撑力，此时移动件6也无法对承重杆7提供向上的支撑，反而在承重杆7的斜向槽71作用下，移动件6又会向凸轮4移动，使得承重杆7进一步压缩支撑弹簧74，从而向下移动，使得固定块8与地面贴合，起到固定作用，反之当机器人需要移动时，旋转电机5驱动凸轮4反向转动，此时与移动件6相抵的回缩部43转变为推动部41，移动件6向承重杆7所在方向移动，从而推动承重杆7向上移动，使得固定块8远离地面，重新与底板1贴合。

Claims (6)

1.一种机器人底盘，包括底板(1)及驱动底板(1)移动的驱动机构(2)，其特征在于：包括固定箱(3)、凸轮(4)、旋转电机(5)、移动件(6)及承重杆(7)，固定箱(3)固定设置于底板(1)上，固定箱(3)内设置有转动腔(31)，凸轮(4)设置于转动腔(31)内，旋转电机(5)设置于固定箱(3)内并用于驱动凸轮(4)转动，固定箱(3)沿竖向设置有供承重杆(7)穿过的竖向孔(32)，竖向孔(32)与转动腔(31)之间横向设置有将竖向孔(32)与转动腔(31)连通的连通孔(33)，移动件(6)滑移设置于连通孔(33)中，移动件(6)一端与凸轮(4)相抵并由凸轮(4)构成对移动件(6)沿连通孔(33)的移动，另一端具有沿竖直向上方向横截面积逐渐减小的斜向端(61)，承重杆(7)具有与斜向端(61)形状相适配的斜向槽(71)，斜向端(61)与斜向槽(71)构成移动件(6)对承重杆(7)沿竖向的驱动，承重杆(7)底部设置有固定块(8)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述的固定箱(3)上设置有竖向管(72)且竖向管(72)与竖向孔(32)相对，承重杆(7)具有位于竖向管(72)内的管部(70)，管部(70)内固定设置有导向环(73)，导向环(73)构成承重杆(7)的竖向移动，导向环(73)与固定箱(3)顶部之间设置有支撑弹簧(74)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述的凸轮(4)包括推动部(41)、连接部(42)及回缩部(43)，推动部(41)相对凸轮(4)中心的距离大于回缩部(43)相对凸轮(4)中心，连接部(42)将推动部(41)与回缩部(43)连接，当移动件(6)与推动部(41)相抵时，斜向端(61)完全进入斜向槽(71)中并构成固定块(8)与底板(1)的贴合；当移动件(6)与回缩部(43)相抵时，斜向端(61)部分进入斜向槽(71)中，固定块(8)向下移动并与地面贴合。

4.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述的承重杆(7)的数量为四个，承重杆(7)相对固定块(8)的另一侧设置有用于支撑机器人的支撑板(9)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：包括旋转杆(51)，凸轮(4)中心设置有中心孔(44)，固定箱(3)设置有固定孔(34)，固定孔(34)一端延伸至与转动腔(31)相连通，另一端延伸至与旋转电机(5)相对，旋转电机(5)驱动旋转杆(51)转动，旋转杆(51)相对旋转电机(5)的另一端设置于中心孔(44)并构成驱动电机对凸轮(4)的驱动。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述的固定块(8)为橡胶材质。