CN218577843U - 一种用于机器人的转向轮组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于机器人的转向轮组，包括：支承装置，与所述支承装置相连接的驱动装置；所述驱动装置在所述支承装置的相对两端分别设置；所述驱动装置包括：转向单元，悬挂单元，转向连杆和轮毂单元；所述转向单元支承在所述支承装置上；所述悬挂单元分别与所述支承装置和所述轮毂单元相连接；所述转向连杆分别于所述转向单元和所述悬挂单元相连接。两个驱动装置在支承装置上是相互独立设置的，每个驱动装置均能实现各自的独立转向运动，从而实现了转向轮组更加灵活的转向需求，进而使得本实用新型的适用范围更广。

Description

一种用于机器人的转向轮组

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种用于机器人的转向轮组。

背景技术

随着科技进步和社会的发展，智能机器人的应用越来越广泛，例如早前的智能机器人可应用于各种工程领域，给工业生产和工程应用带来了极大的便利。而如今，随着机器人技术进一步的发展，其已经逐渐被广泛的扩展应用到了商场、家庭等更加复杂的环境。随着机器人应用环境的扩展，其面临的环境也越来越复杂，供机器人活动的空间中，各种地形障碍、动态障碍物、静态障碍物变换多端，进而对于机器人的转向机构具有较高的要求。

而目前，机器人的转向结构基本是通过简化汽车上的转向结构所实现，对于机器人而言这种简化结构仍存在结构复杂，适应性差的问题，同时在使用过程中还经常出现卡死的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的转向轮组。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种用于机器人的转向轮组，包括：支承装置，与所述支承装置相连接的驱动装置；

所述驱动装置在所述支承装置的相对两端分别设置；

所述驱动装置包括：转向单元，悬挂单元，转向连杆和轮毂单元；

所述转向单元支承在所述支承装置上；

所述悬挂单元分别与所述支承装置和所述轮毂单元相连接；

所述转向连杆分别于所述转向单元和所述悬挂单元相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述悬挂单元包括：第一悬臂，第二悬臂，弹性支承，用于连接所述轮毂单元的轮毂连接件；

所述第一悬臂与所述第二悬臂相间隔的位于所述第二悬臂的上方；

所述轮毂连接件的上下两端分别于所述第一悬臂和所述第二悬臂的端部活动连接；

所述弹性支承的下端与所述第二悬臂转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一悬臂和所述第二悬臂远离所述轮毂连接件的一端分别与所述支承装置转动连接；

所述弹性支承的上端与所述支承装置转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一悬臂包括：第一悬臂主体，在所述第一悬臂主体一侧的两个第一连接臂，以及在所述第一悬臂主体另一侧设置的第一调整件；

两个所述第一连接臂的一端分别与所述第一悬臂主体固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸；

所述第一调整件一端与所述第一悬臂主体可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件活动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第二悬臂包括：第二悬臂主体，在所述第二悬臂主体一侧的两个第二连接臂，以及在所述第二悬臂主体另一侧设置的第二调整件；

两个所述第二连接臂的一端分别与所述第二悬臂主体固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸；

所述第二调整件一端与所述第二悬臂主体可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件活动连接；

所述弹性支承的下端采用铰接轴分别与两个所述第二连接臂转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一调整件包括：第一连接部，第一调整部；

所述第一悬臂主体设置有连接通孔，所述第一连接部穿过所述连接通孔与所述第一调整部旋合连接并与所述第一悬臂主体夹紧设置；

所述第一悬臂主体还设置有用于限制所述第一调整部转动的第一转动限位件；

所述第二调整件包括：第二连接部，第二调整部；

所述第二悬臂主体设置有连接通孔，所述第二连接部穿过所述连接通孔与所述第二调整部旋合连接并与所述第二悬臂主体夹紧设置；

所述第二悬臂主体还设置有用于限制所述第二调整部转动的第二转动限位件。

根据本实用新型的一个方面，所述轮毂连接件包括：连接件主体，在所述连接件主体上下两端分别设置的活动连接件，以及在所述连接件主体至少一侧设置的拉杆连接件；

所述活动连接件一端与所述连接件主体可拆卸地连接，另一端用于与所述第一调整件或所述第二调整件球铰接。

根据本实用新型的一个方面，所述轮毂单元包括：轮毂电机，以及安装在所述轮毂电机上的轮胎；

所述转向单元包括：转向电机，与所述转向电机相连接的转向机构，以及安装在所述转向机构上的摆臂；

所述摆臂与所述转向连杆活动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述转向连杆包括：第一连接部分和第二连接部分；

所述第一连接部分和所述第二连接部分同轴连接，且所述第一连接部分远离所述第二连接部分的一端可沿轴向自旋转的设置；

所述第一连接部分远离所述第二连接部分的一端与所述摆臂活动连接，所述第二连接部分远离所述第一连接部分的一端与所述拉杆连接件活动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述支承装置为中空的箱体；

在所述支承装置的顶端与所述驱动装置的转向单元相对应的设置有散热窗；

在所述支承装置的至少一侧设置有检修窗，以及与所述检修窗可拆卸连接的挡板。

根据本实用新型的一种方案，两个驱动装置在支承装置上是相互独立设置的，每个驱动装置均能实现各自的独立转向运动，从而实现了转向轮组更加灵活的转向需求，进而使得本实用新型的适用范围更广。

根据本实用新型的一种方案，本实用新型的转向单元的结构简单，转向稳定且精度高。

根据本实用新型的一种方案，采用可拆卸地连接件与连接主体相连接，可实现连接件的维修更换，对提高本实用新型的使用寿命有利。此外，通过可拆卸设置的不同连接件还可实现不同尺寸、类型连接件更换，进而对保证本使用新型的转向单元的使用灵活性和适用性有利。

根据本实用新型的一种方案，将连接件设置为与连接主体贯穿连接结构，对保证本使用新型的支承稳定性有利，极大的提高了本实用新型的转向精度。

根据本实用新型的一种方案，通过设置限位件对连接件的位置进行固定，有效的防止了连接件的松动，对保证本使用新型的转向精度有利。

根据本实用新型的一种方案，在第二连接臂上设置连接凸台有效的增强了第二连接臂的结构强度对保证本实用新型的使用稳定性和使用寿命有利。

根据本实用新型的一种方案，本实用新型的转向连杆具有较高的自由度，可实现不同位置之间的自由连接，安装简单方便，且具有连接稳定好，结构强度高，适用范围广的优点。

根据本实用新型的一种方案，将转向连杆的一端设置为可自由转动的连接结构，灵活实现了本实用新型的转向连杆与不同方向的机械结构相连接，还进一步保证了连接后的机械结构运行稳定可靠。此外，通过将转向连杆的一端设置为可自由转动的，还有利于在转向杆的内部消除相连接的机械结构之间由于运动方向具有差异时所产生的扭转应力，进而对保证相连接的机械结构的可靠性和使用寿命有利。

根据本实用新型的一种方案，通过采用球铰接结构可以使得本实用新型在连接不同位置的机械结构时可以更加灵活的调整连接方向和连接位置。此外，采用球铰接结构不仅有利于连接不同位置的机械结构，还有利于消除力传导过程中所产生的内部应力，对保证本实用新型的稳定运行有利。

附图说明

图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的转向轮组的结构图；

图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的转向轮组的侧视图；

图3是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动装置的结构图；

图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的悬挂单元的结构图。

图5是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第一悬臂的结构图；

图6是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第二悬臂的结构图；

图7是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的轮毂连接件的结构图；

图8是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的转向连杆的结构图；

图9是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第一连接部分的结构图；

图10是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的转轴与支承座的连接结构图；

图11是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第二座盖的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种用于机器人的转向轮组，包括：支承装置11，与支承装置11相连接的驱动装置12。在本实施方式中，驱动装置12在支承装置11的相对两端分别设置。在本实施方式中，两个驱动装置12在支承装置11上是相互独立设置的，每个驱动装置12均能实现各自的独立转向运动，从而实现了转向轮组更加灵活的转向需求，进而使得本实用新型的适用范围更广。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，支承装置11为中空的箱体。在本实施方式中，在支承装置11的顶端与驱动装置12的转向单元121相对应的设置有散热窗111；通过散热窗111有效的对运行中的驱动装置12进行散热，有效的保证了驱动装置的稳定运行。

在本实施方式中，在支承装置11的至少一侧设置有检修窗112，以及与检修窗112可拆卸连接的挡板113。通过设置可拆卸的挡板不仅可有有效的对运行过程中的转向轮组进行内部结构的保护，还方便在出现故障时的及时维修。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，在本实施方式中，驱动装置12包括：转向单元121，悬挂单元122，转向连杆123和轮毂单元124；其中，转向单元121支承在支承装置11上；悬挂单元122分别与支承装置11和轮毂单元124相连接；转向连杆123分别于转向单元121和悬挂单元122相连接。

如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，悬挂单元122包括：第一悬臂1221，第二悬臂1222，弹性支承1223，用于连接轮毂单元124的轮毂连接件1224。在本实施方式中，第一悬臂1221与第二悬臂1222具有间隔的设置于第二悬臂1222的上方；轮毂连接件1224的上下两端分别于第一悬臂1221和第二悬臂1222的端部活动连接。在本实施方式中，弹性支承1223的下端与第二悬臂1222转动连接。

如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一悬臂1221和第二悬臂1222远离轮毂连接件1224的一端分别与支承装置11转动连接；弹性支承1223的上端与支承装置11转动连接。

如图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一悬臂1221包括：第一悬臂主体1221a，设置在第一悬臂主体1221a一侧的两个第一连接臂1221b，以及在第一悬臂主体1221a另一侧设置的第一调整件1221c。在本实施方式中，两个第一连接臂1221b的一端分别与第一悬臂主体1221a固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸。在本实施方式中，第一调整件1221c一端与第一悬臂主体1221a可拆卸地连接，另一端与轮毂连接件1224活动连接。

如图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二悬臂1222包括：第二悬臂主体1222a，设置在第二悬臂主体1222a一侧的两个第二连接臂1222b，以及在第二悬臂主体1222a另一侧设置的第二调整件1222c。在本实施方式中，两个第二连接臂1222b的一端分别与第二悬臂主体1222a固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸；在本实施方式中，第二调整件1222c一端与第二悬臂主体1222a可拆卸地连接，另一端与轮毂连接件1224活动连接。在本实施方式中，弹性支承1223的下端采用铰接轴分别与两个第二连接臂1222b转动连接。

如图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一调整件1221c包括：第一连接部1221c1，第一调整部1221c2。在本实施方式中，第一悬臂主体1221a设置有连接通孔，第一连接部1221c1穿过连接通孔与第一调整部1221c2旋合连接。在本实施方式中，第一悬臂主体1221a还设置有用于限制第一调整部1221c2转动的第一转动限位件1221a1。在本实施方式中，在第一调整部1221c2与第一悬臂主体1221a相邻的一端上设置有切口平面与该第一转动限位件1221a1相配合，当第一连接部1221c1与第一调整部1221c2旋合固定并对第一悬臂主体1221a夹紧后，将第一转动限位件1221a1安装在第一悬臂主体1221a的端部位置，并通过第一转动限位件1221a1侧面与第一调整部1221c2上切口平面的抵靠实现限制作用。

如图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二调整件1222c包括：第二连接部1222c1，第二调整部1222c2；在本实施方式中，第二悬臂主体1222a设置有连接通孔，第二连接部1222c1穿过连接通孔与第二调整部1222c2旋合连接。在本实施方式中，第二悬臂主体1222a还设置有用于限制第二调整部1222c2转动的第二转动限位件1222a1。在本实施方式中，在第二调整部1222c2与第二悬臂主体1222a相邻的一端上设置有切口平面与该第二转动限位件1222a1相配合，当第二连接部1222c1与第二调整部1222c2旋合固定并对第二悬臂主体1222a夹紧后，将第二转动限位件1222a1安装在第二悬臂主体1222a的端部位置，并通过第二转动限位件1222a1侧面与第二调整部1222c2上切口平面的抵靠实现限制作用。

通过上述设置，采用可拆卸地连接件与连接主体相连接，可实现连接件的维修更换，对提高本实用新型的使用寿命有利。此外，通过可拆卸设置的不同连接件还可实现不同尺寸、类型连接件更换，进而对保证本使用新型的转向单元的使用灵活性和适用性有利。

通过上述设置，将连接件设置为与连接主体贯穿连接结构，对保证本使用新型的支承稳定性有利，极大的提高了本实用新型的转向精度。

通过上述设置，通过设置限位件对连接件的位置进行固定，有效的防止了连接件的松动，对保证本使用新型的转向精度有利。

如图7所示，根据本实用新型的一种实施方式，轮毂连接件1224包括：连接件主体1224a，在连接件主体1224a上下两端分别设置的活动连接件1224b，以及在连接件主体1224a至少一侧设置的拉杆连接件1224c。在本实施方式中，活动连接件1224b一端与连接件主体1224a可拆卸地连接，另一端用于与第一调整件1221c或第二调整件1222c球铰接。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，轮毂单元124包括：轮毂电机，以及安装在轮毂电机上的轮胎；

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，转向单元121包括：转向电机1211，与转向电机1211相连接的转向机构1212，以及安装在转向机构1212上的摆臂1213。在本实施方式中，摆臂1213与转向连杆123活动连接。

如图8所示，根据本实用新型的一种实施方式，转向连杆123包括：第一连接部分1231和第二连接部分1232；在本实施方式中，第一连接部分1231和第二连接部分1232同轴且可拆卸地连接。其中，第一连接部分1231一端与第二连接部分1232的一端相互同轴的可拆卸连接。在本实施方式中，第一连接部分1231远离第二连接部分1232的一端，以及第二连接部分1232远离第一连接部分1231的一端分别设置有球铰结构1233。其中，与第一连接部分1231相连接的球铰结构1233可沿第一连接部分1231的轴向自由转动。

通过上述设置，将转向连杆的一端设置为可自由转动的连接结构，灵活实现了本实用新型的转向连杆与不同方向的机械结构相连接，还进一步保证了连接后的机械结构运行稳定可靠。此外，通过将转向连杆的一端设置为可自由转动的，还有利于在转向连杆的内部消除相连接的机械结构之间由于运动方向具有差异时所产生的扭转应力，进而对保证相连接的机械结构的可靠性和使用寿命有利。

结合图8、图9所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一连接部分1231包括：转动支承1231a和转轴1231b。在本实施方式中，转轴1231b一端与转动支承1231a转动连接，另一端与球铰结构1233可拆卸地连接。在本实施方式中，转轴1231b为阶梯轴结构。

如图8所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二连接部分1232包括：连接杆1232a，在本实施方式中，连接杆1232a一端与转动支承1231a可拆卸地连接，另一端与球铰结构1233可拆卸地连接。在本实施方式中，连接杆1232a为一棱柱体，在其相对的两端分别设置有用于与转动支承1231a和球铰结构1233相连接的螺纹连接部，通过该螺纹连接部可实现与相应结构的螺纹连接。

结合图8、图9、图10所示，根据本实用新型的一种实施方式，转动支承1231a包括：支承座1231a1，设置在支承座1231a1的转动轴承1231a2，以及在支承座1231a1相对两端分别设置的第一座盖1231a3和第二座盖1231a4。在本实施方式中，转轴1231b穿过第一座盖1231a3与转动轴承1231a2相连接；连接杆1232a与第二座盖1231a4可拆卸地连接，且与转轴1231b同轴设置。

结合图8、图9、图11所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二座盖1231a4相对的两侧分别设置有用于与支承座1231a1相配合的限位凸台1231a41和用于与连接杆1232a螺纹连接的连接凸台1231a42。在本实施方式中，第二座盖1231a4上设置的限位凸台1231a41可与支承座1231a1上的内孔相配合的连接。连接凸台1231a42上设置有螺纹孔与连接杆1232a螺纹连接。连接凸台1231a42上的螺纹孔可以为通孔或盲孔。

通过上述设置，在第二座盖1231a4一侧设置限位凸台1231a41与支承座1231a1配合以保证第二座盖与支承座的连接精度，进而对保证连接杆1232a和转轴1231b的同轴度有利，进而使得本实用新型的转向杆具有更加优良的轴向力传导性能，对保证本实用新型转向杆的转向传导精度有利。此外，通过第二座盖1231a4另一侧设置的连接凸台1231a42能够保证与连接杆1232a的连接刚度，面对保证本实用新型的使用寿命有益。此外，通过设置连接凸台1231a42还能够实现连接杆1232a与连接凸台之间配合长度的调整，进而可实现对本实用新型的长度进行调整，以适应不同的连接长度，提高了本实用新型的使用灵活性。

如图8所示，根据本实用新型的一种实施方式，球铰结构1233包括：第一杆体1233a和第二杆体1233b。在本实施方式中，第一杆体1233a一端与连接杆1232a或转轴1231b螺纹连接，另一端与第二杆体1233b的一端活动连接。在本实施方式中，第一杆体1233a与第二杆体1233b采用球铰接连接。

通过上述设置，通过采用球铰结构可以使得本实用新型在连接不同位置的机械结构时可以更加灵活的调整连接方向和连接位置。此外，采用球铰接结构不仅有利于连接不同位置的机械结构，还有利于消除力传导过程中所产生的内部应力，对保证本实用新型的稳定运行有利。

上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于机器人的转向轮组，其特征在于，包括：支承装置(11)，与所述支承装置(11)相连接的驱动装置(12)；

所述驱动装置(12)在所述支承装置(11)的相对两端分别设置；

所述驱动装置(12)包括：转向单元(121)，悬挂单元(122)，转向连杆(123)和轮毂单元(124)；

所述转向单元(121)支承在所述支承装置(11)上；

所述悬挂单元(122)分别与所述支承装置(11)和所述轮毂单元(124)相连接；

所述转向连杆(123)分别于所述转向单元(121)和所述悬挂单元(122)相连接；

所述转向单元(121)包括：转向电机(1211)，与所述转向电机(1211)相连接的转向机构(1212)，以及安装在所述转向机构(1212)上的摆臂(1213)；

所述摆臂(1213)与所述转向连杆(123)活动连接；

所述悬挂单元(122)包括：第一悬臂(1221)，第二悬臂(1222)，弹性支承(1223)，用于连接所述轮毂单元(124)的轮毂连接件(1224)；

所述第一悬臂(1221)包括：第一悬臂主体(1221a)，在所述第一悬臂主体(1221a)一侧的两个第一连接臂(1221b)，以及在所述第一悬臂主体(1221a)另一侧设置的第一调整件(1221c)；

所述第一调整件(1221c)一端与所述第一悬臂主体(1221a)可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件(1224)活动连接；

所述第二悬臂(1222)包括：第二悬臂主体(1222a)，在所述第二悬臂主体(1222a)一侧的两个第二连接臂(1222b)，以及在所述第二悬臂主体(1222a)另一侧设置的第二调整件(1222c)；

所述第二调整件(1222c)一端与所述第二悬臂主体(1222a)可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件(1224)活动连接；

所述轮毂连接件(1224)包括：连接件主体(1224a)，在所述连接件主体(1224a)上下两端分别设置的活动连接件(1224b)，以及在所述连接件主体(1224a)至少一侧设置的拉杆连接件(1224c)；

所述转向连杆(123)包括：第一连接部分(1231)和第二连接部分(1232)；

所述第一连接部分(1231)和所述第二连接部分(1232)同轴连接，且所述第一连接部分(1231)远离所述第二连接部分(1232)的一端可沿轴向自旋转的设置；

所述第一连接部分(1231)远离所述第二连接部分(1232)的一端与所述摆臂(1213)活动连接，所述第二连接部分(1232)远离所述第一连接部分(1231)的一端与所述拉杆连接件(1224c)活动连接。

2.根据权利要求1所述的转向轮组，其特征在于，所述第一悬臂(1221)与所述第二悬臂(1222)相间隔的位于所述第二悬臂(1222)的上方；

所述轮毂连接件(1224)的上下两端分别于所述第一悬臂(1221)和所述第二悬臂(1222)的端部活动连接；

所述弹性支承(1223)的下端与所述第二悬臂(1222)转动连接。

3.根据权利要求2所述的转向轮组，其特征在于，所述第一悬臂(1221)和所述第二悬臂(1222)远离所述轮毂连接件(1224)的一端分别与所述支承装置(11)转动连接；

所述弹性支承(1223)的上端与所述支承装置(11)转动连接。

4.根据权利要求3所述的转向轮组，其特征在于，两个所述第一连接臂(1221b)的一端分别与所述第一悬臂主体(1221a)固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸。

5.根据权利要求4所述的转向轮组，其特征在于，两个所述第二连接臂(1222b)的一端分别与所述第二悬臂主体(1222a)固定连接，其另一端沿相互远离的方向倾斜延伸；

所述弹性支承(1223)的下端采用铰接轴分别与两个所述第二连接臂(1222b)转动连接。

6.根据权利要求5所述的转向轮组，其特征在于，所述第一调整件(1221c)包括：第一连接部(1221c1)，第一调整部(1221c2)；

所述第一悬臂主体(1221a)设置有连接通孔，所述第一连接部(1221c1)穿过所述连接通孔与所述第一调整部(1221c2)旋合连接并与所述第一悬臂主体(1221a)夹紧设置；

所述第一悬臂主体(1221a)还设置有用于限制所述第一调整部(1221c2)转动的第一转动限位件(1221a1)；

所述第二调整件(1222c)包括：第二连接部(1222c1)，第二调整部(1222c2)；

所述第二悬臂主体(1222a)设置有连接通孔，所述第二连接部(1222c1)穿过所述连接通孔与所述第二调整部(1222c2)旋合连接并与所述第二悬臂主体(1222a)夹紧设置；

所述第二悬臂主体(1222a)还设置有用于限制所述第二调整部(1222c2)转动的第二转动限位件(1222a1)。

7.根据权利要求6所述的转向轮组，其特征在于，所述活动连接件(1224b)一端与所述连接件主体(1224a)可拆卸地连接，另一端用于与所述第一调整件(1221c)或所述第二调整件(1222c)球铰接。

8.根据权利要求7所述的转向轮组，其特征在于，所述轮毂单元(124)包括：轮毂电机，以及安装在所述轮毂电机上的轮胎。

9.根据权利要求1至8任一项所述的转向轮组，其特征在于，所述支承装置(11)为中空的箱体；

在所述支承装置(11)的顶端与所述驱动装置(12)的转向单元(121)相对应的设置有散热窗(111)；

在所述支承装置(11)的至少一侧设置有检修窗(112)，以及与所述检修窗(112)可拆卸连接的挡板(113)。

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