CN220317319U - 六自由度调整机构和车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种六自由度调整机构和车辆，六自由度调整机构包括：举升组件，与车架连接；多自由度集成平台，与举升组件连接，通过举升组件沿第一方向相对车架移动，包括：第一滑槽结构，与举升组件连接；第二滑槽结构，沿第二方向相对第一滑槽结构移动；安装板，沿第三方向相对第二滑槽结构移动；工作平台，包括：第一偏转盘，可转动地设于安装板，相对安装板在第一转动平面内转动，第一转动平面的法向量沿第二方向，相对安装板在第二转动平面内转动，第二转动平面的法向量沿第三方向；第二偏转盘，可转动地设于第一偏转盘，相对第一偏转盘在第三转动平面内转动，第三转动平面的法向量沿第一方向。

Description

六自由度调整机构和车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种六自由度调整机构和一种车辆。

背景技术

相关技术中，悬挂物挂装车的工作平台自由度不高且集成度低，空间利用率低。

实用新型内容

为了解决或改善上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种六自由度调整机构。

本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述六自由度调整机构的车辆。

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种六自由度调整机构，包括：举升组件，用于与车架连接；多自由度集成平台，与举升组件连接，多自由度集成平台通过举升组件能够沿第一方向相对车架移动，多自由度集成平台包括：第一滑槽结构，与举升组件连接；第二滑槽结构，可移动地设于第一滑槽结构，第二滑槽结构能够沿第二方向相对第一滑槽结构移动，第二方向与第一方向垂直；安装板，可移动地设于第二滑槽结构，安装板能够沿第三方向相对第二滑槽结构移动，第三方向与第一方向垂直，且第三方向与第二方向垂直；工作平台，包括：第一偏转盘，可转动地设于安装板，第一偏转盘相对安装板在第一转动平面内转动，第一转动平面的法向量沿第二方向，第一偏转盘相对安装板在第二转动平面内转动，第二转动平面的法向量沿第三方向；第二偏转盘，可转动地设于第一偏转盘，第二偏转盘相对第一偏转盘在第三转动平面内转动，第三转动平面的法向量沿第一方向。

根据本实用新型提供的六自由度调整机构的技术方案，工作平台具有六个自由度，能够相对架体进行移动或转动。另外，多自由度集成平台为集成度很高的融合机构，占用空间小，空间利用率高，适用挂装范围广。

具体而言，六自由度调整机构包括举升组件和多自由度集成平台。其中，举升组件用于与车架连接。多自由度集成平台与举升组件连接，多自由度集成平台通过举升组件能够沿第一方向相对车架移动。多自由度集成平台在第一方向上具有移动自由度。可选地，第一方向为六自由度调整机构的高度方向。可选地，多自由度集成平台通过举升组件实现上下升降。

进一步地，多自由度集成平台包括第一滑槽结构、第二滑槽结构、安装板和工作平台。具体地，第一滑槽结构与举升组件连接。第二滑槽结构可移动地设于第一滑槽结构。第二滑槽结构能够沿第二方向相对第一滑槽结构移动。第二方向与第一方向垂直。第二滑槽结构在第二方向上具有移动自由度。可选地，第二方向为六自由度调整机构的长度方向。第二滑槽结构能够相对第一滑槽结构前后移动。可选地，第二方向为六自由度调整机构的长度方向。

进一步地，安装板可移动地设于第二滑槽结构。安装板能够沿第三方向相对第二滑槽结构移动。第三方向与第一方向垂直，且第三方向与第二方向垂直。第二滑槽结构在第三方向上具有移动自由度。可选地，第三方向为六自由度调整机构的宽度方向。第二滑槽结构能够相对第一滑槽结构左右移动。

进一步地，工作平台包括第一偏转盘和第二偏转盘。具体地，第一偏转盘可转动地设于安装板，第一偏转盘能够相对安装板进行偏摆。第一偏转盘相对安装板在第一转动平面内转动，第一转动平面的法向量沿第二方向。第一偏转盘相对安装板在第二转动平面内转动，第二转动平面的法向量沿第三方向。第一偏转盘相对于安装板而言，具有两个转动自由度。

进一步地，第二偏转盘可转动地设于第一偏转盘，第二偏转盘能够相对第一偏转盘进行回转。第二偏转盘相对第一偏转盘在第三转动平面内转动，第三转动平面的法向量沿第一方向。第二偏转盘相对于第一偏转盘而言，具有一个转动自由度。

以六自由度调整机构中的任意一点作为原点并建立三维空间直角坐标系。可选地，x轴方向沿第二方向；y轴方向沿第三方向；z轴方向沿第一方向。多自由度集成平台在z轴方向上具有移动自由度；第二滑槽结构在x轴方向上具有移动自由度；安装板在y轴方向上具有移动自由度；第一偏转盘具有绕x轴的转动自由度；第一偏转盘具有绕y轴的转动自由度；第二偏转盘具有绕z轴的转动自由度。

本实用新型限定的技术方案中，工作平台具有六个自由度，能够相对架体进行移动或转动。另外，多自由度集成平台为集成度很高的融合机构，占用空间小，空间利用率高，适用挂装范围广。

另外，本实用新型提供的上述技术方案还可以具有如下附加技术特征：

在一些技术方案中，可选地，第一偏转盘通过偏转组件与第二滑槽结构连接，偏转组件包括：球铰组件，包括：球铰连接座，设于第一偏转盘；连接柱，连接柱的一端与安装板连接，连接柱的另一端设有球体，至少部分球体设于球铰连接座内。

在该技术方案中，多自由度集成平台还包括偏转组件。偏转组件包括球铰组件。球铰组件包括球铰连接座和连接柱。具体地，球铰连接座设于第一偏转盘。可选地，球铰连接座与第一偏转盘通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对球铰连接座进行拆装；或者，球铰连接座与第一偏转盘通过焊接的方式相对固定，加工方式简单；又或者，球铰连接座与第一偏转盘为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。进一步地，连接柱的一端与安装板连接，连接柱的另一端设有球体。可选地，连接柱与安装板通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对连接柱进行拆装；或者，连接柱与安装板通过焊接的方式相对固定，加工方式简单；又或者，连接柱与安装板为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。可选地，球体与连接柱为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。

进一步地，至少部分球体设于球铰连接座内。可选地，球铰连接座背离第一偏转盘的一侧设有球窝，至少部分球体设于球窝内。通过球铰连接座与球体的相互配合，第一偏转盘具有多个转动自由度，第一偏转盘能够相对安装板进行偏摆。可选地，第一偏转盘具有绕x轴的转动自由度；第一偏转盘具有绕y轴的转动自由度；第一偏转盘具有绕z轴的转动自由度。

在一些技术方案中，可选地，偏转组件还包括：多个偏转油缸，偏转油缸的一端与安装板连接，偏转油缸的另一端与第一偏转盘连接，偏转油缸用于驱动第一偏转盘相对安装板进行偏摆。

在该技术方案中，偏转组件还包括多个偏转油缸。具体地，偏转油缸的一端与安装板连接，偏转油缸的另一端与第一偏转盘连接。可选地，偏转油缸的一端与安装板转动连接，且偏转油缸的另一端与第一偏转盘转动连接。可选地，偏转油缸的长度方向为第一方向，或偏转油缸的长度方向与第一方向之间的夹角为锐角。可选地，多个偏转油缸环绕连接柱设置。进一步地，偏转油缸用于驱动第一偏转盘相对安装板进行偏摆。偏转油缸进行伸缩的过程中，第一偏转盘与安装板之间的相对位置以及相对角度不断发生变化。由于第一偏转盘通过偏转油缸进行偏摆，第一偏转盘具有绕x轴的转动自由度以及绕y轴的转动自由度。

在一些技术方案中，可选地，第二偏转盘通过回转组件与第一偏转盘连接，回转组件包括：回转支承，与第二偏转盘连接，回转支承套设于球铰连接座，回转支承能够相对球铰连接座进行转动。

在该技术方案中，多自由度集成平台还包括回转组件。第二偏转盘通过回转组件与第一偏转盘连接。回转组件包括回转支承。具体地，回转支承与第二偏转盘连接。回转支承套设于球铰连接座，回转支承能够相对球铰连接座进行转动。回转支承与球铰连接座组成类似于轴承的结构，通过回转支承与球铰连接座的相互配合，第二偏转盘具有绕z轴的转动自由度，第二偏转盘能够相对第一偏转盘进行回转。可选地，回转角度能够覆盖360度。这种设计方式，集成度高，占用空间小，有利于提高空间利用率。

在一些技术方案中，可选地，回转组件还包括：蜗轮，设于第二偏转盘；液压马达，设于第一偏转盘；蜗杆，可转动地设于第一偏转盘，蜗杆与蜗轮相互啮合，蜗杆与液压马达连接，液压马达能够通过蜗杆驱动蜗轮转动。

在该技术方案中，回转组件还包括蜗轮、液压马达和蜗杆。具体地，蜗轮设于第二偏转盘，且蜗轮与第二偏转盘相对固定。可选地，蜗轮与第二偏转盘通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对蜗轮进行拆装，有利于维护或更换。进一步地，液压马达设于第一偏转盘。可选地，回转组件还包括第一安装座，液压马达通过第一安装座与第一偏转盘连接。进一步地，蜗杆可转动地设于第一偏转盘，蜗杆能够相对第一偏转盘进行周向转动。可选地，回转组件还包括第二安装座。第二安装座与第一偏转盘连接。蜗杆可转动地设于第二安装座，蜗杆能够相对第二安装座进行转动。进一步地，蜗杆与蜗轮相互啮合。蜗杆与液压马达连接。液压马达通过蜗杆驱动蜗轮转动。液压马达通过蜗杆与蜗轮驱动第二偏转盘相对第一偏转盘进行回转。通过设置蜗轮和蜗杆，一方面，能够到减速器的作用，用于匹配转速；另一方面，具备一定自锁性，有利于提高平台在运输过程中的稳定性。

在一些技术方案中，可选地，多自由度集成平台还包括：驱动组件，包括：至少一个纵移油缸，纵移油缸的一端与第一滑槽结构连接，纵移油缸的另一端与第二滑槽结构连接，纵移油缸用于驱动第二滑槽结构沿第二方向相对第一滑槽结构移动。

在该技术方案中，多自由度集成平台还包括驱动组件。驱动组件包括至少一个纵移油缸。纵移油缸的一端与第一滑槽结构连接，纵移油缸的另一端与第二滑槽结构连接。通过设置纵移油缸，能够驱动第二滑槽结构沿第二方向相对第一滑槽结构移动，从而第二滑槽结构在x轴方向上具有移动自由度。可选地，纵移油缸的一端与第一滑槽结构转动连接，且纵移油缸的另一端与第二滑槽结构转动连接。这种设计方式，有利于减小装配误差。

可选地，第一滑槽结构与第二滑槽结构之间设有多个第一滚轮。通过设置多个第一滚轮，有利于减小第二滑槽结构沿第二方向相对第一滑槽结构移动时的摩擦力。

值得说明的是，纵移油缸的数量为至少一个，即纵移油缸可以是一个两个或者多个，根据实际需求对纵移油缸进行灵活设置。可选地，当纵移油缸的数量为两个或者多个时，纵移油缸之间的轴线相互平行。

在一些技术方案中，可选地，驱动组件还包括：至少一个横移油缸，横移油缸与第二滑槽结构连接，且横移油缸与安装板连接，横移油缸用于驱动安装板沿第三方向相对第二滑槽结构移动。

在该技术方案中，驱动组件还包括至少一个横移油缸。具体地，横移油缸与第二滑槽结构连接，且横移油缸与安装板连接。通过设置横移油缸，能够驱动安装板沿第三方向相对第二滑槽结构移动，从而安装板在y轴方向上具有移动自由度。可选地，横移油缸的一端与安装板转动连接，且横移油缸的另一端与第二滑槽结构转动连接。这种设计方式，有利于减小装配误差。

可选地，安装板与第二滑槽结构之间设有多个第二滚轮。通过设置多个第二滚轮，有利于减小安装板沿第三方向相对第二滑槽结构移动时的摩擦力。

值得说明的是，横移油缸的数量为至少一个，即横移油缸可以是一个两个或者多个，根据实际需求对横移油缸进行灵活设置。可选地，当横移油缸的数量为两个或者多个时，横移油缸之间的轴线相互平行。

在一些技术方案中，可选地，横移油缸包括：第一活塞杆，第一活塞杆的两端均与第二滑槽结构连接，第一活塞杆与第二滑槽结构相对固定；第一缸体，套设于第一活塞杆，第一缸体能够沿第三方向相对第一活塞杆移动，第一缸体通过连接板与安装板连接。

在该技术方案中，横移油缸包括第一活塞杆和第一缸体。具体地，第一活塞杆的两端均与第二滑槽结构连接。第一活塞杆与第二滑槽结构相对固定。进一步地，第一缸体套设于第一活塞杆。第一缸体通过连接板与安装板连接，第一缸体与安装板相对固定。第一缸体能够沿第三方向相对第一活塞杆移动。通过第一缸体与第一活塞杆的相互配合，能够驱动安装板沿第三方向相对第二滑槽结构移动，从而安装板在y轴方向上具有移动自由度。

值得说明的是，横移油缸为双出杆油缸，即第一活塞杆的两端均伸出第一缸体外。这种设计方式，第一缸体的移动范围更大，从而安装板的横移范围更大。

在一些技术方案中，可选地，举升组件包括：举升臂，举升臂的一端用于与车架转动连接，举升臂的另一端与第一滑槽结构转动连接；拉杆组件，拉杆组件的一端用于与车架转动连接，拉杆组件的另一端与第一滑槽结构转动连接，拉杆组件与举升臂转动连接；举升油缸，举升油缸的一端用于与车架转动连接，举升油缸的另一端与举升臂转动连接。

在该技术方案中，举升组件包括举升臂、拉杆组件和举升油缸。具体地，举升臂的一端用于与车架转动连接，举升臂的另一端与第一滑槽结构转动连接。可选地，举升臂包括至少两个框架。相邻的两个框架之间通过连杆连接。框架的一端与车架连接，框架的另一端与第一滑槽结构连接。值得说明的是，框架的数量为至少两个，即框架可以是两个或者多个，根据实际需求对举升臂的框架进行灵活设置。本实用新型的举升臂为多框架结构，相对于单框架的结构形式而言，力学性能好，可靠性更高，确保运输和挂装时的稳定性。

进一步地，拉杆组件的一端用于与车架转动连接，拉杆组件的另一端与第一滑槽结构转动连接，拉杆组件与举升臂转动连接。可选地，拉杆组件包括第一拉杆、第二拉杆和第三拉杆。第一拉杆的一端与车架转动连接。第二拉杆的一端与第一拉杆的另一端转动连接。第二拉杆与其中一个框架转动连接。第三拉杆的一端与第二拉杆的另一端转动连接，第三拉杆的另一端与第一滑槽结构转动连接。

进一步地，举升油缸的一端用于与车架转动连接，举升油缸的另一端与举升臂转动连接。举升油缸在伸缩过程中，能够驱动多自由度集成平台沿第一方向相对车架移动。

在多自由度集成平台沿第一方向相对车架进行移动的过程中，举升臂与第一滑槽结构之间的角度在不断变化，且拉杆组件与第一滑槽结构之间的角度也在不断变化，但是通过举升臂和拉杆组件的相互配合，第一滑槽结构能够始终保持水平。

本实用新型第二方面提供了一种车辆，包括：车架；上述任一技术方案中的六自由度调整机构，六自由度调整机构的举升组件与车架连接。

根据本实用新型的车辆的技术方案，车辆包括车架和上述任一技术方案中的六自由度调整机构。六自由度调整机构的举升组件与车架连接。可选地，举升组件的举升臂的一端与车架转动连接，举升组件的拉杆组件的一端与车架转动连接。多自由度集成平台通过举升组件能够沿第一方向相对车架移动。

值得说明的是，车辆可以是悬挂物挂装车，当然还可以是其它类型的车辆。

其中，由于车辆包括上述第一方面中的任一六自由度调整机构，故而具有上述任一技术方案的有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的技术方案的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的车辆的第一示意图；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的车辆的第二示意图；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的六自由度调整机构的第一示意图；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的六自由度调整机构的第二示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：六自由度调整机构；110：举升组件；111：举升臂；1111：框架；1112：连杆；112：拉杆组件；1121：第一拉杆；1122：第二拉杆；1123：第三拉杆；113：举升油缸；120：多自由度集成平台；121：第一滑槽结构；122：第二滑槽结构；123：工作平台；1231：第一偏转盘；1232：第二偏转盘；124：偏转组件；1241：球铰组件；1242：球铰连接座；1243：连接柱；1244：球体；1245：偏转油缸；125：回转组件；1251：回转支承；1252：蜗轮；1253：液压马达；1254：蜗杆；126：安装板；130：驱动组件；131：纵移油缸；132：横移油缸；1321：第一活塞杆；1322：第一缸体；1323：连接板；200：车辆；210：车架；a：第一方向；b：第二方向；c：第三方向。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型一些实施例提供的六自由度调整机构100和车辆200。

在根据本实用新型的一个实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，六自由度调整机构100包括举升组件110和多自由度集成平台120。其中，举升组件110用于与车架210连接。多自由度集成平台120与举升组件110连接，多自由度集成平台120通过举升组件110能够沿第一方向a相对车架210移动。多自由度集成平台120在第一方向a上具有移动自由度。可选地，第一方向a为六自由度调整机构100的高度方向。可选地，多自由度集成平台120通过举升组件110实现上下升降。

进一步地，如图3和图4所示，多自由度集成平台120包括第一滑槽结构121、第二滑槽结构122、安装板126和工作平台123。具体地，第一滑槽结构121与举升组件110连接。第二滑槽结构122可移动地设于第一滑槽结构121。第二滑槽结构122能够沿第二方向b相对第一滑槽结构121移动。第二方向b与第一方向a垂直。第二滑槽结构122在第二方向b上具有移动自由度。可选地，第二方向b为六自由度调整机构100的长度方向。第二滑槽结构122能够相对第一滑槽结构121前后移动。可选地，第二方向b为六自由度调整机构100的长度方向。

进一步地，安装板126可移动地设于第二滑槽结构122。安装板126能够沿第三方向c相对第二滑槽结构122移动。第三方向c与第一方向a垂直，且第三方向c与第二方向b垂直。第二滑槽结构122在第三方向c上具有移动自由度。可选地，第三方向c为六自由度调整机构100的宽度方向。第二滑槽结构122能够相对第一滑槽结构121左右移动。

进一步地，如图4所示，工作平台123包括第一偏转盘1231和第二偏转盘1232。具体地，第一偏转盘1231可转动地设于安装板126，第一偏转盘1231能够相对安装板126进行偏摆。第一偏转盘1231相对安装板126在第一转动平面内转动，第一转动平面的法向量沿第二方向b。第一偏转盘1231相对安装板126在第二转动平面内转动，第二转动平面的法向量沿第三方向c。第一偏转盘1231相对于安装板126而言，具有两个转动自由度。

进一步地，第二偏转盘1232可转动地设于第一偏转盘1231，第二偏转盘1232能够相对第一偏转盘1231进行回转。第二偏转盘1232相对第一偏转盘1231在第三转动平面内转动，第三转动平面的法向量沿第一方向a。第二偏转盘1232相对于第一偏转盘1231而言，具有一个转动自由度。

以六自由度调整机构100中的任意一点作为原点并建立三维空间直角坐标系。可选地，x轴方向沿第二方向b；y轴方向沿第三方向c；z轴方向沿第一方向a。多自由度集成平台120在z轴方向上具有移动自由度；第二滑槽结构122在x轴方向上具有移动自由度；安装板126在y轴方向上具有移动自由度；第一偏转盘1231具有绕x轴的转动自由度；第一偏转盘1231具有绕y轴的转动自由度；第二偏转盘1232具有绕z轴的转动自由度。

本实用新型限定的技术方案中，工作平台123具有六个自由度，能够相对架体进行移动或转动。另外，多自由度集成平台120为集成度很高的融合机构，占用空间小，空间利用率高，适用挂装范围广。

在一些实施例中，可选地，如图4所示，多自由度集成平台120还包括偏转组件124。偏转组件124包括球铰组件1241。球铰组件1241包括球铰连接座1242和连接柱1243。具体地，球铰连接座1242设于第一偏转盘1231。可选地，球铰连接座1242与第一偏转盘1231通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对球铰连接座1242进行拆装；或者，球铰连接座1242与第一偏转盘1231通过焊接的方式相对固定，加工方式简单；又或者，球铰连接座1242与第一偏转盘1231为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。进一步地，连接柱1243的一端与安装板126连接，连接柱1243的另一端设有球体1244。可选地，连接柱1243与安装板126通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对连接柱1243进行拆装；或者，连接柱1243与安装板126通过焊接的方式相对固定，加工方式简单；又或者，连接柱1243与安装板126为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。可选地，球体1244与连接柱1243为一体式结构，相对于后加工的方式而言，力学性能好，连接强度高，有利于减少零部件的数量，提高装配效率。

进一步地，至少部分球体1244设于球铰连接座1242内。可选地，球铰连接座1242背离第一偏转盘1231的一侧设有球窝，至少部分球体1244设于球窝内。通过球铰连接座1242与球体1244的相互配合，第一偏转盘1231具有多个转动自由度，第一偏转盘1231能够相对安装板126进行偏摆。可选地，第一偏转盘1231具有绕x轴的转动自由度；第一偏转盘1231具有绕y轴的转动自由度；第一偏转盘1231具有绕z轴的转动自由度。

在一些实施例中，可选地，如图3和图4所示，偏转组件124还包括多个偏转油缸1245。具体地，偏转油缸1245的一端与安装板126连接，偏转油缸1245的另一端与第一偏转盘1231连接。可选地，偏转油缸1245的一端与安装板126转动连接，且偏转油缸1245的另一端与第一偏转盘1231转动连接。可选地，偏转油缸1245的长度方向为第一方向a，或偏转油缸1245的长度方向与第一方向a之间的夹角为锐角。可选地，多个偏转油缸1245环绕连接柱1243设置。进一步地，偏转油缸1245用于驱动第一偏转盘1231相对安装板126进行偏摆。偏转油缸1245进行伸缩的过程中，第一偏转盘1231与安装板126之间的相对位置以及相对角度不断发生变化。由于第一偏转盘1231通过偏转油缸1245进行偏摆，第一偏转盘1231具有绕x轴的转动自由度以及绕y轴的转动自由度。

在一些实施例中，如图4所示，可选地，多自由度集成平台120还包括回转组件125。第二偏转盘1232通过回转组件125与第一偏转盘1231连接。回转组件125包括回转支承1251。具体地，回转支承1251与第二偏转盘1232连接。回转支承1251套设于球铰连接座1242，回转支承1251能够相对球铰连接座1242进行转动。回转支承1251与球铰连接座1242组成类似于轴承的结构，通过回转支承1251与球铰连接座1242的相互配合，第二偏转盘1232具有绕z轴的转动自由度，第二偏转盘1232能够相对第一偏转盘1231进行回转。可选地，回转角度能够覆盖360度。这种设计方式，集成度高，占用空间小，有利于提高空间利用率。

在一些实施例中，如图3和图4所示，可选地，回转组件125还包括蜗轮1252、液压马达1253和蜗杆1254。具体地，蜗轮1252设于第二偏转盘1232，且蜗轮1252与第二偏转盘1232相对固定。可选地，蜗轮1252与第二偏转盘1232通过螺栓或螺钉等方式实现可拆卸连接，方便工作人员对蜗轮1252进行拆装，有利于维护或更换。进一步地，液压马达1253设于第一偏转盘1231。可选地，回转组件125还包括第一安装座，液压马达1253通过第一安装座与第一偏转盘1231连接。进一步地，蜗杆1254可转动地设于第一偏转盘1231，蜗杆1254能够相对第一偏转盘1231进行周向转动。可选地，回转组件125还包括第二安装座。第二安装座与第一偏转盘1231连接。蜗杆1254可转动地设于第二安装座，蜗杆1254能够相对第二安装座进行转动。进一步地，蜗杆1254与蜗轮1252相互啮合。蜗杆1254与液压马达1253连接。液压马达1253通过蜗杆1254驱动蜗轮1252转动。液压马达1253通过蜗杆1254与蜗轮1252驱动第二偏转盘1232相对第一偏转盘1231进行回转。通过设置蜗轮1252和蜗杆1254，一方面，能够到减速器的作用，用于匹配转速；另一方面，具备一定自锁性，有利于提高平台在运输过程中的稳定性。

在一些实施例中，可选地，如图3所示，多自由度集成平台120还包括驱动组件130。驱动组件130包括至少一个纵移油缸131。纵移油缸131的一端与第一滑槽结构121连接，纵移油缸131的另一端与第二滑槽结构122连接。通过设置纵移油缸131，能够驱动第二滑槽结构122沿第二方向b相对第一滑槽结构121移动，从而第二滑槽结构122在x轴方向上具有移动自由度。可选地，纵移油缸131的一端与第一滑槽结构121转动连接，且纵移油缸131的另一端与第二滑槽结构122转动连接。这种设计方式，有利于减小装配误差。

可选地，第一滑槽结构121与第二滑槽结构122之间设有多个第一滚轮。通过设置多个第一滚轮，有利于减小第二滑槽结构122沿第二方向b相对第一滑槽结构121移动时的摩擦力。

值得说明的是，纵移油缸131的数量为至少一个，即纵移油缸131可以是一个两个或者多个，根据实际需求对纵移油缸131进行灵活设置。可选地，当纵移油缸131的数量为两个或者多个时，纵移油缸131之间的轴线相互平行。

在一些实施例中，可选地，如图3所示，驱动组件130还包括至少一个横移油缸132。具体地，横移油缸132与第二滑槽结构122连接，且横移油缸132与安装板126连接。通过设置横移油缸132，能够驱动安装板126沿第三方向c相对第二滑槽结构122移动，从而安装板126在y轴方向上具有移动自由度。可选地，横移油缸132的一端与第二滑槽结构122转动连接，且横移油缸132的另一端与安装板126转动连接。这种设计方式，有利于减小装配误差。

可选地，安装板126与第二滑槽结构122之间设有多个第二滚轮。通过设置多个第二滚轮，有利于减小安装板126沿第三方向c相对第二滑槽结构122移动时的摩擦力。

值得说明的是，横移油缸132的数量为至少一个，即横移油缸132可以是一个两个或者多个，根据实际需求对横移油缸132进行灵活设置。可选地，当横移油缸132的数量为两个或者多个时，横移油缸132之间的轴线相互平行。

在一些实施例中，可选地，如图3所示，横移油缸132包括第一活塞杆1321和第一缸体1322。具体地，第一活塞杆1321的两端均与第二滑槽结构122连接。第一活塞杆1321与第二滑槽结构122相对固定。进一步地，第一缸体1322套设于第一活塞杆1321。第一缸体1322通过连接板1323与安装板126连接，第一缸体1322与安装板126相对固定。第一缸体1322能够沿第三方向c相对第一活塞杆1321移动。通过第一缸体1322与第一活塞杆1321的相互配合，能够驱动安装板126沿第三方向c相对第二滑槽结构122移动，从而安装板126在y轴方向上具有移动自由度。

值得说明的是，横移油缸132为双出杆油缸，即第一活塞杆1321的两端均伸出第一缸体1322外。这种设计方式，第一缸体1322的移动范围更大，从而安装板126的横移范围更大。

在一些实施例中，可选地，如图1和图2所示，举升组件110包括举升臂111、拉杆组件112和举升油缸113。具体地，举升臂111的一端用于与车架210转动连接，举升臂111的另一端与第一滑槽结构121转动连接。可选地，举升臂111包括至少两个框架1111。相邻的两个框架1111之间通过连杆1112连接。框架1111的一端与车架210连接，框架1111的另一端与第一滑槽结构121连接。值得说明的是，框架1111的数量为至少两个，即框架1111可以是两个或者多个，根据实际需求对举升臂111的框架1111进行灵活设置。本实用新型的举升臂111为多框架结构，相对于单框架结构的形式而言，力学性能好，可靠性更高，确保运输和挂装时的稳定性。

进一步地，如图1和图2所示，拉杆组件112的一端用于与车架210转动连接，拉杆组件112的另一端与第一滑槽结构121转动连接，拉杆组件112与举升臂111转动连接。可选地，拉杆组件112包括第一拉杆1121、第二拉杆1122和第三拉杆1123。第一拉杆1121的一端与车架210转动连接。第二拉杆1122的一端与第一拉杆1121的另一端转动连接。第二拉杆1122与其中一个框架1111转动连接。第三拉杆1123的一端与第二拉杆1122的另一端转动连接，第三拉杆1123的另一端与第一滑槽结构121转动连接。

进一步地，如图1和图2所示，举升油缸113的一端用于与车架210转动连接，举升油缸113的另一端与举升臂111转动连接。举升油缸113在伸缩过程中，能够驱动多自由度集成平台120沿第一方向a相对车架210移动。

可选地，至少两个框架1111、连杆1112以及拉杆组件112组成两个平行四边形机构。

在多自由度集成平台120沿第一方向a相对车架210进行移动的过程中，举升臂111与第一滑槽结构121之间的角度在不断变化，且拉杆组件112与第一滑槽结构121之间的角度也在不断变化，但是通过举升臂111和拉杆组件112的相互配合，第一滑槽结构121能够始终保持水平。

在根据本实用新型的一个实施例中，如图1和图2所示，车辆200包括车架210和上述任一实施例中的六自由度调整机构100。六自由度调整机构100的举升组件110与车架210连接。可选地，举升组件110的举升臂111的一端与车架210转动连接，举升组件110的拉杆组件112的一端与车架210转动连接。多自由度集成平台120通过举升组件110能够沿第一方向a相对车架210移动。

值得说明的是，车辆200可以是悬挂物挂装车，当然还可以是其它类型的车辆200。

根据本实用新型的六自由度调整机构和车辆的实施例，工作平台具有六个自由度，能够相对架体进行移动或转动。另外，多自由度集成平台为集成度很高的融合机构，占用空间小，空间利用率高，适用挂装范围广。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六自由度调整机构，其特征在于，包括：

举升组件(110)，用于与车架(210)连接；

多自由度集成平台(120)，与所述举升组件(110)连接，所述多自由度集成平台(120)通过所述举升组件(110)能够沿第一方向相对所述车架(210)移动，所述多自由度集成平台(120)包括：

第一滑槽结构(121)，与所述举升组件(110)连接；

第二滑槽结构(122)，可移动地设于所述第一滑槽结构(121)，所述第二滑槽结构(122)能够沿第二方向相对所述第一滑槽结构(121)移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；

安装板(126)，可移动地设于所述第二滑槽结构(122)，所述安装板(126)能够沿第三方向相对所述第二滑槽结构(122)移动，所述第三方向与所述第一方向垂直，且所述第三方向与所述第二方向垂直；

工作平台(123)，包括：

第一偏转盘(1231)，可转动地设于所述安装板(126)，所述第一偏转盘(1231)相对所述安装板(126)在第一转动平面内转动，所述第一转动平面的法向量沿所述第二方向，所述第一偏转盘(1231)相对所述安装板(126)在第二转动平面内转动，所述第二转动平面的法向量沿所述第三方向；

第二偏转盘(1232)，可转动地设于所述第一偏转盘(1231)，

所述第二偏转盘(1232)相对所述第一偏转盘(1231)在第三转动平面内转动，所述第三转动平面的法向量沿所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述第一偏转盘(1231)通过偏转组件(124)与所述第二滑槽结构(122)连接，所述偏转组件(124)包括：

球铰组件(1241)，包括：

球铰连接座(1242)，设于所述第一偏转盘(1231)；

连接柱(1243)，所述连接柱(1243)的一端与所述安装板(126)连接，所述连接柱(1243)的另一端设有球体(1244)，至少部分所述球体(1244)设于所述球铰连接座(1242)内。

3.根据权利要求2所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述偏转组件(124)还包括：

多个偏转油缸(1245)，所述偏转油缸(1245)的一端与所述安装板(126)连接，所述偏转油缸(1245)的另一端与所述第一偏转盘(1231)连接，所述偏转油缸(1245)用于驱动所述第一偏转盘(1231)相对所述安装板(126)进行偏摆。

4.根据权利要求2所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述第二偏转盘(1232)通过回转组件(125)与所述第一偏转盘(1231)连接，所述回转组件(125)包括：

回转支承(1251)，与所述第二偏转盘(1232)连接，所述回转支承(1251)套设于所述球铰连接座(1242)，所述回转支承(1251)能够相对所述球铰连接座(1242)进行转动。

5.根据权利要求4所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述回转组件(125)还包括：

蜗轮(1252)，设于所述第二偏转盘(1232)；

液压马达(1253)，设于所述第一偏转盘(1231)；

蜗杆(1254)，可转动地设于所述第一偏转盘(1231)，所述蜗杆(1254)与所述蜗轮(1252)相互啮合，所述蜗杆(1254)与所述液压马达(1253)连接，所述液压马达(1253)能够通过所述蜗杆(1254)驱动所述蜗轮(1252)转动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述多自由度集成平台(120)还包括：

驱动组件(130)，包括：

至少一个纵移油缸(131)，所述纵移油缸(131)的一端与所述第一滑槽结构(121)连接，所述纵移油缸(131)的另一端与所述第二滑槽结构(122)连接，所述纵移油缸(131)用于驱动所述第二滑槽结构(122)沿所述第二方向相对所述第一滑槽结构(121)移动。

7.根据权利要求6所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述驱动组件(130)还包括：

至少一个横移油缸(132)，所述横移油缸(132)与所述第二滑槽结构(122)连接，且所述横移油缸(132)与所述安装板(126)连接，所述横移油缸(132)用于驱动所述安装板(126)沿所述第三方向相对所述第二滑槽结构(122)移动。

8.根据权利要求7所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述横移油缸(132)包括：

第一活塞杆(1321)，所述第一活塞杆(1321)的两端均与所述第二滑槽结构(122)连接，所述第一活塞杆(1321)与所述第二滑槽结构(122)相对固定；

第一缸体(1322)，套设于所述第一活塞杆(1321)，所述第一缸体(1322)能够沿所述第三方向相对所述第一活塞杆(1321)移动，所述第一缸体(1322)通过连接板(1323)与所述安装板(126)连接。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的六自由度调整机构，其特征在于，所述举升组件(110)包括：

举升臂(111)，所述举升臂(111)的一端用于与所述车架(210)转动连接，所述举升臂(111)的另一端与所述第一滑槽结构(121)转动连接；

拉杆组件(112)，所述拉杆组件(112)的一端用于与所述车架(210)转动连接，所述拉杆组件(112)的另一端与所述第一滑槽结构(121)转动连接，所述拉杆组件(112)与所述举升臂(111)转动连接；

举升油缸(113)，所述举升油缸(113)的一端用于与所述车架(210)转动连接，所述举升油缸(113)的另一端与所述举升臂(111)转动连接。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

车架(210)；

如权利要求1至9中任一项所述的六自由度调整机构，所述六自由度调整机构的举升组件(110)与所述车架(210)连接。