CN220279702U - 一种机械臂移动调平装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械臂移动调平装置，包括：基架、传感器、安装在基架侧面的推杆、安装基架底部的脚轮和安装在基架底部可升降的支腿、棘轮扳手、配重装置、升降装置、移动升降装置；所述配重装置安装在基架左端；在基架上方设置有若干个升降装置；所述移动升降装置位于基架一侧；本实用新型安全可靠、操作灵活、可满足水中移动、调平的装置。
Description
技术领域
本实用新型属于移动调平装置技术领域，具体涉及一种机械臂移动调平装置。
背景技术
空间机械臂本身就是一个智能机器人，具备精确操作能力和视觉识别能力，既具有自主分析能力也可由航天员进行遥控，是集机械、视觉、动力学、电子和控制等学科为一体的高端航天装备，是航天飞机开创的一个空间机构发展新方向。随着空间技术的飞速发展,特别是空间站、航天飞机、空间机器人等的诞生及成功应用,空间机械臂作为在轨支持、服务的一项关键性技术已经进入太空,并越来越受到人们的关注。通过航天飞机和国际空间站的实际使用，空间机械臂显示出强大的应用能力和广阔的应用前景，对空间科学和应用的发展起到了很大的带动作用，可以说是人类太空活动日益增多，活动规模不断扩大的产物；在操作机械臂进行测试时，需要有移动、升降、调平来保证，目前现有技术操作繁琐，且不能适应各种环境。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种可在水中为机械臂进行安装、移动、调平的机械臂移动调平装置。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种机械臂移动调平装置，包括基架、传感器、安装在基架侧面的推杆、安装基架底部的脚轮和安装在基架底部可升降的支腿；所述传感器用于监控当机械臂倾斜时，传感器信号传输至配重装置对整个装置重心进行控制调整(上述均为现有技术)；一种机械臂移动调平装置，还包括：棘轮扳手、配重装置、升降装置、移动升降装置；；所述棘轮扳手安装在基架顶部；所述配重装置安装在基架左端；在基架上方设置有若干个升降装置；所述移动升降装置位于基架一侧；所述移动升降装置由升降装置和脚轮组合而成；所述支腿通过安装在基架的棘轮扳手或伺服电机控制升降；所述升降装置包括外筒、丝杆、手轮、抱箍；所述丝杆安装在外筒中央；所述手轮安装在外筒顶部，且与丝杆螺纹连接；所述抱箍通过轴承安装在丝杆顶部；所述基架材质为316L基材；所述推杆、棘轮扳手、升降装置和移动升降装置材质均为不锈钢；所述配重装置包括：导轨、配重块、电机；所述导轨安装在基架上；配重块滑动安装在导轨；所述电机为配重块移动提供动力；所述机械臂移动调平装置中部件连接处均设置有密封圈。
本实用新型的有益效果：
本实用新型安全可靠、操作灵活、可满足水中移动、调平的装置。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的俯视图。
图3是本实用新型中所述移动升降装置的结构示意图。
图4是本实用新型中所述配重装置的结构示意图。
图中所示：1-推杆；2-支腿；3-棘轮扳手；4-脚轮；5-配重装置；51-导轨；52-配重块；6-基架；7-升降装置；71-外筒；72-丝杆；73-手轮；74-抱箍；8-移动升降装置；9-机械臂。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
如图1-图4所示一种机械臂移动调平装置包括：推杆1、支腿2、棘轮扳手3、脚轮4、配重装置5、导轨51、配重块52、基架6、升降装置7、外筒71、丝杆72、手轮73、抱箍74、移动升降装置8、传感器。
所述传感器安装在基架6上用于监控机械臂9倾斜情况。
所述推杆1安装与基架6的侧面，且在左侧和前后两侧均设置有推杆1，用于人工推动装置使用。
所述支腿2为可升降支腿，通过棘轮扳手3或伺服电机控制升降，所述支腿2安装在基架6底部的四个角落，用于调平；控制支腿2的升降采用伺服电机加多级减速器的设计结构。
所述棘轮扳手3安装在基架6上。
所述配重装置5安装在基架6左端；所述配重装置5包括：导轨51、配重块52、电机；所述导轨51安装在基架6上；配重块52滑动安装在导轨51；所述电机为配重块52移动提供动力；当机械臂9倾斜时传感器给电机一个信号，电机带动配重块52移动，再通过传感器自动调节到重心位置且自动调节配重块52分体式安装。
所述升降装置7设置在基架6上方；所述升降装置7包括外筒71、丝杆72、手轮73、抱箍74；所述丝杆72安装在外筒71中央；所述手轮73安装在外筒71顶部，且与丝杆72螺纹连接；所述抱箍74通过轴承安装在丝杆72顶部。
所述移动升降装置8设置基架6右侧；所述移动升降装置8由在升降装置7安装脚轮4组合构成。
所述基架6材质为316L基材。
所述推杆1、棘轮扳手3、升降装置7和移动升降装置8材质均为不锈钢。
所述机械臂移动调平装置中部件连接处均设置有密封圈。
工作步骤：
将机械臂9底座放置于基架6连接板上并用对应的螺钉连接，其余连接接口通过升降装置7连接并用螺钉锁紧，机械臂9前端与移动升降装置8连接，机械连接完成后，通过棘轮扳手3或伺服电机带动减速器调节升降支腿2，将基架6调平。
本实用新型的保护范围不限于具体实施方式所公开的技术方案，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同替换、改进等，均落入本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种机械臂移动调平装置，包括基架（6）、传感器、安装在基架（6）侧面的推杆（1）、安装基架（6）底部的脚轮（4）和安装在基架（6）底部可升降的支腿（2）；其特征在于，包括：棘轮扳手（3）、配重装置（5）、升降装置（7）、移动升降装置（8）；所述棘轮扳手（3）安装在基架（6）顶部；所述配重装置（5）安装在基架（6）左端；在基架（6）上方设置有若干个升降装置（7）；所述移动升降装置（8）设置基架（6）右侧；所述移动升降装置（8）由升降装置（7）和脚轮（4）组合而成。
2.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述支腿（2）通过安装在基架（6）的棘轮扳手（3）或伺服电机控制升降。
3.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述升降装置（7）包括外筒（71）、丝杆（72）、手轮（73）、抱箍（74）；所述丝杆（72）安装在外筒（71）中央；所述手轮（73）安装在外筒（71）顶部，且与丝杆（72）螺纹连接；所述抱箍（74）通过轴承安装在丝杆（72）顶部。
4.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述基架（6）材质为316L基材。
5.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述推杆（1）、棘轮扳手（3）、升降装置（7）、移动升降装置（8）材质均为不锈钢。
6.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述配重装置（5）包括：导轨（51）、配重块（52）、电机；所述导轨（51）安装在基架（6）上；配重块（52）滑动安装在导轨（51）；所述电机为配重块（52）移动提供动力。
7.根据权利要求1中所述的一种机械臂移动调平装置，其特征在于：所述机械臂移动调平装置中部件连接处均设置有密封圈。
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