CN220297129U - 一种旋转电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋转电动夹爪，包括夹紧电机和旋转电机，夹紧电机和旋转电机为空心轴电机；夹紧电机和旋转电机以背靠背的方式同轴布置；旋转电动夹爪还包括旋转夹紧组件，拉杆伸出第二空心轴的一端安装旋转夹紧组件；拉杆伸出第一空心轴的一端安装夹紧传动组件，拉杆伸出第二空心轴的一端安装旋转传动组件；当第一空心轴旋转时，拉杆响应夹紧传动组件，相对第一空心轴和第二空心轴沿竖直方向往复运动，当第二空心轴旋转时，拉杆响应旋转传动组件，相对第一空心轴旋转，并与第二空心轴同步旋转。本实用新型通过拉杆、夹紧传动组件和旋转传动组件，实现完全采用机械结构传动，避免采用导电滑环，寿命和可靠性提高。

Description

一种旋转电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是指一种旋转电动夹爪。

背景技术

在自动化及医疗设备领域中，往往需要对用于盛装试剂或血液样品的试剂管进行开盖操作，便于后续对试剂管进行注液或取液等操作。目前比较常用的两个开盖操作方式为：1、采用人工手动取盖，需要耗费大量的人力及物力，成本高且效率低；2、通过自动化设备进行自动取盖。

对于通过自动化设备进行自动取盖，由于在开盖的过程中需要实现夹爪机构的夹紧以及绕竖直轴的旋转，这就导致自动化设备的体积设计庞大，紧凑性不高。

中国实用新型专利CN214109659U公开了带旋转功能的夹爪，该方案采用两个步进电机，右侧的步进电机通过“主动同步轮-皮带-被动同步轮”为左侧的主轴提供旋转动力，实现旋转开盖运动。左侧的步进电机旋转时带动一个旋转导向槽转动，导向槽是由内向外的渐开线结构，从而带动夹爪的两个滑块实现夹紧或放松。由于右侧电机旋转时，左侧夹爪要始终保持夹紧或放松状态，因此左侧电机需跟随主轴一起旋转，这在进行电机的结构布置和电信号传输时都存在难度。

中国实用新型专利CN216000560U公开了旋转电爪以及自动开盖机构，该方案左侧电机通过丝杆滑块机构带动一个套管上下运动，套管下部固定一个销通过拨叉实现夹爪的夹紧和放松。右侧电机通过一根杆和导向销带动前述套管实现转动，从而带动夹爪旋转。夹爪夹紧时套管受的拉力较大，左侧电机滑块受偏心拉力，易磨损；右侧电机的旋转经一个销传给套管，再带动夹爪旋转，结构较为复杂。

中国实用新型专利CN210237064U公开了一种开盖机构，该方案结构分为两部分，上部分实现旋转和沿z轴的上下运动，下部分实现夹紧。下方的夹紧部分为一个常规电动夹爪，但由于旋转同时需要传输电信号，该方案采用了电子滑环，这限制了机构的使用寿命和传输电流的能力。该方案分上下两部分的结构方式，使得整体结构在竖直方向上尺寸很长。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，以解决现有技术中盖机构体积设计庞大、紧凑性不高、寿命和可靠性低，以及夹紧力较小的技术问题。

本实用新型提供的技术方案如下：

本实用新型的一个目的在于提供一种旋转电动夹爪，所述旋转电动夹爪包括夹紧电机，

所述夹紧电机的输出轴为第一空心轴；旋转电机，所述旋转电机的输出轴为第二空心轴；

所述夹紧电机和所述旋转电机以背靠背的方式布置，并且所述夹紧电机的第一空心轴和所述旋转电机的第二空心轴同轴，使所述夹紧电机和所述旋转电机构成级联布置；

所述第一空心轴和所述第二空心轴内安装拉杆，所述拉杆在所述第一空心轴和所述第二空心轴内延伸，并且所述拉杆的一端伸出所述第一空心轴，所述拉杆的另一端伸出所述第二空心轴；

所述拉杆伸出所述第一空心轴的一端安装夹紧传动组件，所述拉杆伸出所述第二空心轴的一端安装旋转传动组件；

所述旋转电动夹爪还包括旋转夹紧组件，所述旋转传动组件连接所述旋转夹紧组件；

当所述夹紧电机的第一空心轴旋转时，所述拉杆响应所述夹紧传动组件，相对所述第一空心轴和所述第二空心轴沿竖直方向往复运动，驱动所述旋转夹紧组件夹紧或放松试剂管盖；

当所述旋转电机的第二空心轴旋转时，所述拉杆响应所述旋转传动组件，相对所述第一空心轴旋转，并相与所述第二空心轴同步旋转，驱动所述旋转夹紧组件旋转。

在一个较佳的实施例中，所述夹紧传动组件包括导向盖，所述导向盖内安装一拉杆滑块，所述夹紧电机的第一空心轴通过螺纹套管连接所述拉杆滑块；

所述拉杆伸出所述第一空心轴的一端安装一拉杆轴承，所述拉杆轴承安装在所述拉杆滑块内；

当所述夹紧电机的第一空心轴旋转时，驱动所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动，带动所述拉杆相对所述第一空心轴和所述第二空心轴沿竖直方向往复运动。

在一个较佳的实施例中，所述夹紧电机的所述第一空心轴与所述螺纹套管固定，所述螺纹套管旋拧在所述拉杆滑块内；

所述夹紧电机的所述第一空心轴旋转带动所述螺纹套管旋转，所述螺纹套管带动所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动。

在一个较佳的实施例中，所述拉杆滑块的外周设置拉杆导向柱，所述导向盖内开设第一导向槽，所述拉杆导向柱嵌入所述第一导向槽内；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述拉杆导向柱在所述第一导向槽内滑动。

在一个较佳的实施例中，所述的导向盖上固定第一电路板，所述第一电路板设置上极限传感器和下极限传感器，所述拉杆滑块上设置滑块遮光片；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述滑块遮光片遮挡上极限传感器或下极限传感器。

在一个较佳的实施例中，所述旋转传动组件包括法兰，所述法兰与所述第二空心轴固定，所述法兰固定一连接块，所述连接块内开设第二导向槽；

所述拉杆伸出所述第二空心轴的一端固定一拉杆销，所述拉杆销嵌入所述第二导向槽内；

当所述拉杆相对所述第一空心轴和所述第二空心轴沿竖直方向往复运动时，所述拉杆销在所述第二导向槽内滑动。

在一个较佳的实施例中，所述旋转电动夹爪还包括第二电路板，所述第二电路板上设置旋转传感器，所述法兰上设置一旋转遮光片；

当所述旋转电机的所述第二空心轴旋转驱动所述法兰旋转时，所述旋转遮光片周期性遮挡所述旋转传感器。

在一个较佳的实施例中，所述旋转电动夹爪还包括第一连接板和第二连接板，

所述夹紧电机与所述第一连接板固定，所述旋转电机与所述第二连接板固定，所述第一连接板与所述第二连接板固定，使所述夹紧电机和所述旋转电机以背靠背的方式布置。

在一个较佳的实施例中，所述旋转夹紧组件包括夹爪导轨、左拔叉、右拔叉、左夹爪和右夹爪；

所述夹爪导轨与所述连接块固定，所述左夹爪和所述右夹爪以滑动的方式安装在所述夹爪导轨上；

所述左夹爪通过所述左拔叉连接所述拉杆销，所述右夹爪通过所述右拔叉连接所述拉杆销；

当所述拉杆沿竖直方向往复运动，带动所述拉杆销在所述第二导向槽内沿竖直方向往复运动时，所述拉杆销拉动所述左拔叉和所述右拔叉旋转，所述左拔叉带动所述左夹爪沿所述夹爪导轨滑动，所述右拔叉带动所述右夹爪沿所述夹爪导轨滑动，使所述左夹爪和所述右夹爪靠近或者远离；

当所述法兰旋转时，所述法兰带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。

在一个较佳的实施例中，所述左夹爪和所述右夹爪分别开设拨孔；

所述左拔叉和所述右拔叉分别铰接在连接块上，所述左拔叉包括左叉型杆和左拔杆，所述右拔叉包括右叉型杆和右拔杆；

所述左叉型杆与所述拉杆销铰接，所述右叉型杆与所述拉杆销铰接，所述左拔杆插入所述左夹爪的拨孔内，所述右拔杆插入所述右夹爪的拨孔内。

本实用新型上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：

本实用新型提供一种旋转电动夹爪，通过拉杆、夹紧传动组件和旋转传动组件，实现完全采用机械结构传动，从而对左夹爪和右夹爪的旋转运动和夹紧运动解耦，避免采用导电滑环，寿命和可靠性提高。

本实用新型提供一种旋转电动夹爪，夹紧电机和旋转电机级联布置，使设备整体宽度更小。

本实用新型提供一种旋转电动夹爪，夹紧电机的第一空心轴通过螺纹套管连接拉杆滑块，拉杆通过拉杆轴承安装在拉杆滑块内，通过拉杆拉动左拨叉和右拔叉实现夹紧试剂管盖，旋转夹紧组件旋转开盖时，夹紧电机本体不做旋转运动，由此可用更大的电流驱动夹紧电机，夹紧力可以较大。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种旋转电动夹爪的整体结构示意图。

图2是本实用新型一种旋转电动夹爪的内部结构示意图。

图3是本实用新型夹紧电机和旋转电机的布置示意图。

图4是图2中的A-A剖视图。

图5是本实用新型一种旋转电动夹爪的左夹爪和右夹爪放松状态的示意图。

图6是图2中的B-B剖视图。

图7是图2中的C-C剖视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的器件或者物件涵盖出现在该词后面列举的器件或者物件及其等同，而不排除其他器件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

需要说明的是，本实用新型中使用的“上”、“下”、“左”、“右”“前”“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

结合图1至图7，根据本实用新型的实施例提供一种旋转电动夹爪，用于对试剂管盖进行开盖。一种旋转电动夹爪包括壳体K、夹紧电机1、旋转电机4、夹紧传动组件C1、旋转传动组件C2和旋转夹紧组件Z。夹紧电机1和旋转电机4固定在壳体K内。

结合图2至图7，根据本实用新型的实施例夹紧电机1和旋转电机4均为空心轴电机，即夹紧电机1的输出轴为第一空心轴101，旋转电机2的输出轴为第二空心轴401。

夹紧电机1和旋转电机4以背靠背的方式布置，并且夹紧电机1的第一空心轴101和旋转电机4的第二空心轴401同轴，使夹紧电机1和旋转电机4构成级联布置。

如图3和图4所示，本实用新型中夹紧电机1和旋转电机4以背靠背的方式布置是指，夹紧电机1的第一空心轴101伸出夹紧电机1本体的一端，与旋转电机4的第二空心轴401伸出旋转电机4本体的一端相互远离。

如图3所示，根据本实用新型的实施例一种旋转电动夹爪还包括第一连接板2和第二连接板3，夹紧电机1的本体与第一连接板2固定，旋转电机4的本体与第二连接板3固定，第一连接板2与第二连接板3固定，使夹紧电机1和旋转电机4以背靠背的方式布置。

进一步地，第一连接板2先固定在夹紧电机1端面，第二连接板3固定在旋转电机4端面，然后第一连接板2与第二连接板3通过8个固定螺栓24从侧面固定。

结合图4至图7，根据本实用新型的实施例，夹紧电机1的第一空心轴101和旋转电机4的第二空心轴401内安装拉杆13，拉杆13在第一空心轴101和第二空心轴401内延伸，并且拉杆13的一端伸出第一空心轴101，拉杆13的另一端伸出第二空心轴401。

拉杆13伸出第一空心轴101的一端安装夹紧传动组件C1，拉杆13伸出第二空心轴401的一端安装旋转传动组件C2。

根据本实用新型的实施例，夹紧传动组件C1包括导向盖14，导向盖14固定在夹紧电机1的第一空心轴101伸出夹紧电机1本体的一端。

导向盖14内安装一拉杆滑块16，夹紧电机1的第一空心轴101通过螺纹套管17连接拉杆滑块16。进一步地，夹紧电机1的第一空心轴101与螺纹套管17固定，螺纹套管17旋拧在拉杆滑块16内。

夹紧电机1的第一空心轴101旋转带动螺纹套管17旋转，螺纹套管17带动拉杆滑块16沿竖直方向往复运动。

根据本实用新型的实施例，拉杆13伸出第一空心轴101的一端安装一拉杆轴承15，拉杆轴承15安装在拉杆滑块16内。具体地，拉杆轴承15外圈通过卡簧固定在拉杆滑块16内，拉杆13通过卡簧固定在拉杆轴承15内圈。

当夹紧电机1的第一空心轴101旋转时，夹紧电机1的第一空心轴101旋转带动螺纹套管17旋转，螺纹套管17带动拉杆滑块16沿竖直方向往复运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承15往复运动，拉杆轴承15带动拉杆13相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向往复运动。

如图6所示，根据本实用新型的实施例，导向盖14上固定第一电路板26，第一电路板26设置上极限传感器19和下极限传感器21，拉杆滑块16上设置滑块遮光片20。当拉杆滑块16沿竖直方向往复运动时，滑块遮光片20遮挡上极限传感器19或下极限传感器21。

当拉杆滑块16沿竖直方向向上运动至极限位置，滑块遮光片20遮挡上极限传感器19；当拉杆滑块16沿竖直方向向下运动至极限位置，滑块遮光片20遮挡下极限传感器21，从而判断拉杆滑块16的上下位置，即左夹爪9和右夹爪12的张开及夹紧的位置。左夹爪9和右夹爪12的张开及夹紧在下文中详细阐述。

如图7所示，根据本实用新型的实施例，拉杆滑块16的外周设置拉杆导向柱23，导向盖14内开设第一导向槽1401，拉杆导向柱13嵌入第一导向槽1401内。当拉杆滑块16沿竖直方向往复运动时，拉杆导向柱23在第一导向槽1401内滑动。

根据本实用新型的实施例，旋转传动组件C2包括法兰5，法兰5与旋转电机4的第二空心轴401固定。具体地，法兰5固定在旋转电机4的第二空心轴401伸出旋转电机4本体的一端，法兰5通过螺丝抱紧旋转电机4的第二空心轴401。

法兰5固定一连接块6，连接块6内开设第二导向槽601，拉杆13伸出第二空心轴401的一端固定一拉杆销10，拉杆销10嵌入第二导向槽601内。当拉杆13相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向往复运动时，拉杆销10在第二导向槽601内滑动。

拉杆13通过固定拉杆销10，并将拉杆销10嵌入连接块6的导向槽601内，从而限制拉杆13与第二空心轴401的相对转动，使拉杆13仅实现相对第二空心轴401沿竖直方向往复运动。

根据本实用新型的实施例，一种旋转电动夹爪还包括旋转夹紧组件Z，旋转传动组C2件连接旋转夹紧组件Z。

具体地，旋转夹紧组件Z包括夹爪导轨8、左拔叉7、右拔叉11、左夹爪9和右夹爪12。

夹爪导轨8与连接块6固定，左夹爪9和右夹爪12以滑动的方式安装在夹爪导轨8上。左夹爪9通过左拔叉7连接拉杆销10，右夹爪12通过右拔叉12连接拉杆销10。

进一步地，左夹爪9和右夹爪12分别开设拨孔，左拔叉7和右拔叉11分别铰接在连接块6上。左拔叉7包括左叉型杆和左拔杆，右拔叉11包括右叉型杆1101和右拔杆1102。左叉型杆与拉杆销10铰接(拉杆销10插入左叉型杆的叉型槽内)，右叉型杆1101与拉杆销10铰接(拉杆销10插入右叉型杆1101的叉型槽内)，左拔杆插入左夹爪9的拨孔内，右拔杆1102插入右夹爪12的拨孔内。

当夹紧电机1的第一空心轴101旋转时，拉杆13响应夹紧传动组件C1，相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向往复运动，驱动旋转夹紧组件Z夹紧或放松试剂管盖。

具体地，当夹紧电机1的第一空心轴101旋转时，驱动拉杆滑块16沿竖直方向往复运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承15往复运动，拉杆轴承15带动拉杆13相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向往复运动，拉杆13带动拉杆销10在第二导向槽601内沿竖直方向往复运动，拉杆销10拉动左拔叉7和右拔叉11旋转，左拔叉7带动左夹爪9沿夹爪导轨8滑动，右拔叉11带动右夹爪12沿夹爪导轨8滑动，使左夹爪9和右夹爪12靠近或者远离，从而驱动旋转夹紧组件Z夹紧或放松试剂管盖。

当旋转电机4的第二空心轴401旋转时，拉杆13响应旋转传动组件C2，相对第一空心轴101旋转，并且拉杆13与第二空心轴401同步旋转，驱动旋转夹紧组件Z旋转。

具体地，当旋转电机4的第二空心轴401旋转驱动法兰5旋转时，法兰5带动连接块6旋转，连接块6带动夹爪导轨8旋转，从而带动旋转夹紧组件Z旋转。

由于拉杆销10嵌入连接块6的第二导向槽601内，法兰5带动连接块6旋转的同时，连接块6带动拉杆销10、拉杆13同步旋转，从而限制拉杆13与第二空心轴401的相对转动，使拉杆13与第二空心轴401同步旋转。

结合图4和图6，根据本实用新型的实施例一种旋转电动夹爪还包括第二电路板25，第二电路板25通过螺丝固定在夹紧电机1本体和旋转电机4本体上。第二电路板25上设置旋转传感器22，法兰5上设置一旋转遮光片18。当旋转电机4的第二空心轴401旋转驱动法兰5旋转时，旋转遮光片18周期性遮挡旋转传感器22，旋转传感器22测量法兰5的转速及旋转夹紧组件Z的左夹爪9和右夹爪12的角度零位。

下面对本实用新型提供的一种旋转电动夹爪，对试剂管的开盖过程进行说明。

1)夹紧试剂管盖。

如图4所示，夹紧电机1的第一空心轴101旋转，带动螺纹套管17旋转，螺纹套管17带动拉杆滑块16沿竖直方向向上运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承15沿竖直方向向上运动，拉杆轴承15带动拉杆13相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向向上运动。

拉杆13带动拉杆销10在第二导向槽601内沿竖直方向向上滑动，拉杆销10拉动左拔叉7和右拔叉11旋转，左拔叉7带动左夹爪9沿夹爪导轨8滑动，右拔叉11带动右夹爪12沿夹爪导轨8滑动，使左夹爪9和右夹爪12靠近，从而驱动旋转夹紧组件Z夹紧试剂管盖。

2)旋转开盖。

旋转电机4的第二空心轴401旋转驱动法兰5旋转，法兰5带动连接块6旋转，连接块6带动夹爪导轨8、拉杆销10、拉杆13、左拔叉7、右拔叉11、左夹爪9和右夹爪12同步旋转，从而带动旋转夹紧组件Z整体旋转，实现旋转开盖。

应当理解，本实用新型提供的一种旋转电动夹爪的开盖过程中，夹紧试剂管盖和旋转开盖的两个步骤可同步进行，即边夹紧试剂管盖边进行旋转开盖。

3)放松试剂管盖。

开盖结束后，需要放松试剂管盖，具体过程为：

如图5所示，夹紧电机1的第一空心轴101旋转，带动螺纹套管17旋转，螺纹套管17带动拉杆滑块16沿竖直方向向下运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承15沿竖直方向向下运动，拉杆轴承15带动拉杆13相对第一空心轴101和第二空心轴401沿竖直方向向下运动。

拉杆13带动拉杆销10在第二导向槽601内沿竖直方向向下滑动，拉杆销10拉动左拔叉7和右拔叉11旋转，左拔叉7带动左夹爪9沿夹爪导轨8滑动，右拔叉11带动右夹爪12沿夹爪导轨8滑动，使左夹爪9和右夹爪12远离，从而驱动旋转夹紧组件Z放松试剂管盖。

有以下几点需要说明：

(1)本实用新型实施例附图只涉及到与本实用新型实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本实用新型的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的器件被称作位于另一器件“上”或“下”时，该器件可以“直接”位于另一器件“上”或“下”或者可以存在中间器件。

(3)在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪包括夹紧电机，所述夹紧电机的输出轴为第一空心轴；旋转电机，所述旋转电机的输出轴为第二空心轴；

所述夹紧电机和所述旋转电机以背靠背的方式布置，并且所述夹紧电机的第一空心轴和所述旋转电机的第二空心轴同轴，使所述夹紧电机和所述旋转电机构成级联布置；

所述第一空心轴和所述第二空心轴内安装拉杆，所述拉杆在所述第一空心轴和所述第二空心轴内延伸，并且所述拉杆的一端伸出所述第一空心轴，所述拉杆的另一端伸出所述第二空心轴；

所述拉杆伸出所述第一空心轴的一端安装夹紧传动组件，所述拉杆伸出所述第二空心轴的一端安装旋转传动组件；

其中，所述夹紧传动组件包括导向盖，所述导向盖内安装一拉杆滑块，所述夹紧电机的第一空心轴通过螺纹套管连接所述拉杆滑块；

所述拉杆伸出所述第一空心轴的一端安装一拉杆轴承，所述拉杆轴承安装在所述拉杆滑块内；

所述旋转传动组件包括法兰，所述法兰与所述第二空心轴固定，所述法兰固定一连接块，所述连接块内开设第二导向槽；

所述拉杆伸出所述第二空心轴的一端固定一拉杆销，所述拉杆销嵌入所述第二导向槽内；

所述旋转电动夹爪还包括旋转夹紧组件，所述旋转传动组件连接所述旋转夹紧组件；

当所述夹紧电机的第一空心轴旋转时，所述拉杆响应所述夹紧传动组件，相对所述第一空心轴和所述第二空心轴沿竖直方向往复运动，驱动所述旋转夹紧组件夹紧或放松试剂管盖；

当所述旋转电机的第二空心轴旋转时，所述拉杆响应所述旋转传动组件，相对所述第一空心轴旋转，并与所述第二空心轴同步旋转，驱动所述旋转夹紧组件旋转。

2.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述夹紧电机的所述第一空心轴与所述螺纹套管固定，所述螺纹套管旋拧在所述拉杆滑块内；

所述夹紧电机的所述第一空心轴旋转带动所述螺纹套管旋转，所述螺纹套管带动所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动。

3.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述拉杆滑块的外周设置拉杆导向柱，所述导向盖内开设第一导向槽，所述拉杆导向柱嵌入所述第一导向槽内；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述拉杆导向柱在所述第一导向槽内滑动。

4.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述的导向盖上固定第一电路板，所述第一电路板设置上极限传感器和下极限传感器，所述拉杆滑块上设置滑块遮光片；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述滑块遮光片遮挡上极限传感器或下极限传感器。

5.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪还包括第二电路板，所述第二电路板上设置旋转传感器，所述法兰上设置一旋转遮光片；

当所述旋转电机的所述第二空心轴旋转驱动所述法兰旋转时，所述旋转遮光片周期性遮挡所述旋转传感器。

6.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪还包括第一连接板和第二连接板，

所述夹紧电机与所述第一连接板固定，所述旋转电机与所述第二连接板固定，所述第一连接板与所述第二连接板固定，使所述夹紧电机和所述旋转电机以背靠背的方式布置。

7.根据权利要求1所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转夹紧组件包括夹爪导轨、左拔叉、右拔叉、左夹爪和右夹爪；

所述夹爪导轨与所述连接块固定，所述左夹爪和所述右夹爪以滑动的方式安装在所述夹爪导轨上；

所述左夹爪通过所述左拔叉连接所述拉杆销，所述右夹爪通过所述右拔叉连接所述拉杆销；

当所述拉杆沿竖直方向往复运动，带动所述拉杆销在所述第二导向槽内沿竖直方向往复运动时，所述拉杆销拉动所述左拔叉和所述右拔叉旋转，所述左拔叉带动所述左夹爪沿所述夹爪导轨滑动，所述右拔叉带动所述右夹爪沿所述夹爪导轨滑动，使所述左夹爪和所述右夹爪靠近或者远离；

当所述法兰旋转时，所述法兰带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。

8.根据权利要求7所述的旋转电动夹爪，其特征在于，所述左夹爪和所述右夹爪分别开设拨孔；

所述左拔叉和所述右拔叉分别铰接在连接块上，所述左拔叉包括左叉型杆和左拔杆，所述右拔叉包括右叉型杆和右拔杆；

所述左叉型杆与所述拉杆销铰接，所述右叉型杆与所述拉杆销铰接，所述左拔杆插入所述左夹爪的拨孔内，所述右拔杆插入所述右夹爪的拨孔内。