CN217244118U - 清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁装置，涉及清洁设备技术领域。该清洁装置包括清洁组件、第一连杆机构、第二连杆机构和主体。第一连杆机构和第二连杆机构平行设置清洁组件和主体之间，第一连杆机构的第一端和第二连杆机构的第一端均与清洁组件转动相连，第一连杆机构的第二端和第二连杆机构的第二端均与主体转动相连。第一连杆机构相对主体可绕第一轴线转动，所述清洁组件具有清洁面，第一轴线与清洁面垂直或平行。第二连杆机构相对主体可绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线平行，第一连杆机构的第一端和第二端之间的距离等于第二连杆机构的第一端和第二端之间的距离。该方案能解决清洁组件移动过程中，清洁组件的姿态发生变化的问题。

Description

清洁装置

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁装置。

背景技术

清扫装置主要用于清扫或清洗地面或物体的表面。

相关技术中，清扫装置包括清洁组件、调节机构和清扫车。清洁组件通过调节机构与清扫车相连，以通过调节机构调节清洁组件相对清扫车的位置。例如，调节够调节清洁组件的高度，以清洁组件与待清洗的表面之间的间距，或者通过调节清洁组件在清扫车行驶方向的两侧之间摆动，以调节清洁组件的清扫范围。

相关技术中，调节机构主要通过机械臂摆动带动清洁组件相对清洁车移动。由于清洁组件相对清洁车做弧线运动，且清洁组件的姿态在相对清洁车移动的过程中发生变化，进而导致清洁组件的清洁效果变化或清洁组件的清洁区域的大小变化。

发明内容

本发明公开一种清洁装置，以解决清洁组件移动过程中，清洁组件的姿态发生变化的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

本发明所述的清洁装置，包括清洁组件、第一连杆机构、第二连杆机构和主体；

第一连杆机构和第二连杆机构平行设置清洁组件和主体之间，

第一连杆机构的第一端和第二连杆机构的第一端均与清洁组件转动相连，第一连杆机构的第二端和第二连杆机构的第二端均与主体转动相连；

第一连杆机构相对主体可绕第一轴线转动，所述清洁组件具有清洁面，第一轴线与清洁面垂直或平行；第二连杆机构相对主体可绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线平行；

第一连杆机构的第一端和第二端之间的距离为第一距离；第二连杆机构的第一端和第二端之间的距离为第二距离，第一距离等于第二距离。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的清洁装置中，第一连杆机构和第二连杆机构平行设置于主体与清洁组件之间，且第一连杆机构的两端和第二连杆机构的两端均分别与主体和清洁组件转动相连，进而使得第一连杆机构和第二连杆机构相对主体转动的过程中，清洁组件相对主体沿垂直于第一轴线和第二轴线的方向移动，即清洁组件相对主体在垂直于第一轴线的平面内平移。因此，可以避免清洁组件的姿态在相对主体移动的过程中姿态发生变化。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一种实施例公开的清洁装置的主视图；

图2为本发明第一种实施例公开的清洁装置的轴侧图；

图3为本发明第二种实施例公开的清洁装置的轴侧图；

图4为本发明一种实施例公开的连杆机构在第一状态的示意图；

图5为本发明一种实施例公开的连杆机构在第二状态的示意图；

图6为本发明一种实施例公开的连杆机构在第三状态的示意图；

图7为本发明一种实施例公开的连杆机构在第四状态的示意图；

图8为本发明一种实施例公开的第一驱动件和第三连接座在第一视角的示意图；

图9为本发明一种实施例公开的第二驱动件和第三连接座在第二视角的示意图；

图10为本发明一种实施例公开的第一安装座的示意图。

图中：100-清洁组件；110-旋转接头；120-安装架；130-第三驱动件；140-第一安装座；141-安装板；142-安装轴；143-轴承座；150-行走轮；160-罩体；200-第一连杆机构；210-第一连杆；220-第二连杆；230-第一连接座；240-第二连接座；300-第二连杆机构；400-主体；500-第一驱动件；600-第三连接座；700-第四连接座；800-第二驱动件；900-柔性连接件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合图1至图10，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

图1至图3，本发明的一种或多种实施例所述的清洁装置，包括清洁组件100、第一连杆机构200、第二连杆机构300和主体400。示例性地，主体400为第一连杆机构200和第二连杆机构300提供安装基础。

一种或多种可选的实施例中，在清洁装置运用于清洁车的情况下，主体400可以为清洁车的车体。

参照图2和图6，第一连杆机构200和第二连杆机构300平行设置清洁组件100和主体400之间。第一连杆机构200的第一端和第二连杆机构300的第一端均与清洁组件100转动相连，第一连杆机构200的第二端和第二连杆机构300的第二端均与主体400转动相连。第一连杆机构200相对主体400可绕第一轴线转动，清洁组件100具有清洁面，第一轴线与清洁面垂直或平行。第二连杆机构300相对主体400可绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线平行。

示例性地，为了使清洁装置的清洁效果达到最优，清洁组件100的清洁面与被清洁面平行或重合。可选的，清洁组件100可以为拖布总成、毛刷总成和/或冲洗总成中的一各或多个。为此，本实施例不限定清洁组件100的具体种类。

上述实施例中，第一连杆机构200和第二连杆机构300平行设置，且第一连杆机构200的两端和第二连杆机构300的两端均分别与主体400和清洁组件100转动相连。在第一连杆机构200和第二连杆机构300相对主体400转动的过程中，第一连杆机构200和第二连杆机构300可以带动清洁组件100相对主体400在垂直与第一轴线的平面内平移，以避免清洁组件100相对主体400的姿态发生变化。另外，该方案通过连杆机构驱动清洁组件100相对主体400移动，能够有益于增加清洁装置的响应速度，提高清洁装置的灵活性。

需要说明的是，本发明所述的清洁组件100相对主体400的姿态发生变化，包括清洁组件100的朝向相对主体400的变化，和/或，清洁组件100与主体400行进方向之间的夹角的变化。

可选的，第一连杆机构200的第二端与主体400转动相连的方式有很多，例如轴孔配合、合页连接、万向节连接等，为此本实施例不限定第一连杆机构200的第二端与主体400的具体连接方式。进一步地，第一连杆机构200的第一端与清洁组件100转动相连的方式第一连杆机构200的第二端与主体400转动相连的方式相同。为此，本实施例不在进一步阐述第一连杆机构200的第一端与清洁组件100的具体连接方式。

进一步地，第二连杆机构300的第一端与清洁组件100的连接方式可与第一连杆机构200的第一端与清洁组件100转动相连的方式相同，第二连杆机构300的第二端与主体400的连接方式可与第一连杆机构200的第一端与清洁组件100转动相连的方式相同。为此，本实施例不在进一步阐述第二连杆机构300的第一端与清洁组件100的具体连接方式，以及第二连杆机构300的第二端与主体400的具体连接方式。

一种或多种可选的实施例中，第一轴线与清洁面垂直，在清洁组件100移动的过程中，清洁组件100在垂直于第一轴线的平面内的平移，保证清洁面的朝向可以保持不变，进而可以在清洁组件100移动的过程中保证清洁装置的清洁效果。

经过第一连杆机构200的第一端和第二连杆机构300的第一端的直线为第一直线。经过第一连杆机构200的第二端和第二连杆机构300的第二端的直线为第二直线。上述实施例中，第一连杆机构200和第二连杆机构300平行设置，并且第一连杆机构200的两端和第二连杆机构300的两端均分别与主体400和清洁组件100转动相连，故在第一连杆机构200和第二连杆机构300中任意一者相对主体400转动的过程中，会带动另一者相对主体400同步转动。因此，上述实施例所述方案可以保证第一直线与第二直线平行。即，上述实施例中所述方案可以保证清洁组件100与主体400行进方向之间的夹角不变，以使清洁组件100在垂直于主体400行进方向的尺寸恒定，进而可以避免清洁组件100相对主体400移动减小清洁装置的清洁范围的大小。

一种或多种可选的实施例中，第一连杆机构200的第一端与第一连杆机构200的第二端的距离为第一距离。第二连杆机构300的第一端与第二连杆机构300的第二端的距离为第二距离。第一距离和第二距离相等。进一步地，清洁组件100设置于主体400在行进方向的端部，以使清洁组件100可以主体400的端部始终保持平行，进而在调整清洁区域相对主体400的相位位置的情况下，可以避免清洁区域的大小减小，保证清洁装置的清洁效率不变。

一种或多种可选的实施例中，第一轴线与清洁面平行，在清洁组件100移动的过程中，清洁组件100在垂直于第一轴线的平面内的平移，进而可以保证清洁面的朝向可以保持不变。因此，在调节清洁装置的清洁效果的过程中，可以通过第一连杆机构200和第二连杆机构300带动清洁组件100向远离被清洁面表面的方向移动，以减小清洁组件100与被清洁面之间的作用力。

由于清洁面的朝向可以保持不变，故在调节清洁组件100与被清洁面之间的作用力大小的过程中，可以保证清洁组件100与清洁面之间贴合面积恒定。需要说明的是，在清洁组件100与被清洁面之间的作用力恒定的情况下，清洁组件100与清洁面之间贴合面积越大，清洁效果越好。因此，上述实施例有益于调节清洁组件100与被清洁面之间的作用力大小和清洁组件100的清洁面受力均匀。另外，该方案还可以保证清洁组件100与主体400行进方向之间的夹角不变，以使清洁组件100在垂直于主体400行进方向的尺寸恒定，进而可以避免清洁组件100相对主体400移动减小清洁装置的清洁范围的大小。

一种或多种可选的实施例中，第一连杆机构200和第二连杆机构300均包括第一连杆210和第二连杆220。示例性地，第一连杆210和第二连杆220平行设置。第一连杆210的第一端与清洁组件100转动相连。第一连杆210的第二端与主体400转动相连。第一连杆210相对主体400可绕第三轴线转动，第三轴线与第一轴线相交或异面。第二连杆220的第一端与清洁组件100转动相连。第二连杆220的第二端与主体400转动相连。第二连杆220相对主体400可绕第四轴线转动，第四轴线与第三轴线平行。

上述实施例中，第一连杆210和第二连杆220平行设置，进而在第一连杆210绕第三轴线转动的过程中，可以带动清洁组件100相对主体400在垂直于第三轴线的平面内移动。进一步地，第三轴线和第一轴线相交或异面，可以根据需要调节清洁组件100与被清洁面之间的作用力大小或间距大小，以调节清洁组件100的清洁效果。并且，还可以调节清洁组件100相对主体400行进方向的位置，以调节清洁装置清洁区域相对主体400的位置，以清洁装置可以适用于更多使用场景。

示例性地，在清洁装置对道路边缘区域进行清洁的情况下，可以通过第一连杆机构200和第二连杆机构300带动清洁组件100移动主体400行进方向的一侧，以使清洁组件100的清洁区域可以覆盖道路边缘区域。

一种或多种可选的实施例中，第三轴线与第一轴线垂直，该实施例可以降低调节清洁组件100相对主体400位置的难度。示例性地，第一轴线和第二轴线中的一者与清洁组件100的清洁面垂直，另一者与主体400的行进方向垂直。

可选地，第一轴线与清洁组件100的清洁面垂直。第一连杆机构200绕第一轴线转动，进而使得清洁组件100可以在第一连杆机构200和第二连杆机构300的作用下在平行与清洁面的平面内移动。进一步可选地，在清洗作业的过程中，清洁组件100的清洁面与被清洁面平行或重合。

在调节第一连杆机构200绕第一轴线转动的情况下，清洁组件100相对主体400位置的变化仅在平行于清洁面的平面内，进而实现清洁装置清洗区域与主体400相对位置的调整，且清洁组件100的清洗面与被清洗面之间的间距还能保持不变，以避免影响清洁装置的清洁效果。

在调节第一连杆210相对主体400绕第三轴线转动的情况下，清洁组件100相对主体400位置的变化仅在垂直于清洁面的平面内，进而实现清洁组件100的清洗面与被清洗面之间的间距调节，并且不改变清洁装置清洗区域与主体400相对位置，以避免影响清洁装置的清洗区域相对主体400的位置。

因此，上述实施例可以避免调节清洁装置清洗区域与主体400相对位置关系的运动与调节清洁装置清洗效果的运动相互影响，进而降低调节清洁组件100相对主体400位置的难度。

一种或多种可选的实施例中，第一连杆机构200和第二连杆机构300均包括第一连接座230。第一连杆210与第一连接座230转动相连，且第一连杆210相对第一连接座230绕第三轴线转动。第二连杆220与第一连接座230转动相连，第二连杆220相对第一连接座230绕第四轴线转动。第四轴线与第三轴线平行。第一连接座230与主体400转动相连，且第一连杆机构200的第一连接座230相对主体400绕第一轴线转动。第二连杆机构300的第一连接座230相对主体400绕第二轴线转动。

示例性地，第一连杆机构200的第一连接座230与主体400通过第一转轴转动配合，以使第一连杆机构200的第一连接座230只能相对主体400绕第一轴线转动。第二连杆机构300的第一连接座230与主体400通过第二转轴转动配合，以使第一连杆机构200的第一连接座230只能相对主体400绕第二轴线转动。第一连杆210与第一连接座230通过第三转轴转动配合，以使第一连杆210相对第一连接座230只能绕第三轴线转动。第二连杆220与第一连接座230通过第四转轴转动配合，以使第二连杆220相对第一连接座230只能绕第四轴线转动。该实施例可以进一步简化清洁装置的运动方式，以便于调节清洁组件100相对主体400的位置。另外，该实施例中，使得第一连杆机构200和第二连杆机构300均采用了轴孔转动配合的方式，实现清洁组件100相对主体400平移，有益于提高结构的稳定性，有益于清洁装置在复杂的环境内作业。

一种或多种可选的实施例中，第一连杆机构200和第二连杆机构300均包括第二连接座240。第一连杆210和第二连杆220均与第二连接座240转动相连，且第一连杆210相对第二连接座240绕第五轴线转动。第二连杆220相对第二连接座240绕第六轴线转动，第五轴线和第六轴线与第三轴线平行。第二连接座240与清洁组件100转动相连，且第二连接座240可相对清洁组件100绕第七轴线转动，第七轴线与第一轴线平行。

上述实施例可以通过第二连接座240实现第一连杆210可以相对清洁组件100绕第五轴线和第七轴线转动，第二连杆220可以相对清洁组件100绕第五轴线和第七轴线转动，进而使得清洁组件100相对主体400向不同的方向平移。

参照图1至图7，第一连杆210和第一连接座230的连接处与第一连杆210和第二连接座240的连接处的距离为第三距离。第二连杆220和第一连接座230的连接处与第二连杆220和第二连接座240的连接处的距离为第四距离。第三距离与第四距离相等。

上述实施例中，第一连杆210、第二连杆220、第一连接座230和第二连接座240可以形成平行四边形连杆机构，进而使得第一连杆210和第二连杆220带动清洁组件100相对主体400移动的过程中，可以调整清洁组件100相对主体400的姿态，与确保清洁组件100相对主体400的姿态可以保持不变。

参照图1至图4，清洁装置还包括第一驱动件500。第一驱动件500的第一端与主体400转动相连，且第一驱动件500相对主体400可绕第八轴线和第九轴线转动，第八轴线和第九轴线中，一者与第一轴线平行或重合，另一者与第三轴线平行或重合。第一驱动件500的第二端与第一连杆机构200转动相连且第一驱动件500用于驱动第一连杆机构200相对主体400绕第一轴线转动。

上述实施例中，第一驱动件500不仅可以随第一连杆机构200相对主体400转动，还可以适应第一连杆机构200与主体400之间夹角的变化。第一驱动件500的种类有很多，例如：液压缸、气缸。为此，本实施例不限定第一驱动件500的具体种类。

一种或多种可选的实施例中，第一驱动件500的第一端与主体400可以通过万向节相连，以使第一驱动件500相对主体400可绕第八轴线和第九轴线转动。第一驱动件500的第一端与主体400转动相连的方式有很多，例如十字节万向节、球铰等。为此，本实施例不限定第一驱动件500的第一端与主体400转动相连的具体方式。

参照图6至图9，一种或多种可选的实施例中，清洁装置还包括第三连接座600，第三连接座600的第一端与主体400转动相连，第三连接座600的第二端与第一驱动件500的第一端转动相连。第三连接座600相对主体400绕第八轴线转动，第一驱动件500相对第三连接座600可绕第九轴线转动。示例性地，第三连接座600的第一端与主体400通过轴孔转动配合。第三连接座600的第二端与第一驱动件500通过轴孔转动配合。

上述实施例中，通过第三连接座600使得第一驱动件500与主体400之间可以通过轴孔转动配合实现第一驱动件500相对主体400绕第八轴线和第九轴线转动。提高第一驱动件500与主体400之间连接的稳定性。

一种或多种可选的实施例中，清洁装置还包括第四连接座700，第四连接座700设置于第一连杆机构200，第四连接座700和第一驱动件500中，一者具有球形凹面，另一者具有球形凸面，球形凸面与球形凹面转动配合。

上述实施例中，第四连接座700和第一驱动件500通过球面副相连，不仅可以适应第一驱动件500与第一连杆机构200之间夹角的变化，还可以降低第一驱动件500与第一连杆机构200的装配难度。需要说明的是，第四连接座700和第一驱动件500通过球面副相连，使得第一驱动件500与第一连杆机构200之间的夹角可以根据需要进行调整，进而只需保证第一驱动件500与主体400之间的装配精度即可。因此，可以降低第一驱动件500与第一连杆机构200的装配难度。

参照图1至图5，清洁装置还包括第二驱动件800和柔性连接件900，第二驱动件800的第一端与主体400相连，第二驱动件800的第二端通过柔性连接件900与清洁组件100相连，且第二驱动件800用于驱动清洁组件100移动，并带动第一连杆210和第二连杆220相对主体400转动。

上述实施例通过柔性连接件900为第二驱动件800和清洁组件100相对移动提供自由度，进而使得第二驱动件800可相对清洁组件100移动，以适应清洁组件100相对主体400的位置变化。

一种或多种可选的实施中，第二驱动件800沿竖直方向设置，以通过第二驱动件800提升清洁组件100在竖直方向上的高度。该实施例有益于提高第二驱动件800的动力效率，减小第二驱动件800的负载。进一步可选地，第二驱动件800与主体400转动配合。示例性地第二驱动件800可相对主体400向主体400行进方向或行进方向的反方向摆动，以使第二驱动件800可以更好地适应清洁组件100相对主体400位置的变化。

示例性地，第二驱动件800可以为气缸、液压缸、电磁伸缩杆等。为此本实施例不限定第二驱动件800的具体种类。

示例性地，柔性连接件900可以为绳索，例如尼龙绳、钢丝绳，还可以为铁链、链条等。为此，本实施例不限定柔性连接件900的具体种类。

参照图3，一种可选的实施例中，第二驱动件800设置有安装孔，柔性连接件900的第一端与清洁组件100相连，柔性连接件900的第二端穿过安装孔，并与清洁组件100相连，以使柔性连接件900可相对第二驱动件800滑动，进而有益于柔性连接件900适应清洁组件100与第二驱动件800之间位置的变化。

参照图2，另一种可选的实施例中，柔性连接件900的第一端与第二驱动件800相连，柔性连接件900的第二端与清洁组件100相连，以通过柔性连接件900弯折形变，适应清洁组件100与第二驱动件800之间位置的变化。

参照图1至图3，清洁组件100包括旋转喷杆、旋转接头110、安装架120和第三驱动件130。第三驱动件130设置于安装架120，旋转接头110分别与第三驱动件130和旋转喷杆相连，且第三驱动件130可通过旋转接头110带动旋转喷杆围绕第十轴线向第一时针方向转动。旋转喷杆具有喷口，喷口的朝向相对第十轴线向第一时针方向倾斜。需要说明的是，喷口的朝向是指液体从喷口喷射过程中，液体的流动方向。

上述实施例中，第三驱动件130带动旋转喷杆的转动方向与喷口喷射液体的方向一致，进而有益于增大了水流对地面的冲击力，提高了清洗质量。

一种或多种可选的实施例中，清洁装置还包括控制器，控制器与第三驱动件130相连，且控制器用于控制第三驱动件130驱动旋转接头110转动的转速。示例性地，可以通过控制器控制第三驱动件130转速，调节水流对地面的冲击力。可选地，在需要增加水流对地面的冲击力的情况下，可以通过控制器控制第三驱动件130的转速增加。在需要减小水流对地面的冲击力的情况下，可以通过控制器控制第三驱动件130的转速减小。

参照图1，一种或多种可选的实施例中，清洁组件100还包括行走轮150和罩体160。示例性地，行走轮150和罩体160均设置于安装架120上。示例性地，罩体160沿清洁组件100的清洁面的边缘设置，以通过罩体160阻挡旋转喷杆喷射出的液体，防止液体四处飞溅。另外，还可以通过罩体160阻挡被水流冲击脱落的垃圾，以便于对冲击脱落的垃圾进行清扫。

行走轮150可支撑与被清洁面，以减小第三驱动件130、第一连杆机构200和/或第二连杆机构300受力。另外，还可以避免清洁组件100与被清洁面之间滑动摩擦，有益于保护清洁组件100，延长清洁组件100的使用寿命。

参照图1至图3和图10，一种或多种可选的实施例中，清洁组件100还包括第一安装座140。示例性地，第二连接座240通过第一安装座140与清洁组件100转动相连。示例性地，第一安装座140包括安装板141、安装轴142和轴承座143。进一步地，安装板141固定设置于安装架120。轴承座143设置于安装板141远离被清洗面的一侧。安装轴142设置于轴承座143。示例性地，第二连接座240与安装轴142相连，以使第二连接座240可相对安装板141和轴承座143转动。

该实施例中，不仅可以实现第二连接座240与清洁组件100转动相连，还可以利用轴承座143和安装板141提高第二连接座240与清洁组件100连接处的防水性能。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括清洁组件(100)、第一连杆机构(200)、第二连杆机构(300)和主体(400)；

所述第一连杆机构(200)和所述第二连杆机构(300)平行设置所述清洁组件(100)和所述主体(400)之间，

所述第一连杆机构(200)的第一端和所述第二连杆机构(300)的第一端均与所述清洁组件(100)转动相连，所述第一连杆机构(200)的第二端和所述第二连杆机构(300)的第二端均与所述主体(400)转动相连；

所述第一连杆机构(200)相对所述主体(400)可绕第一轴线转动，所述清洁组件(100)具有清洁面，所述第一轴线与所述清洁面垂直或平行；所述第二连杆机构(300)相对所述主体(400)可绕第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线平行；

第一连杆机构(200)的第一端和第二端之间的距离为第一距离；所述第二连杆机构(300)的第一端和第二端之间的距离为第二距离，所述第一距离等于所述第二距离。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连杆机构(200)和所述第二连杆机构(300)均包括第一连杆(210)和第二连杆(220)，

所述第一连杆(210)和所述第二连杆(220)平行设置，所述第一连杆(210)的第一端与所述清洁组件(100)转动相连，所述第一连杆(210)的第二端与所述主体(400)转动相连，所述第一连杆(210)相对所述主体(400)可绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线相交或异面；所述第二连杆(220)的第一端与所述清洁组件(100)转动相连，所述第二连杆(220)的第二端与所述主体(400)转动相连，所述第二连杆(220)相对所述主体(400)可绕第四轴线转动，所述第四轴线与所述第三轴线平行。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连杆机构(200)和所述第二连杆机构(300)均包括第一连接座(230)，所述第一连杆(210)与所述第一连接座(230)转动相连，且所述第一连杆(210)相对所述第一连接座(230)绕第三轴线转动；所述第二连杆(220)与所述第一连接座(230)转动相连，所述第二连杆(220)相对所述第一连接座(230)绕第四轴线转动，所述第四轴线与所述第三轴线平行；

所述第一连接座(230)与所述主体(400)转动相连，且所述第一连杆机构(200)的所述第一连接座(230)相对所述主体(400)绕第一轴线转动；所述第二连杆机构(300)的所述第一连接座(230)相对所述主体(400)绕第二轴线转动。

4.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连杆机构(200)和所述第二连杆机构(300)均包括第二连接座(240)，

所述第一连杆(210)和所述第二连杆(220)均与所述第二连接座(240)转动相连，且所述第一连杆(210)相对所述第二连接座(240)绕第五轴线转动，所述第二连杆(220)相对所述第二连接座(240)绕第六轴线转动，所述第五轴线和所述第六轴线与所述第三轴线平行；

所述第二连接座(240)与所述清洁组件(100)转动相连，且所述第二连接座(240)可相对所述清洁组件(100)绕第七轴线转动，所述第七轴线与所述第一轴线平行。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括第一驱动件(500)，所述第一驱动件(500)的第一端与所述主体(400)转动相连，且所述第一驱动件(500)相对所述主体(400)可绕第八轴线和第九轴线转动，所述第八轴线和所述第九轴线中，一者与所述第一轴线平行或重合，另一者与所述第三轴线平行或重合；

所述第一驱动件(500)的第二端与第一连杆机构(200)转动相连；且所述第一驱动件(500)用于驱动所述第一连杆机构(200)相对所述主体(400)绕所述第一轴线转动。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括第三连接座(600)，所述第三连接座(600)的第一端与所述主体(400)转动相连，所述第三连接座(600)的第二端与所述第一驱动件(500)的第一端转动相连；

所述第三连接座(600)相对所述主体(400)绕第八轴线转动，所述第一驱动件(500)相对所述第三连接座(600)可绕第九轴线转动。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括第四连接座(700)，所述第四连接座(700)设置于所述第一连杆机构(200)，所述第四连接座(700)和第一驱动件(500)中，一者具有球形凹面，另一者具有球形凸面，所述球形凸面与所述球形凹面转动配合。

8.根据权利要求2至7中任意一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括第二驱动件(800)和柔性连接件(900)，所述第二驱动件(800)的第一端与所述主体(400)相连，所述第二驱动件(800)的第二端通过所述柔性连接件(900)与所述清洁组件(100)相连，且所述第二驱动件(800)用于驱动所述清洁组件(100)移动，并带动所述第一连杆(210)和所述第二连杆(220)相对所述主体(400)转动。

9.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁组件(100)包括旋转喷杆、旋转接头(110)、安装架(120)和第三驱动件(130)，所述第三驱动件(130)设置于所述安装架(120)，所述旋转接头(110)分别与所述第三驱动件(130)和所述旋转喷杆相连，且所述第三驱动件(130)可通过所述旋转接头(110)带动所述旋转喷杆围绕第十轴线向第一时针方向转动，

所述旋转喷杆具有喷口，所述喷口的朝向相对所述第十轴线向第一时针方向倾斜。

10.根据权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括控制器，所述控制器与所述第三驱动件(130)相连，且所述控制器用于控制所述第三驱动件(130)驱动所述旋转接头(110)转动的转速。

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