CN220340391U - 一种基于Slam三维激光扫描仪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及Slam三维激光扫描技术领域，且公开了一种基于Slam三维激光扫描仪，包括激光扫描仪，激光扫描仪包括激光雷达、数据处理装置、三脚架、电机一、安装盘、安装座、电机二、控制模块、螺纹筒一、螺纹筒二、电机三、电推杆、固定钉、配重块和防滑垫。该基于Slam三维激光扫描仪将三脚架放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二使其伸出螺纹筒一，从而让配重块可立于地面，使三脚架更加稳固，且通过防滑垫的设置进一步稳固了配重块，当将三脚架放置于软质地面时，重复以上操作后，通过控制模块控制电机三驱动电推杆旋转，同时通过控制模块操控电推杆驱动固定钉下移，从而将固定钉钻入地面之下，让三脚架可稳固放置于软质地面。
Description
技术领域
本实用新型涉及Slam三维激光扫描技术领域，具体为一种基于Slam三维激光扫描仪。
背景技术
机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机机器人的自主定位和导航，这种方法称为SLAM，是机器人领域中的一项关键技术。一般的Slam三维激光扫描仪通过激光测距原理，瞬时测得空间三维坐标值的测量仪器，利用三维激光扫描技术获取的空间点云数据，可快速建立结构复杂、不规则的场景的三维可视化模型。
现有的Slam三维激光扫描仪通常会安装于机器人或三脚架上，当Slam三维激光扫描仪安装于三脚架上时，需要于不同的地形上进行使用，仅仅通过三脚架支撑容易使三维激光扫描仪在不同地形上使用时不够稳定。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于Slam三维激光扫描仪，具备螺纹筒一、螺纹筒二、电机三、电推杆、固定钉、配重块和防滑垫，使得将三脚架放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二使其伸出螺纹筒一，从而让配重块可立于地面，使三脚架更加稳固，且通过防滑垫的设置进一步稳固了配重块，当将三脚架放置于软质地面时，重复以上操作后，可通过控制模块控制电机三驱动电推杆旋转，且同时通过控制模块操控电推杆驱动固定钉下移，从而将固定钉钻入地面之下，让三脚架可稳固放置于软质地面，从而使激光雷达在不同的使用环境下均可被稳定支撑等优点，解决了上述技术问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于Slam三维激光扫描仪，包括激光扫描仪，所述激光扫描仪包括激光雷达、数据处理装置、三脚架、电机一、安装盘、安装座、电机二、控制模块、螺纹筒一、螺纹筒二、电机三、电推杆、固定钉、配重块和防滑垫；
所述三脚架底面设置有螺纹筒一，所述螺纹筒一内壁设置有螺纹筒二，所述螺纹筒二内壁设置有电机三，所述电机三底面设置有电推杆，所述电推杆底面设置有固定钉，所述螺纹筒二弧形表面设置有配重块，所述配重块底面设置有防滑垫。
优选的，所述三脚架顶面开设有安装槽，且安装槽内壁固定安装有电机一，所述电机一输出端固定安装有安装盘，所述三脚架背面固定安装有电源。
通过上述技术方案，使得电机一可驱动安装盘及其安装部件旋转，且电源可对需要供电部件进行供电。
优选的，所述安装盘顶面固定安装有安装座，所述安装座内壁两侧分别开设有连接孔，所述激光雷达的外壳两侧面均固定连接有转轴，且转轴套接于安装座的连接孔，所述安装座侧面固定安装有电机二，所述电机二输出端贯穿安装座，且与激光雷达转轴一端固定连接，所述三脚架正面固定安装有控制模块，所述激光雷达背面固定安装有数据处理装置。
通过上述技术方案，使得电机二可驱动激光雷达于安装座旋转来改变扫描角度，且控制模块可对供电的部件进行控制，当激光雷达扫描完成后，可将数据传输至数据处理进行处理。
优选的，所述三脚架底面固定安装有螺纹筒一，所述螺纹筒一内壁设有螺纹，所述螺纹筒二外表面设置由螺纹，所述螺纹筒二与螺纹筒一螺纹连接，所述螺纹筒二弧形表面下端固定安装有配重块，所述配重块底面开设有开口，且开口与螺纹筒二底面开口对齐，所述配重块底面固定安装有防滑垫，且配重块开口贯穿防滑垫。
通过上述技术方案，使得将三脚架放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二使其伸出螺纹筒一，从而让配重块可立于地面，使三脚架更加稳固，且通过防滑垫的设置进一步稳固了配重块。
优选的，所述螺纹筒二内壁固定安装有电机三，所述电机三输出端固定连接有电推杆，所述电推杆底面固定安装有固定钉。
通过上述技术方案，使得将三脚架放置于软质地面时，通过旋转螺纹筒二使其伸出螺纹筒一，从而让配重块立于地面后，通过控制模块控制电机三驱动电推杆旋转，且同时通过控制模块操控电推杆驱动固定钉下移，从而将固定钉钻入地面之下，使三脚架可稳固放置于软质地面。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于Slam三维激光扫描仪，具备以下有益效果：
1、本实用新型通过螺纹筒一、螺纹筒二、电机三、电推杆、固定钉、配重块和防滑垫，使得将三脚架放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二使其伸出螺纹筒一，从而让配重块可立于地面，使三脚架更加稳固，且通过防滑垫的设置进一步稳固了配重块，当将三脚架放置于软质地面时，重复以上操作后，可通过控制模块控制电机三驱动电推杆旋转，且同时通过控制模块操控电推杆驱动固定钉下移，从而将固定钉钻入地面之下，让三脚架可稳固放置于软质地面，从而使激光雷达在不同的使用环境下均可被稳定支撑。
2、本实用新型通过电机一、电机二、安装盘和安装座，使得可通过控制模块控制电机一，从而使安装盘旋转来改变激光雷达的水平角度，通过控制模块控制电机二使激光雷达可于安装座中改变垂直角度。
附图说明
图1为本实用新型结构立体示意图；
图2为本实用新型结构背面示意图；
图3为本实用新型结构三脚架顶面示意图；
图4为本实用新型结构螺纹筒一背面剖视示意图。
其中：1、激光扫描仪；2、激光雷达；3、数据处理装置；4、三脚架；5、电机一；6、安装盘；7、安装座；8、电机二；9、控制模块；10、螺纹筒一；11、螺纹筒二；12、电机三；13、电推杆；14、固定钉；15、配重块；16、防滑垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，一种基于Slam三维激光扫描仪，包括激光扫描仪1，激光扫描仪1包括激光雷达2、数据处理装置3、三脚架4、电机一5、安装盘6、安装座7、电机二8、控制模块9、螺纹筒一10、螺纹筒二11、电机三12、电推杆13、固定钉14、配重块15和防滑垫16；
三脚架4底面设置有螺纹筒一10，螺纹筒一10内壁设置有螺纹筒二11，螺纹筒二11内壁设置有电机三12，电机三12底面设置有电推杆13，电推杆13底面设置有固定钉14，螺纹筒二11弧形表面设置有配重块15，配重块15底面设置有防滑垫16。
具体的，三脚架4顶面开设有安装槽，且安装槽内壁固定安装有电机一5，电机一5输出端固定安装有安装盘6，三脚架4背面固定安装有电源。优点是，使得电机一6可驱动安装盘6及其安装部件旋转，且电源可对需要供电部件进行供电。
具体的，安装盘6顶面固定安装有安装座7，安装座7内壁两侧分别开设有连接孔，激光雷达2的外壳两侧面均固定连接有转轴，且转轴套接于安装座7的连接孔，安装座7侧面固定安装有电机二8，电机二8输出端贯穿安装座7，且与激光雷达2转轴一端固定连接，三脚架4正面固定安装有控制模块9，激光雷达2背面固定安装有数据处理装置3。优点是，使得电机二8可驱动激光雷达2于安装座7旋转来改变扫描角度，且控制模块9可对供电的部件进行控制，当激光雷达2扫描完成后，可将数据传输至数据处理3进行处理。
具体的，三脚架4底面固定安装有螺纹筒一10，螺纹筒一10内壁设有螺纹，螺纹筒二11外表面设置由螺纹，螺纹筒二11与螺纹筒一10螺纹连接，螺纹筒二11弧形表面下端固定安装有配重块15，配重块15底面开设有开口，且开口与螺纹筒二11底面开口对齐，配重块15底面固定安装有防滑垫16，且配重块15开口贯穿防滑垫16。优点是，使得将三脚架4放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二11使其伸出螺纹筒一10，从而让配重块15可立于地面，使三脚架4更加稳固，且通过防滑垫16的设置进一步稳固了配重块15。
具体的，螺纹筒二11内壁固定安装有电机三12，电机三12输出端固定连接有电推杆13，电推杆13底面固定安装有固定钉14。优点是，使得将三脚架4放置于软质地面时，通过旋转螺纹筒二11使其伸出螺纹筒一10，从而让配重块15立于地面后，通过控制模块9控制电机三12驱动电推杆13旋转，且同时通过控制模块9操控电推杆13驱动固定钉14下移，从而将固定钉14钻入地面之下，使三脚架4可稳固放置于软质地面。
在使用时，将三脚架4放置于硬质地面时，可通过旋转螺纹筒二11使其伸出螺纹筒一10，从而让配重块15可立于地面，使三脚架4更加稳固，且通过防滑垫16的设置进一步稳固了配重块15，将三脚架4放置于软质地面时，通过旋转螺纹筒二11使其伸出螺纹筒一10，从而让配重块15立于地面后，通过控制模块9控制电机三12驱动电推杆13旋转，且同时通过控制模块9操控电推杆13驱动固定钉14下移，从而将固定钉14钻入地面之下，使三脚架4可稳固放置于软质地面，且通过控制模块9控制电机一5，从而使安装盘6旋转来改变激光雷达2的水平角度，通过控制模块9控制电机二8使激光雷达2可于安装座7中改变垂直角度。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种基于Slam三维激光扫描仪，包括激光扫描仪(1)，其特征在于：所述激光扫描仪(1)包括激光雷达(2)、数据处理装置(3)、三脚架(4)、电机一(5)、安装盘(6)、安装座(7)、电机二(8)、控制模块(9)、螺纹筒一(10)、螺纹筒二(11)、电机三(12)、电推杆(13)、固定钉(14)、配重块(15)和防滑垫(16)；
所述三脚架(4)底面设置有螺纹筒一(10)，所述螺纹筒一(10)内壁设置有螺纹筒二(11)，所述螺纹筒二(11)内壁设置有电机三(12)，所述电机三(12)底面设置有电推杆(13)，所述电推杆(13)底面设置有固定钉(14)，所述螺纹筒二(11)弧形表面设置有配重块(15)，所述配重块(15)底面设置有防滑垫(16)；
所述安装盘(6)顶面固定安装有安装座(7)，所述安装座(7)内壁两侧分别开设有连接孔，所述激光雷达(2)的外壳两侧面均固定连接有转轴，且转轴套接于安装座(7)的连接孔，所述安装座(7)侧面固定安装有电机二(8)，所述电机二(8)输出端贯穿安装座(7)，且与激光雷达(2)转轴一端固定连接，所述三脚架(4)正面固定安装有控制模块(9)，所述激光雷达(2)背面固定安装有数据处理装置(3)。
2.根据权利要求1所述的一种基于Slam三维激光扫描仪，其特征在于：所述三脚架(4)顶面开设有安装槽，且安装槽内壁固定安装有电机一(5)，所述电机一(5)输出端固定安装有安装盘(6)，所述三脚架(4)背面固定安装有电源。
3.根据权利要求1所述的一种基于Slam三维激光扫描仪，其特征在于：所述三脚架(4)底面固定安装有螺纹筒一(10)，所述螺纹筒一(10)内壁设有螺纹，所述螺纹筒二(11)外表面设置由螺纹，所述螺纹筒二(11)与螺纹筒一(10)螺纹连接，所述螺纹筒二(11)弧形表面下端固定安装有配重块(15)，所述配重块(15)底面开设有开口，且开口与螺纹筒二(11)底面开口对齐，所述配重块(15)底面固定安装有防滑垫(16)，且配重块(15)开口贯穿防滑垫(16)。
4.根据权利要求1所述的一种基于Slam三维激光扫描仪，其特征在于：所述螺纹筒二(11)内壁固定安装有电机三(12)，所述电机三(12)输出端固定连接有电推杆(13)，所述电推杆(13)底面固定安装有固定钉(14)。
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