CN116692743A - 一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，包括旋转驱动组件、夹紧驱动组件、旋转夹紧传动组件和旋转夹紧组件；旋转驱动组件布置于旋转夹紧传动组件的一侧，夹紧驱动组件布置于旋转夹紧传动组件的一端，旋转夹紧组件布置于旋转夹紧传动组件的另一端，使旋转驱动组件与夹紧驱动组件呈并列布置；旋转驱动组件包括主动轮和从动轮，从动轮与转轴固定，主动轮与从动轮之间安装皮带；夹紧驱动组件，用于旋转夹紧组件夹紧试剂管；旋转驱动组件通过皮带传动，带动旋转夹紧组件旋转。本发明缩短了设备整体的长度，体积大幅减小、结构紧凑，旋转驱动组件采用皮带传动，通过调整主动轮和从动轮的速比增大旋转扭矩，减少噪声。

Description

一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪。

背景技术

在自动化及医疗设备领域中，往往需要对用于盛装试剂或血液样品的试剂管进行开盖操作，便于后续对试剂管进行注液或取液等操作。目前比较常用的两个开盖操作方式为：1、采用人工手动取盖，需要耗费大量的人力及物力，成本高且效率低；2、通过自动化设备进行自动取盖。

对于通过自动化设备进行自动取盖，由于在开盖的过程中需要实现夹爪机构的夹紧以及绕竖直轴的旋转，这就导致自动化设备的体积设计庞大，紧凑性不高。

中国实用新型专利CN214109659U公开了带旋转功能的夹爪，该方案采用两个步进电机，右侧的步进电机通过“主动同步轮-皮带-被动同步轮”为左侧的主轴提供旋转动力，实现旋转开盖运动。左侧的步进电机旋转时带动一个旋转导向槽转动，导向槽是由内向外的渐开线结构，从而带动夹爪的两个滑块实现夹紧或放松。由于右侧电机旋转时，左侧夹爪要始终保持夹紧或放松状态，因此左侧电机需跟随主轴一起旋转，这在进行电机的结构布置和电信号传输时都存在难度。

中国实用新型专利CN216000560U公开了旋转电爪以及自动开盖机构，该方案左侧电机通过丝杆滑块机构带动一个套管上下运动，套管下部固定一个销通过拨叉实现夹爪的夹紧和放松。右侧电机通过一根杆和导向销带动前述套管实现转动，从而带动夹爪旋转。夹爪夹紧时套管受的拉力较大，左侧电机滑块受偏心拉力，易磨损；右侧电机的旋转经一个销传给套管，再带动夹爪旋转，结构较为复杂。

中国实用新型专利CN210237064U公开了一种开盖机构，该方案结构分为两部分，上部分实现旋转和沿z轴的上下运动，下部分实现夹紧。下方的夹紧部分为一个常规电动夹爪，但由于旋转同时需要传输电信号，该方案采用了电子滑环，这限制了机构的使用寿命和传输电流的能力。该方案分上下两部分的结构方式，使得整体结构在竖直方向上尺寸很长。

发明内容

本发明提供了一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，以解决现有技术中盖机构体积设计庞大、紧凑性不高、寿命和可靠性低，以及夹紧力较小的技术问题。

本发明提供的技术方案如下：

本发明的一个目的在于提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，所述旋转电动夹爪包括旋转驱动组件、夹紧驱动组件、旋转夹紧传动组件和旋转夹紧组件；

所述夹紧驱动组件布置于所述旋转夹紧传动组件的一端，所述旋转夹紧组件布置于所述旋转夹紧传动组件的另一端，所述夹紧驱动组件、所述旋转夹紧传动组件和所述旋转夹紧组件同轴布置，所述旋转驱动组件布置于所述旋转夹紧传动组件的一侧，使所述旋转驱动组件与所述夹紧驱动组件呈并列布置；

所述旋转夹紧传动组件包括转轴，所述转轴内安装拉杆，所述拉杆被配置为：相对所述转轴沿竖直方向往复运动；

所述拉杆的一端安装拉杆轴承，所述拉杆的另一端固定一拉杆销，所述转轴固定一连接块，所述连接块内开设导向槽；所述拉杆销插入所述导向槽内，并且所述拉杆销被配置为：在所述导向槽内沿竖直方向往复运动；

所述旋转驱动组件包括主动轮和从动轮，所述从动轮与所述转轴固定，所述主动轮与所述从动轮之间安装皮带；

所述夹紧驱动组件，用于驱动所述拉杆沿竖直方向往复运动，从而带动所述旋转夹紧组件或放松试剂管盖；

所述旋转驱动组件通过皮带传动，驱动所述转轴带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。

在一个较佳的实施例中，所述夹紧驱动组件包括夹紧电机、拉杆滑块和螺纹套管；所述夹紧电机的输出轴通过所述螺纹套管连接所述拉杆滑块；

所述拉杆滑块内部开设空腔，在所述空腔内安装拉杆轴承座，所述拉杆轴承安装在所述拉杆轴承座内；

其中，在所述拉杆滑块的空腔侧壁形成凹槽，所述拉杆轴承座外壁设置凸块，所述凸块嵌入所述凹槽内，使所述拉杆轴承座在所述拉杆滑块的空腔内沿水平方向左右晃动，以调整所述夹紧电机的输出轴与所述拉杆的同轴度。

在一个较佳的实施例中，所述夹紧电机的输出轴与螺纹套管固定，所述螺纹套管旋拧在所述拉杆滑块内；

所述夹紧电机的输出轴旋转带动所述螺纹套管旋转，所述螺纹套管带动所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动，从而驱动所述拉杆沿竖直方向往复运动。

在一个较佳的实施例中，所述拉杆轴承座安装于所述拉杆滑块的空腔内，并且所述拉杆轴承座与所述拉杆滑块在竖直方向上为间隙配合。

在一个较佳的实施例中，所述旋转电动夹爪还包括安装板，所述夹紧驱动组件包括滚珠滑块和滑块导轨；

所述滑块导轨固定在所述安装板上，所述滚珠滑块与所述滑块导轨滑动连接，所述拉杆滑块与所述滚珠滑块固定。

在一个较佳的实施例中，所述安装板上安装电路板，所述电路板上设置上极限传感器和下极限传感器，所述拉杆滑块上设置滑块遮光片；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述滑块遮光片遮挡上极限传感器或下极限传感器。

在一个较佳的实施例中，所述旋转电动夹爪还包括安装板、电路板和旋转传感器，所述安装板上安装电路板，所述电路板上设置旋转传感器，所述转轴的外圆周上设置一旋转遮光片；

当所述转轴旋转时，所述旋转遮光片周期性遮挡所述旋转传感器。

在一个较佳的实施例中，所述旋转驱动组件还包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述主动轮固定，用于驱动所述主动轮旋转。

在一个较佳的实施例中，所述旋转电动夹爪还包括第一固定板和第二固定板，

所述第一固定板上固定第一旋转轴承，所述第二固定板上固定第二旋转轴承，所述第一旋转轴承与所述第二旋转轴承安装在所述转轴上。

在一个较佳的实施例中，所述旋转夹紧组件包括夹爪导轨、左拔叉、右拔叉、左夹爪和右夹爪；

所述夹爪导轨与所述连接块固定，所述左夹爪和所述右夹爪以滑动的方式安装在所述夹爪导轨上；所述左夹爪和所述右夹爪分别开设拨孔；

所述左拔叉和所述右拔叉分别铰接在连接块上，所述左拔叉包括左叉型杆和左拔杆，所述右拔叉包括右叉型杆和右拔杆；

所述左叉型杆与所述拉杆销铰接，所述右叉型杆与所述拉杆销铰接，所述左拔杆插入所述左夹爪的拨孔内，所述右拔杆插入所述右夹爪的拨孔内；

当所述拉杆沿竖直方向往复运动，带动所述拉杆销在所述导向槽内沿竖直方向往复运动时，所述拉杆销拉动所述左拔叉和所述右拔叉旋转，所述左拔叉带动所述左夹爪沿所述夹爪导轨滑动，所述右拔叉带动所述右夹爪沿所述夹爪导轨滑动，使所述左夹爪和所述右夹爪靠近或者远离；

当所述转轴旋转时，所述转轴带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。

本发明上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：

本发明提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，旋转夹紧传动组件完全采用机械结构传动实现左夹爪和右夹爪旋转运动和夹紧运动的解耦，避免采用导电滑环，寿命和可靠性提高。

本发明提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，旋转驱动组件与夹紧驱动组件呈并列布置，缩短了设备整体的长度，体积大幅减小、结构紧凑。

本发明提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，夹紧电机的输出轴通过所述螺纹套管连接所述拉杆滑块，拉杆通过拉杆轴承座和拉杆轴承安装在拉杆滑块的空腔内，通过拉杆拉动左拨叉和右拔叉实现夹紧试剂管盖，旋转夹紧组件旋转开盖时，夹紧电机本体不做旋转运动，由此可用更大的电流驱动夹紧电机，夹紧力可以较大。

本发明提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，旋转驱动组件采用皮带传动，可通过调整主动轮和从动轮的速比增大旋转扭矩，并且减少噪声。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪的整体结构示意图。

图2是本发明一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪的内部结构示意图。

图3是图1中的A-A剖视图。

图4是本发明一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪的左夹爪和右夹爪夹紧状态的示意图。

图5是图1中的B-B剖视图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的器件或者物件涵盖出现在该词后面列举的器件或者物件及其等同，而不排除其他器件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

需要说明的是，本发明中使用的“上”、“下”、“左”、“右”“前”“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

结合图1至图5，根据本发明的实施例提供一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，用于对试剂管盖进行开盖。

结合图2和图3，根据本发明的实施例，旋转电动夹爪包括安装板30、第一固定板2和第二固定板4，第一固定板2和第二固定板4固定在安装板30上。

根据本发明的实施例，旋转电动夹爪还包括旋转驱动组件Q1、夹紧驱动组件Q2、旋转夹紧传动组件C和旋转夹紧组件Z。

夹紧驱动组件Q2布置于旋转夹紧传动组件C的一端，旋转夹紧组件Z布置于旋转夹紧传动组件C的另一端，夹紧驱动组件Q2、旋转夹紧传动组件C和旋转夹紧组件Z同轴布置。旋转驱动组件Q1布置于旋转夹紧传动组件C的一侧，使旋转驱动组件Q1与夹紧驱动组件Q2呈并列布置。

结合图3、图4和图5，根据本发明的实施例，旋转夹紧传动组件C包括转轴26，转轴26内安装拉杆23，拉杆23被配置为：相对转轴26沿竖直方向往复运动。

拉杆23的一端安装拉杆轴承18，拉杆23的另一端固定一拉杆销9。转轴26固定一连接块27，连接块27内开设导向槽2701。拉杆销9插入导向槽2701内，并且拉杆销9被配置为：在导向槽2701内沿竖直方向往复运动。

拉杆23通过固定拉杆销9，并将拉杆销9插入连接块27的导向槽2701内，从而限制拉杆23与转轴26的相对转动，使拉杆23仅实现相对转轴26沿竖直方向往复运动。

根据本发明的实施例，旋转驱动组件Q1包括旋转电机1、主动轮3和从动轮22。旋转电机1本体固定在第一固定板2上，旋转电机1的输出轴与主动轮3固定，用于驱动主动轮3旋转。从动轮22与转轴26固定，主动轮3与从动轮22之间安装皮带5。

第一固定板2上固定第一旋转轴承21，第二固定板4上固定第二旋转轴承24，第一旋转轴承21与第二旋转轴承24安装在转轴26上，第二旋转轴承24上安装轴承盖25，轴承盖25固定在第二固定板4上。

旋转驱动组件Q1通过皮带传动，驱动转轴26旋转带动连接块27旋转，从而带动旋转夹紧组件Z旋转，具体地，旋转电机1的输出轴旋转驱动主动轮3旋转，主动轮3由皮带5传动带动从动轮22旋转，从动轮22带动转轴26旋转，转轴26带动连接块27旋转，从而带动旋转夹紧组件Z旋转。旋转夹紧组件Z将在下文中详细阐述。

转轴26旋转带动连接块27旋转的同时，连接块27带动拉杆销9、拉杆23同步旋转，从而限制拉杆23与转轴26的相对转动。

在一些实施例中，旋转电动夹爪还包括电路板10和旋转传感器19，安装板30上安装电路板10，电路板10上设置旋转传感器19，转轴26的外圆周上设置一旋转遮光片20。当转轴26旋转时，旋转遮光片20周期性遮挡旋转传感器19，旋转传感器19测量转轴26的转速及旋转夹紧组件Z的左夹爪8和右夹爪29的角度零位。

根据本发明的实施例，夹紧驱动组件Q2，用于驱动拉杆23沿竖直方向往复运动，从而带动旋转夹紧组件Z或放松试剂管盖。

具体地，夹紧驱动组件Q2包括夹紧电机11、拉杆滑块16和螺纹套管13。夹紧电机11的输出轴通过螺纹套管13连接拉杆滑块16，拉杆滑块16内部开设空腔，在空腔内安装拉杆轴承座17，拉杆轴承18安装在拉杆轴承座17内。

进一步地，拉杆轴承18外圈通过卡簧固定在拉杆轴承座17中，拉杆23通过卡簧固定在拉杆轴承18内圈中。夹紧电机11的输出轴与螺纹套管13固定，螺纹套管13旋拧在拉杆滑块16内。

夹紧电机11的输出轴旋转带动螺纹套管13旋转，螺纹套管13在拉杆滑块16内旋转带动拉杆滑块16沿竖直方向往复运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承座17、拉杆轴承18沿竖直方向往复运动，从而驱动拉杆23沿竖直方向往复运动。

根据本发明的实施例，拉杆轴承座17安装于拉杆滑块16的空腔内，并且拉杆轴承座17与拉杆滑块16在竖直方向上为间隙配合。在拉杆滑块16的空腔侧壁形成凹槽1601，拉杆轴承座17外壁设置凸块1701，凸块1701嵌入凹槽1601内，使拉杆轴承座17在拉杆滑块16的空腔内沿水平方向左右轻微晃动，以调整夹紧电机11的输出轴与拉杆13的同轴度。

结合图5，根据本发明的实施例，夹紧驱动组件Q2还包括滚珠滑块31和滑块导轨32。滑块导轨32固定在安装板30上，滚珠滑块31与滑块导轨32滑动连接，拉杆滑块16与滚珠滑块31固定。

当拉杆滑块16沿竖直方向往复运动时，带动滚珠滑块31沿滑块导轨32在竖直方向往复滑动。

在一些实施例中，电路板10上设置上极限传感器12和下极限传感器15，拉杆滑块16上设置滑块遮光片14。当拉杆滑块16沿竖直方向往复运动时，滑块遮光片14遮挡上极限传感器12或下极限传感器15。

具体地，拉杆滑块16沿竖直方向向上运动至极限位置，滑块遮光片14遮挡上极限传感器12，拉杆滑块16沿竖直方向向下运动至极限位置，滑块遮光片14遮挡下极限传感器15，从而判断拉杆滑块16的上下位置，即左夹爪8和右夹爪29的张开及夹紧的位置。

根据本发明的实施例，旋转夹紧组件Z包括夹爪导轨7、左拔叉6、右拔叉28、左夹爪8和右夹爪29。

夹爪导轨7与连接块27固定，左夹爪8和右夹爪29以滑动的方式安装在夹爪导轨7上，左拔叉6和右拔叉28分别铰接在连接块27上。

左夹爪8和右夹爪29分别开设拨孔，左拔叉6包括左叉型杆和左拔杆，右拔叉28包括右叉型杆2801和右拔杆2802。左拔叉6的左叉型杆与拉杆销9铰接(拉杆销9插入左叉型杆的叉型槽内)，右拔叉28的右叉型杆2801与拉杆销铰接9(拉杆销9插入右叉型杆2801的叉型槽内)，左拔叉6的左拔杆插入左夹爪8的拨孔内，右拔叉28的右拔杆2802插入右夹爪28的拨孔内。

当夹紧电机11的输出轴旋转带动螺纹套管13旋转时，螺纹套管13在拉杆滑块16内旋转带动拉杆滑块16沿竖直方向往复运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承座17、拉杆轴承18沿竖直方向往复运动，驱动拉杆23沿竖直方向往复运动，拉杆23带动拉杆销9在导向槽2701内沿竖直方向往复运动，拉杆销9拉动左拔叉6和右拔叉28旋转，左拔叉6带动左夹爪8沿夹爪导轨7滑动，右拔叉28带动右夹爪29沿夹爪导轨7滑动，使左夹爪8和右夹爪29靠近或者远离。

当旋转电机1的输出轴旋转驱动主动轮3旋转时，主动轮3由皮带5传动带动从动轮22旋转，从动轮22带动转轴26旋转，转轴26带动连接块27旋转，连接块27带动拉杆销9、拉杆23、夹爪导轨7、左拔叉6、右拔叉28、左夹爪8和右夹爪29同步旋转，从而带动旋转夹紧组件Z整体旋转。

下面对本发明提供的一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，对试剂管的开盖过程进行说明。

1)夹紧试剂管盖。

夹紧电机11的输出轴旋转带动螺纹套管13旋转，螺纹套管13在拉杆滑块16内旋转带动拉杆滑块16沿竖直方向向上运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承座17、拉杆轴承18沿竖直方向向上运动，从而驱动拉杆23沿竖直方向向上运动。

拉杆23沿竖直方向向上运动，带动拉杆销9在导向槽2701内沿竖直方向向上运动，拉杆销9拉动左拔叉6和右拔叉28旋转，左拔叉6带动左夹爪8沿夹爪导轨7滑动，右拔叉28带动右夹爪29沿夹爪导轨7滑动，使左夹爪8和右夹爪29靠近，夹紧试剂管盖。

2)旋转开盖。

旋转电机1的输出轴旋转驱动主动轮3旋转，主动轮3由皮带5传动带动从动轮22旋转，从动轮22带动转轴26旋转，转轴26带动连接块27旋转，连接块27带动拉杆销9、拉杆23、夹爪导轨7、左拔叉6、右拔叉28、左夹爪8和右夹爪29同步旋转，从而带动旋转夹紧组件Z整体旋转，实现旋转开盖。

应当理解，本发明提供的一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪的开盖过程中，夹紧试剂管盖和旋转开盖的两个步骤可同步进行，即边夹紧试剂管盖边进行旋转开盖。

3)放松试剂管盖。

开盖结束后，需要放松试剂管盖，具体过程为：

夹紧电机11的输出轴旋转带动螺纹套管13旋转，螺纹套管13在拉杆滑块16内旋转带动拉杆滑块16沿竖直方向向下运动，拉杆滑块16带动拉杆轴承座17、拉杆轴承18沿竖直方向向下运动，从而驱动拉杆23沿竖直方向向下运动。

拉杆23沿竖直方向向下运动，带动拉杆销9在导向槽2701内沿竖直方向向下运动，拉杆销9拉动左拔叉6和右拔叉28旋转，左拔叉6带动左夹爪8沿夹爪导轨7滑动，右拔叉28带动右夹爪29沿夹爪导轨7滑动，使左夹爪8和右夹爪29远离，放松试剂管盖。

有以下几点需要说明：

(1)本发明实施例附图只涉及到与本发明实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的器件被称作位于另一器件“上”或“下”时，该器件可以“直接”位于另一器件“上”或“下”或者可以存在中间器件。

(3)在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪包括旋转驱动组件、夹紧驱动组件、旋转夹紧传动组件和旋转夹紧组件；

所述夹紧驱动组件布置于所述旋转夹紧传动组件的一端，所述旋转夹紧组件布置于所述旋转夹紧传动组件的另一端，所述夹紧驱动组件、所述旋转夹紧传动组件和所述旋转夹紧组件同轴布置，所述旋转驱动组件布置于所述旋转夹紧传动组件的一侧，使所述旋转驱动组件与所述夹紧驱动组件呈并列布置；

所述旋转夹紧传动组件包括转轴，所述转轴内安装拉杆，所述拉杆被配置为：相对所述转轴沿竖直方向往复运动；

所述拉杆的一端安装拉杆轴承，所述拉杆的另一端固定一拉杆销，所述转轴固定一连接块，所述连接块内开设导向槽；所述拉杆销插入所述导向槽内，并且所述拉杆销被配置为：在所述导向槽内沿竖直方向往复运动；

所述旋转驱动组件包括主动轮和从动轮，所述从动轮与所述转轴固定，所述主动轮与所述从动轮之间安装皮带；

所述夹紧驱动组件，用于驱动所述拉杆沿竖直方向往复运动，从而带动所述旋转夹紧组件夹紧或放松试剂管盖；

其中，所述夹紧驱动组件包括夹紧电机、拉杆滑块和螺纹套管；所述夹紧电机的输出轴通过所述螺纹套管连接所述拉杆滑块；

所述拉杆滑块内部开设空腔，在所述空腔内安装拉杆轴承座，所述拉杆轴承安装在所述拉杆轴承座内；

其中，在所述拉杆滑块的空腔侧壁形成凹槽，所述拉杆轴承座外壁设置凸块，所述凸块嵌入所述凹槽内，使所述拉杆轴承座在所述拉杆滑块的空腔内沿水平方向左右晃动，以调整所述夹紧电机的输出轴与所述拉杆的同轴度；

所述旋转驱动组件通过皮带传动，驱动所述转轴带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。

2.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述夹紧电机的输出轴与所述螺纹套管固定，所述螺纹套管旋拧在所述拉杆滑块内；

所述夹紧电机的输出轴旋转带动所述螺纹套管旋转，所述螺纹套管带动所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动，从而驱动所述拉杆沿竖直方向往复运动。

3.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述拉杆轴承座安装于所述拉杆滑块的空腔内，并且所述拉杆轴承座与所述拉杆滑块在竖直方向上为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪还包括安装板，所述夹紧驱动组件包括滚珠滑块和滑块导轨；

所述滑块导轨固定在所述安装板上，所述滚珠滑块与所述滑块导轨滑动连接，所述拉杆滑块与所述滚珠滑块固定。

5.根据权利要求4所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述安装板上安装电路板，所述电路板上设置上极限传感器和下极限传感器，所述拉杆滑块上设置滑块遮光片；

当所述拉杆滑块沿竖直方向往复运动时，所述滑块遮光片遮挡上极限传感器或下极限传感器。

6.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪还包括安装板、电路板和旋转传感器，所述安装板上安装电路板，所述电路板上设置旋转传感器，所述转轴的外圆周上设置一旋转遮光片；

当所述转轴旋转时，所述旋转遮光片周期性遮挡所述旋转传感器。

7.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转驱动组件还包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述主动轮固定，用于驱动所述主动轮旋转。

8.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转电动夹爪还包括第一固定板和第二固定板，

所述第一固定板上固定第一旋转轴承，所述第二固定板上固定第二旋转轴承，所述第一旋转轴承与所述第二旋转轴承安装在所述转轴上。

9.根据权利要求1所述的用于试剂管开盖的旋转电动夹爪，其特征在于，所述旋转夹紧组件包括夹爪导轨、左拔叉、右拔叉、左夹爪和右夹爪；

所述夹爪导轨与所述连接块固定，所述左夹爪和所述右夹爪以滑动的方式安装在所述夹爪导轨上；所述左夹爪和所述右夹爪分别开设拨孔；

所述左拔叉和所述右拔叉分别铰接在连接块上，所述左拔叉包括左叉型杆和左拔杆，所述右拔叉包括右叉型杆和右拔杆；

所述左叉型杆与所述拉杆销铰接，所述右叉型杆与所述拉杆销铰接，所述左拔杆插入所述左夹爪的拨孔内，所述右拔杆插入所述右夹爪的拨孔内；

当所述拉杆沿竖直方向往复运动，带动所述拉杆销在所述导向槽内沿竖直方向往复运动时，所述拉杆销拉动所述左拔叉和所述右拔叉旋转，所述左拔叉带动所述左夹爪沿所述夹爪导轨滑动，所述右拔叉带动所述右夹爪沿所述夹爪导轨滑动，使所述左夹爪和所述右夹爪靠近或者远离；

当所述转轴旋转时，所述转轴带动所述连接块旋转，从而带动所述旋转夹紧组件旋转。