CN220295431U - 一种反应釜清洗装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种反应釜清洗装置，涉及反应釜清洗技术领域，其包括工业机器人、清洗组件、检测组件以及机器人工具快换盘，清洗组件包括清洗基座、清洗喷头，清洗基座用于和反应釜的清洗孔对接，清洗喷头与清洗基座连接；检测组件包括检测杆、检测探头，检测探头与检测杆连接；机器人工具快换盘包括机器人侧、第一工具侧和第二工具侧，机器人侧与工业机器人的执行末端连接；第一工具侧与清洗基座连接，第二工具侧与检测杆连接，机器人侧能够与第一工具侧或第二工具侧配合连接或脱离连接。本实用新型所述的反应釜清洗装置具有自动化程度高，可靠性好，操作方便，降低操作人员劳动强度以及提高反应釜清洗效率的效果。

Description

一种反应釜清洗装置

技术领域

本实用新型涉及反应釜清洗技术领域，尤其是指一种反应釜清洗装置。

背景技术

反应釜作为一种综合反应压力容器，广泛应用于石油、化工、橡胶以及医药等领域。反应釜在每次使用完毕后，都需要对釜体内壁残留的反应物进行清洗，保持釜内干净，避免影响后续反应操作。

现有技术中对反应釜的清洗工作大多由人工操作，操作人员需要佩戴手套、防护面具等用具从清洗孔进入反应釜内，并手持高压水枪进行清洗。但是，操作人员进出反应釜需格外小心，且高压水枪反作用力较大，操作人员手持清洗也不太方便，清洗效率较低。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中清洗反应釜时，操作人员需要进入釜内并手持高压水枪清洗，存在操作不便，清洗效率较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种反应釜清洗装置，包括：

工业机器人；

清洗组件，所述清洗组件包括清洗基座、清洗喷头，所述清洗基座用于和反应釜的清洗孔对接，所述清洗喷头与所述清洗基座连接；

机器人工具快换盘，所述机器人工具快换盘包括机器人侧和第一工具侧，所述机器人侧与所述第一工具侧能够配合连接或脱离连接，所述机器人侧与所述工业机器人的执行末端连接；所述第一工具侧与所述清洗基座连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述清洗组件还包括：

支座，所述支座与所述清洗基座转动连接；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述清洗基座连接，所述第一驱动件驱动所述支座转动；

调节座，所述调节座与所述支座铰接；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述支座连接，所述第二驱动件驱动所述调节座摆动；

第三驱动件，所述第三驱动件与所述调节座连接，且所述第三驱动件与所述清洗喷头连接，所述第三驱动件驱动所述清洗喷头直线移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一驱动件包括：

清洗齿盘，所述清洗齿盘与所述清洗基座连接；

清洗齿轮，所述清洗齿轮与所述清洗齿盘啮合；

清洗驱动件，所述清洗驱动件与所述清洗齿轮连接；

传动板，所述传动板与所述清洗驱动件连接，所述传动板同时与所述清洗齿盘转动连接，且所述传动板与所述支座连接；

其中，所述清洗驱动件驱动所述清洗齿轮沿清洗齿盘外周一圈转动，所述传动板带动所述支座跟随转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述清洗组件还包括：

高压水管，所述高压水管的一端与所述清洗喷头连接，所述高压水管的另一端与外部的高压泵站连接；

卷扬器，所述卷扬器与所述调节座连接，所述高压水管绕设在所述卷扬器上。

在本实用新型的一个实施例中，反应釜清洗装置还包括：

检测组件，所述检测组件包括检测杆、检测探头，所述检测探头与所述检测杆连接；

所述机器人工具快换盘还包括第二工具侧，所述第二工具侧与所述检测杆连接，所述机器人侧与所述第二工具侧能够配合连接或脱离连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述检测组件还包括：

第一摆动座，所述第一摆动座与所述检测杆铰接；

第四驱动件，所述第四驱动件与所述检测杆连接，所述第四驱动件驱动所述第一摆动座摆动；

电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与所述第一摆动座连接；

第二摆动座，所述第二摆动座与所述电动伸缩杆的另一端铰接；所述检测探头与所述第二摆动座连接；

第五驱动件，所述第五驱动件与所述电动伸缩杆连接，所述第五驱动件驱动所述第二摆动座摆动。

在本实用新型的一个实施例中，所述检测组件还包括：

第六驱动件，所述第六驱动件与所述第二摆动座连接，所述第六驱动件的驱动端与所述检测探头连接，所述第六驱动件驱动所述检测探头旋转。

在本实用新型的一个实施例中，反应釜清洗装置还包括放置组件，所述放置组件包括：

喷头放置台，所述喷头放置台设置有第一卡槽，所述第一卡槽与所述清洗基座的外轮廓相仿形；

探头放置台，所述探头放置台设置有第二卡槽，所述第二卡槽与所述检测杆的外轮廓相仿形。

在本实用新型的一个实施例中，所述放置组件还包括：

平台，所述工业机器人、喷头放置台以及探头放置台均连接在所述平台上。

在本实用新型的一个实施例中，所述放置组件还包括：

滑轨，所述滑轨与反应釜所在地面连接；

滑块，所述滑块与所述滑轨滑动配合，所述滑块与所述平台连接；

滑动齿条，所述滑动齿条与反应釜所在地面连接；

滑动齿轮，所述滑动齿轮与所述滑动齿条啮合；

滑动驱动件，所述滑动驱动件与所述滑动齿轮啮合，且所述滑动驱动件与所述平台连接。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的反应釜清洗装置包括工业机器人、清洗组件以及机器人工具快换盘，所述清洗组件包括清洗基座、清洗喷头，清洗基座用于和反应釜的清洗孔对接，清洗喷头与清洗基座连接；机器人工具快换盘包括机器人侧和第一工具侧，机器人侧与第一工具侧能够配合连接或脱离连接，机器人侧与工业机器人的执行末端连接；第一工具侧与清洗基座连接。所述的反应釜清洗装置在使用时，工业机器人首先自行移动至预定位置，使机器人侧和第一工具侧配合对接；随后工业机器人驱动清洗组件移动至反应釜的位置，清洗基座和反应釜的清洗孔抵接，工业机器人的高自由度能够保障清洗基座和不同角度的反应釜清洗孔对接；最后清洗喷头伸入至反应釜内部进行清洗工作。所述的反应釜清洗装置自动化程度高，可靠性好，操作方便，降低了操作人员劳动强度，提高了反应釜的清洗效率。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型优选实施例中反应釜清洗装置的工作状态示意图；

图2是本实用新型优选实施例中反应釜清洗装置的结构示意图；

图3是图2所示的反应釜清洗装置中清洗组件的结构示意图；

图4是图2所示的反应釜清洗装置中检测组件的结构示意图；

图5是图2所示的反应釜清洗装置中放置组件的结构示意图。

说明书附图标记说明：1、工业机器人；2、清洗组件；21、清洗基座；22、清洗喷头；23、支座；24、第一驱动件；241、清洗齿盘；242、清洗齿轮；243、清洗驱动件；244、传动板；25、调节座；26、第二驱动件；27、第三驱动件；28、高压水管；29、卷扬器；3、机器人工具快换盘；31、机器人侧；32、第一工具侧；33、第二工具侧；4、检测组件；41、检测杆；42、检测探头；43、第一摆动座；44、第四驱动件；45、电动伸缩杆；46、第二摆动座；47、第五驱动件；48、第六驱动件；5、放置组件；51、喷头放置台；511、第一卡槽；52、探头放置台；521、第二卡槽；53、平台；54、滑轨；55、滑块；56、滑动齿条；57、滑动齿轮；58、滑动驱动件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1至图5所示，本实用新型公开了一种反应釜清洗装置，包括：

工业机器人1；

清洗组件2，清洗组件2包括清洗基座21、清洗喷头22，清洗基座21用于和反应釜的清洗孔对接，清洗喷头22与清洗基座21连接；

机器人工具快换盘3，机器人工具快换盘3包括机器人侧31和第一工具侧32，机器人侧31与第一工具侧32能够配合连接或脱离连接，机器人侧31与工业机器人1的执行末端连接；第一工具侧32与清洗基座21连接。

所述的反应釜清洗装置在使用时，工业机器人1首先自行移动至预定位置，并使机器人侧31和第一工具侧32配合对接；随后工业机器人1驱动清洗组件2移动至反应釜的位置，清洗基座21和反应釜的清洗孔抵接，工业机器人1的高自由度能够保障清洗基座21和不同角度的反应釜清洗孔对接；最后清洗喷头22伸入至反应釜内部进行清洗工作。所述的反应釜清洗装置自动化程度高，可靠性好，操作方便，降低了操作人员劳动强度，提高了反应釜的清洗效率。

在本实施例中，具体的，工业机器人1可以选用关节型机器人，提高自由度和灵活性；机器人工具快换盘3的机器人侧31和第一工具侧32可以选用钢球式锁紧、凸轮式锁紧、卡盘式锁紧等形式中的任意一种，机器人工具快换盘3为现有技术，在此不再赘述。清洗基座21上开设有避位槽，方便清洗喷头22伸入至反应釜内部。

在本实施例中，参照图2和图3所示，具体的，清洗组件2还包括：

支座23，支座23与清洗基座21转动连接；

第一驱动件24，第一驱动件24与清洗基座21连接，第一驱动件24驱动支座23转动；

调节座25，调节座25与支座23铰接；

第二驱动件26，第二驱动件26与支座23连接，第二驱动件26驱动调节座25摆动；

第三驱动件27，第三驱动件27与调节座25连接，且第三驱动件27与清洗喷头22连接，第三驱动件27驱动清洗喷头22直线移动。

清洗喷头22在伸入反应釜内部后，第三驱动件27驱动清洗喷头22直线移动，从而到达不同深度的清洗点位，第二驱动件26驱动清洗喷头22角度摆动，从而使清洗喷头22能够以不同的角度对反应釜内某处清洗点位进行冲洗，第一驱动件24驱动清洗喷头22进行360°回转，从而使清洗喷头22能够对反应釜内壁的环形位置进行覆盖。具体的，第二驱动件26为旋转电机，第三驱动件27为直线模组，通过设置第一驱动件24、第二驱动件26以及第三驱动件27，使清洗喷头22能够对反应釜内壁的任意位置进行冲洗，保障了清洗效果，提高了清洗效率。

在本实施例中，具体的，第一驱动件24包括：

清洗齿盘241，清洗齿盘241与清洗基座21连接；

清洗齿轮242，清洗齿轮242与清洗齿盘241啮合；

清洗驱动件243，清洗驱动件243与清洗齿轮242连接；

传动板244，传动板244与清洗驱动件243连接，传动板244同时与清洗齿盘241转动连接，且传动板244与支座23连接；

其中，清洗驱动件243驱动清洗齿轮242沿清洗齿盘241外周一圈转动，传动板244带动支座23跟随转动。

在本实施例中，具体的，清洗驱动件243为旋转电机，清洗驱动件243驱动清洗齿轮242转动，清洗齿轮242在传动板244的限位下，绕清洗齿盘241的外周一圈进行转动，且同时带动传动板244沿清洗齿盘241的轴线回转运动，传动板244转动时，同时带动与之相连的支座23跟随转动，从而完成第一驱动件24对清洗喷头22的旋转调节。第一驱动件24运动合理，结构紧凑，减低了对安装空间的要求。

在本实施例中，优选的，清洗组件2还包括：

高压水管28，高压水管28的一端与清洗喷头22连接，高压水管28的另一端与外部的高压泵站连接；

卷扬器29，卷扬器29与调节座25连接，高压水管28绕设在卷扬器29上。

通过设置高压水管28以及卷扬器29，高压水管28适应清洗喷头22的伸缩以及旋转调节，为全方位清洗反应釜提高保障；卷扬器29的设置方便了对高压水管28进行收卷，避免清洗现场的高压水管28杂乱放置，减少了安全隐患。

在本实施例中，参照图2和图4所示，优选的，反应釜清洗装置还包括：

检测组件4，检测组件4包括检测杆41、检测探头42，检测探头42与检测杆41连接；

机器人工具快换盘3还包括第二工具侧33，第二工具侧33与检测杆41连接，机器人侧31与第二工具侧33能够配合连接或脱离连接。

反应釜在使用完成或清洗完毕后，通常还需要对反应釜内部的情况进行检测，确保反应釜内壁处于正常状态。通过第二工具侧33与机器人侧31的设置，工业机器人1能够选择连接清洗组件2或者检测组件4。在需要检测时，工业机器人1末端的机器人侧31与第一工具侧32脱离连接，随后通过机器人侧31与第二工具侧33实现配合连接，从而驱动检测探头42伸入至反应釜内部进行检测。

在本实施例中，具体的，检测组件4还包括：

第一摆动座43，第一摆动座43与检测杆41铰接；

第四驱动件44，第四驱动件44与检测杆41连接，第四驱动件44驱动第一摆动座43摆动；

电动伸缩杆45，电动伸缩杆45与第一摆动座43连接；

第二摆动座46，第二摆动座46与电动伸缩杆45的另一端铰接；检测探头42与第二摆动座46连接；

第五驱动件47，第五驱动件47与电动伸缩杆45连接，第五驱动件47驱动第二摆动座46摆动。

检测探头42伸入至反应釜内部后，第五驱动件47驱动第二摆动座46摆动，从而带动检测探头42进行校测角度调节；电动伸缩杆45通过控制伸缩量，从而驱动检测探头42到达不同深度的检测点位；第四驱动件44驱动第一摆动座43摆动，从而带动电动伸缩杆45、检测探头42进行角度调节，达到更大范围的检测面积。具体的，第四驱动件44、第五驱动件47均为旋转电机，控制方便，调节精准，提高检测效果。

在本实施例中，优选的，检测组件4还包括：

第六驱动件48，第六驱动件48与第二摆动座46连接，第六驱动件48的驱动端与检测探头42连接，第六驱动件48驱动检测探头42旋转。

具体的，第六驱动件48选用伺服旋转电机，第六驱动件48驱动检测探头42进行360°角度旋转，从而使检测范围覆盖整个反应釜内壁，提高检测效率。

在本实施例中，参照图2所示，优选的，反应釜清洗装置还包括放置组件5，放置组件5包括：

喷头放置台51，喷头放置台51设置有第一卡槽511，第一卡槽511与清洗基座21的外轮廓相仿形；

探头放置台52，探头放置台52设置有第二卡槽521，第二卡槽521与检测杆41的外轮廓相仿形。

通过设置喷头放置台51和探头放置台52，方便工业机器人1在清洗组件2和检测组件4之间的切换连接；当工业机器人1和清洗组件2连接时，检测组件4放置在探头放置台52上，检测杆41嵌入第二卡槽521内实现悬挂放置；当工业机器人1和检测组件4连接时，清洗组件2放置在喷头放置台51上，清洗基座21内嵌在第一卡槽511内稳定放置，方便下次取放。喷头放置台51和探头放置台52的设置，提高了反应釜清洗装置的自动化程度，方便工业机器人1自动实现清洗、检测功能的切换，提高了工作效率。

在本实施例中，优选的，放置组件5还包括：

平台53，工业机器人1、喷头放置台51以及探头放置台52均连接在平台53上。

通过设置平台53，提高了反应釜清洗装置的集成效果，通过平台53的移动，即可实现工业机器人1、喷头放置台51以及探头放置台52的同时移动，便于反应釜清洗装置对多件排列设置的反应釜进行逐个清洗、检测。

在本实施例中，具体的，参照图1和图5所示，放置组件5还包括：

滑轨54，滑轨54与反应釜所在地面连接；

滑块55，滑块55与滑轨54滑动配合，滑块55与平台53连接；

滑动齿条56，滑动齿条56与反应釜所在地面连接；

滑动齿轮57，滑动齿轮57与滑动齿条56啮合；

滑动驱动件58，滑动驱动件58与滑动齿轮57啮合，且滑动驱动件58与平台53连接。

具体的，滑动驱动件58选用旋转电机，反应釜清洗装置在对多个反应釜逐个清洗时，滑动驱动件58带动滑动齿轮57转动，通过滑动齿条56的啮合限位，平台53沿滑动齿条56的长度延伸方向直线运动，实现反应釜清洗装置的移位，提高了工作效率。滑轨54和滑块55的设置保证了平台53在滑动时的稳定性，提高了反应釜清洗装置的可靠性能。

本实施例的实施原理为：反应釜清洗装置能够对反应釜内壁进行自动化清洗以及检测工作。清洗时，工业机器人1驱动机器人工具快换盘3的机器人侧31以及第一工具侧32进行连接，从而实现工业机器人1与清洗组件2的连接，工业机器人1驱动清洗基座21抵压在反应釜的清洗孔位置处，清洗喷头22伸入至反应釜内部进行冲洗，第一驱动件24驱动清洗喷头22转动、第二驱动件26驱动清洗喷头22角度摆动调节、第三驱动件27驱动清洗喷头22直线移动，从而使清洗喷头22对反应釜内部不同深度的不同点位进行清洗。清洗完毕后，工业机器人1将清洗组件2移动至喷头放置台51上，并驱动机器人侧31与第一工具侧32脱离连接。

检测时，工业机器人1驱动机器人工具快换盘3的机器人侧31以及第二工具侧33进行连接，从而实现工业机器人1与检测组件4的连接，工业机器人1驱动检测探头42伸入至反应釜内部进行检测，第四驱动件44、第五驱动件47驱动检测探头42角度摆动调节、第六驱动件48驱动检测探头42转动检测、电动伸缩杆45驱动检测探头42直线移动，从而使检测探头42对反应釜内部不同深度的不同点位进行检测。检测完毕后，工业机器人1将检测组件4移动至探头放置台52上，并驱动机器人侧31与第二工具侧33脱离连接。

反应釜清洗装置需要对多个反应釜进行工作时，滑动驱动件58驱动平台53移位至预定位置，反应釜清洗装置对多个反应釜逐个自动进行清洗、检测操作，提高了工作效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种反应釜清洗装置，其特征在于，包括：

工业机器人；

清洗组件，所述清洗组件包括清洗基座、清洗喷头，所述清洗基座用于和反应釜的清洗孔对接，所述清洗喷头与所述清洗基座连接；

机器人工具快换盘，所述机器人工具快换盘包括机器人侧和第一工具侧，所述机器人侧与所述第一工具侧能够配合连接或脱离连接，所述机器人侧与所述工业机器人的执行末端连接；所述第一工具侧与所述清洗基座连接。

2.根据权利要求1所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述清洗组件还包括：

支座，所述支座与所述清洗基座转动连接；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述清洗基座连接，所述第一驱动件驱动所述支座转动；

调节座，所述调节座与所述支座铰接；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述支座连接，所述第二驱动件驱动所述调节座摆动；

第三驱动件，所述第三驱动件与所述调节座连接，且所述第三驱动件与所述清洗喷头连接，所述第三驱动件驱动所述清洗喷头直线移动。

3.根据权利要求2所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述第一驱动件包括：

清洗齿盘，所述清洗齿盘与所述清洗基座连接；

清洗齿轮，所述清洗齿轮与所述清洗齿盘啮合；

清洗驱动件，所述清洗驱动件与所述清洗齿轮连接；

传动板，所述传动板与所述清洗驱动件连接，所述传动板同时与所述清洗齿盘转动连接，且所述传动板与所述支座连接；

其中，所述清洗驱动件驱动所述清洗齿轮沿清洗齿盘外周一圈转动，所述传动板带动所述支座跟随转动。

4.根据权利要求2所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述清洗组件还包括：

高压水管，所述高压水管的一端与所述清洗喷头连接，所述高压水管的另一端与外部的高压泵站连接；

卷扬器，所述卷扬器与所述调节座连接，所述高压水管绕设在所述卷扬器上。

5.根据权利要求1所述的反应釜清洗装置，其特征在于，还包括：

检测组件，所述检测组件包括检测杆、检测探头，所述检测探头与所述检测杆连接；

所述机器人工具快换盘还包括第二工具侧，所述第二工具侧与所述检测杆连接，所述机器人侧与所述第二工具侧能够配合连接或脱离连接。

6.根据权利要求5所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述检测组件还包括：

第一摆动座，所述第一摆动座与所述检测杆铰接；

第四驱动件，所述第四驱动件与所述检测杆连接，所述第四驱动件驱动所述第一摆动座摆动；

电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与所述第一摆动座连接；

第二摆动座，所述第二摆动座与所述电动伸缩杆的另一端铰接；所述检测探头与所述第二摆动座连接；

第五驱动件，所述第五驱动件与所述电动伸缩杆连接，所述第五驱动件驱动所述第二摆动座摆动。

7.根据权利要求6所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述检测组件还包括：

第六驱动件，所述第六驱动件与所述第二摆动座连接，所述第六驱动件的驱动端与所述检测探头连接，所述第六驱动件驱动所述检测探头旋转。

8.根据权利要求5所述的反应釜清洗装置，其特征在于：还包括放置组件，所述放置组件包括：

喷头放置台，所述喷头放置台设置有第一卡槽，所述第一卡槽与所述清洗基座的外轮廓相仿形；

探头放置台，所述探头放置台设置有第二卡槽，所述第二卡槽与所述检测杆的外轮廓相仿形。

9.根据权利要求8所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述放置组件还包括：

平台，所述工业机器人、喷头放置台以及探头放置台均连接在所述平台上。

10.根据权利要求9所述的反应釜清洗装置，其特征在于：所述放置组件还包括：

滑轨，所述滑轨与反应釜所在地面连接；

滑块，所述滑块与所述滑轨滑动配合，所述滑块与所述平台连接；

滑动齿条，所述滑动齿条与反应釜所在地面连接；

滑动齿轮，所述滑动齿轮与所述滑动齿条啮合；

滑动驱动件，所述滑动驱动件与所述滑动齿轮啮合，且所述滑动驱动件与所述平台连接。