CN220279658U - 一种抻取一体机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抻取一体机械臂，包括活动底座，还包括抻升机构，所述抻升机构包括固定于活动底座上的固定架、固定于固定架上的导轨、与导轨适配滑移的滑块、固定于滑块上的支撑架、固定于支撑架上的夹持组件以及驱动滑块相对导轨往复位移的第一驱动器，所述导轨位于固定架靠近活动底座端部的一侧，所述导轨呈向内朝上倾斜设置，所述夹持组件包括固定于支撑架上的固定臂、与固定臂相对设置的活动臂以及驱动活动臂相对固定臂夹紧或松开的第二驱动器，所述夹持组件位于活动底座的外侧，所述抻升机构对称设置有两组，分别位于活动底座两端。本实用新型能够节省取袋动作、整体动作时间短且输送效率高。

Description

一种抻取一体机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动包装设备技术领域，具体涉及一种抻取一体机械臂。

背景技术

自动包装机，一般分为半自动包装机和全自动包机两种。自动包装机主要用于食品、医药、化工等行业和植物种子的物料自动包装。物料可以是颗粒、片剂、液体、粉剂、膏体等形态。自动包装机具有自动完成计量、充料、制袋、封合、切断、输送、打印生产批号、增加易切口、无料示警、搅拌等功能。现有自动包装机的物料输送装置过于复杂、动作迟缓，从而影响了自动包装机的包装速度，降低了生产效率。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种能够节省取袋动作，整体动作时间短且输送效率高的抻取一体机械臂。

针对以上问题，提供了如下技术方案：一种抻取一体机械臂，包括活动底座，还包括抻升机构，所述抻升机构包括固定于活动底座上的固定架、固定于固定架上的导轨、与导轨适配滑移的滑块、固定于滑块上的支撑架、固定于支撑架上的夹持组件以及驱动滑块相对导轨往复位移的第一驱动器，所述导轨位于固定架靠近活动底座端部的一侧，所述导轨呈向内朝上倾斜设置，所述夹持组件包括固定于支撑架上的固定臂、与固定臂相对设置的活动臂以及驱动活动臂相对固定臂夹紧或松开的第二驱动器，所述固定臂一端的上下两侧分别设有第一固定盘与第二固定盘，所述活动臂一端设有位于第一固定盘与第二固定盘之间的枢接臂，所述第一固定盘与第二固定盘的中心轴线方向上开设有固定孔，所述固定孔内固定有贯穿枢接臂且与其枢接配合的枢接轴，所述枢接臂上设有凸耳，所述第二驱动器与凸耳相枢接配合，所述夹持组件位于活动底座的外侧，所述抻升机构对称设置有两组，分别位于活动底座两端。

上述结构中，初始状态下，夹持组件呈打开状态，且滑块位于靠近导轨底端处；当包装袋输送至夹持组件处时，两组抻升机构的第二驱动器控制活动臂朝向固定臂摆动，对包装袋进行夹持后，两组抻升机构的第一驱动器控制支撑架朝向导轨上端移动，包装袋被抻紧，当包装袋运输至下一工位后，两组抻升机构的第二驱动器控制活动臂相对固定臂反向摆动，呈松开状态，两组抻升机构的第一驱动器控制支撑架朝向导轨下端移动进行复位，完成一次动作流程。将夹持组件设置于活动底座的外侧，通过第二驱动器控制活动臂与固定臂配合进行包装袋的夹持与松开，能够节省取袋动作，从而减短了本实用新型整体动作时间，提高了输送效率。通过将导轨倾斜设置，能够便于第一驱动器通过滑块与导轨的配合带动支撑架进行位移，且能够在第一驱动器控制支撑架位移时，固定架能够承受一部分重量，从而降低了第一驱动器的启动力矩，延长了其使用寿命。本实用新型能够通过导轨以及夹持组件合理的设置，减小整体的安装空间，从而能够便于本实用新型的安装，且通过两组对称设置的抻升机构能够减少生产成本。活动臂通过枢接臂与枢接轴枢接配合，使得第二驱动器能够控制活动臂相对固定臂进行摆动，实现活动臂与固定臂对包装袋的夹紧或松开，提高了本实用新型可靠性，且将固定臂设置成固定件，使得第二驱动器仅需控制活动臂摆动就能实现对包装袋的夹紧或松开，能够减小第二驱动器的启动力矩，延长了第二驱动器的使用寿命。通过设置凸耳能够便于活动臂与第二驱动器相连，从而提高了本实用新型装配的便捷性。

本实用新型进一步设置为，所述第一驱动器安装于活动底座上且位于两组导轨之间，所述支撑架上设有连接臂，所述第一驱动器通过连接件与连接臂相枢接配合。

采用上述结构，能够减少本实用新型的整体安装空间，从而能够便于本实用新型安装于设备上，提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置连接臂能够便于第一驱动器通过连接臂带动支撑架进行位移，从而提高了第一驱动器与支撑架之间连接的便捷性。

本实用新型进一步设置为，两组所述导轨之间设有加强杆。

采用上述结构，能够提高导轨的稳定性及其结构强度，从而提高了本实用新型的可靠性。

本实用新型进一步设置为，所述连接件包括与第一驱动器相连的U型块以及连接在U型块开口处的固定轴，所述连接臂位于U型块内，且其开设有与固定轴相适配的枢接孔。

采用上述结构，连接臂通过枢接孔与固定轴相连，能够便于第一驱动器与连接臂相连，且能够便于第一驱动器控制支撑架进行位移，使得支撑架位移时更加稳定，提高了本实用新型的可靠性。

本实用新型进一步设置为，所述支撑架上设有固定座，所述固定座包括固定于支撑架上的固定板、呈水平设置的安装板以及连接固定板与安装板的支撑板，所述夹持组件安装于安装板上。

采用上述结构，能够便于夹持组件的水平安装，从而能够提高对包装袋夹持的稳定性及牢固性。通过设置支撑板能够提高安装板与固定板之间的连接强度，从而提高了夹持组件的稳定性，提高了本实用新型的可靠性。

本实用新型进一步设置为，所述安装板上开设有滑孔，所述安装板上固定有通过螺栓螺母与滑孔相配合固定的连接板，所述夹持组件固定于连接板上。

上述结构中，连接板通过螺栓螺母与滑孔相配合进行固定，进而能够便于使用者根据包装袋的规格进行调节两组夹持组件之间的间距，从而扩大了本实用新型的适用范围。

本实用新型进一步设置为，所述第一固定盘与第二固定盘的外端均设有盖板，所述盖板上开设有贯穿第一固定盘、第二固定盘以及连接板的安装孔。

上述结构中，固定臂通过螺栓穿过安装孔与螺母配合，固定于连接板上，从而提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置盖板能够提高枢接轴处的防尘防水效果，避免增加活动臂上的枢接臂与枢接轴之间的摩擦，延长了活动臂与固定臂之间的使用寿命，且通过设置盖板能够使得夹持组件更加的美观。

本实用新型进一步设置为，所述第一驱动器与第二驱动器均采用气缸，所述第二驱动器的气缸轴通过所述连接件与枢接臂上的凸耳相枢接配合，所述支撑架上与固定座相对的一端设有气管支架，所述气管支架上开设有若干个贯通孔。

采用上述结构，能够便于第一驱动器、第二驱动器与其他部件之间的安装连接，从而提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置气管支架能够便于气管与第一驱动器、第二驱动器的连通，使得气管能够通过贯通孔固定于气管支架上，使得气管的排线更整齐，从而提高了本实用新型美观度，提高了使用者使用时的舒适性且能够便于工人进行维修、维护。

本实用新型进一步设置为，所述固定臂与活动臂相对的一侧均设有与其呈可拆卸连接的夹板。

采用上述结构，能够便于使用者根据实际使用工况更换夹板，从而扩大了本实用新型的适用范围，且能够在固定臂或活动臂的夹持面损坏时，仅需更换损坏的夹板，从而降低了本实用新型使用、维修成本。

本实用新型进一步设置为，所述导轨的两侧壁上开设有弧形槽，所述滑块底部开设有与导轨相适配滑移的开口槽，所述开口槽内壁上开设有与弧形槽相对应的导向槽，所述导向槽内设有与弧形槽相适配的导轮，所述滑块朝向导轨的端面螺接有贯穿导轮且与其通过轴承连接的连接柱，所述连接柱上套设有位于导轮两端的限位环，所述连接柱的外端套设有卡接于滑块内壁的卡环。

上述结构中，滑块相对导轨进行位移时，通过导轮与弧形槽相配合，能够减少滑块与导轨之间的摩擦力，且能够提高滑块在导轨上的稳定性，从而提高了滑块位移时的可靠性，提高了本实用新型的生产效率。通过设置限位环能够对轴承及导轮进行限位，从而提高了导轮的稳定性。通过设置卡环能够便于固定限位环，从而提高了限位环的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一。

图2为本实用新型的结构示意图二。

图3为本实用新型中抻升机构的结构示意图。

图4为本实用新型中抻升机构的拆分结构示意图。

图5为本实用新型中固定臂的结构示意图。

图6为本实用新型中支撑架的剖视结构示意图。

图7为图6中A处的结构放大图。

图中标号含义：1-活动底座；2-抻升机构；21-固定架；22-导轨；23-滑块；24-支撑架；25-夹持组件；26-第一驱动器；251-固定臂；252-活动臂；253-第二驱动器；2511-第一固定盘；2512-第二固定盘；2521-枢接臂；2513-固定孔；3-枢接轴；2522-凸耳；4-连接臂；5-连接件；6-加强杆；51-U型块；52-固定轴；41-枢接孔；7-固定座；71-固定板；72-安装板；73-支撑板；721-滑孔；722-连接板；8-盖板；81-安装孔；241-气管支架；2411-贯通孔；254-夹板；221-弧形槽；231-开口槽；9-导轮；232-连接柱；2321-限位环；2322-卡环。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、前端、尾端、横向、纵向……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1至图7所示的一种抻取一体机械臂，包括活动底座1，还包括抻升机构2，所述抻升机构2包括固定于活动底座1上的固定架21、固定于固定架21上的导轨22、与导轨22适配滑移的滑块23、固定于滑块23上的支撑架24、固定于支撑架24上的夹持组件25以及驱动滑块23相对导轨22往复位移的第一驱动器26，所述导轨22位于固定架21靠近活动底座1端部的一侧，所述导轨22呈向内朝上倾斜设置，所述夹持组件25包括固定于支撑架24上的固定臂251、与固定臂251相对设置的活动臂252以及驱动活动臂252相对固定臂251夹紧或松开的第二驱动器253，所述固定臂251一端的上下两侧分别设有第一固定盘2511与第二固定盘2512，所述活动臂252一端设有位于第一固定盘2511与第二固定盘2512之间的枢接臂2521，所述第一固定盘2511与第二固定盘2512的中心轴线方向上开设有固定孔2513，所述固定孔2513内固定有贯穿枢接臂2521且与其枢接配合的枢接轴3，所述枢接臂2521上设有凸耳2522，所述第二驱动器253与凸耳2522相枢接配合，所述夹持组件25位于活动底座1的外侧，所述抻升机构2对称设置有两组，分别位于活动底座1两端。

上述结构中，初始状态下，夹持组件25呈打开状态，且滑块23位于靠近导轨22底端处；当包装袋输送至夹持组件25处时，两组抻升机构2的第二驱动器253控制活动臂252朝向固定臂251摆动，对包装袋进行夹持后，两组抻升机构2的第一驱动器26控制支撑架24朝向导轨22上端移动，包装袋被抻紧，当包装袋运输至下一工位后，两组抻升机构2的第二驱动器253控制活动臂252相对固定臂251反向摆动，呈松开状态，两组抻升机构2的第一驱动器26控制支撑架24朝向导轨22下端移动进行复位，完成一次动作流程。将夹持组件25设置于活动底座1的外侧，通过第二驱动器253控制活动臂252与固定臂251配合进行包装袋的夹持与松开，能够节省取袋动作，从而减短了本实用新型整体动作时间，提高了输送效率。通过将导轨22倾斜设置，能够便于第一驱动器26通过滑块23与导轨22的配合带动支撑架24进行位移，且能够在第一驱动器26控制支撑架24位移时，固定架21能够承受一部分重量，从而降低了第一驱动器26的启动力矩，延长了其使用寿命。本实用新型能够通过导轨22以及夹持组件25合理的设置，减小整体的安装空间，从而能够便于本实用新型的安装，且通过两组对称设置的抻升机构2能够减少生产成本。活动臂252通过枢接臂2521与枢接轴3枢接配合，使得第二驱动器253能够控制活动臂252相对固定臂251进行摆动，实现活动臂252与固定臂251对包装袋的夹紧或松开，提高了本实用新型可靠性，且将固定臂251设置成固定件，使得第二驱动器253仅需控制活动臂252摆动就能实现对包装袋的夹紧或松开，能够减小第二驱动器253的启动力矩，延长了第二驱动器253的使用寿命。通过设置凸耳2522能够便于活动臂252与第二驱动器253相连，从而提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置活动底座1，能够在本实用新型安装于包装设备上时，可通过设备上的滑轨与活动底座1配合，便于活动底座1带动抻升机构2进行位移，以适用于不同的工况需求。

本实施例中，所述第一驱动器26安装于活动底座1上且位于两组导轨22之间，所述支撑架24上设有连接臂4，所述第一驱动器26通过连接件5与连接臂4相枢接配合。

采用上述结构，能够减少本实用新型的整体安装空间，从而能够便于本实用新型安装于设备上，提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置连接臂4能够便于第一驱动器26通过连接臂4带动支撑架24进行位移，从而提高了第一驱动器26与支撑架24之间连接的便捷性。

本实施例中，两组所述导轨22之间设有加强杆6。

采用上述结构，能够提高导轨22的稳定性及其结构强度，从而提高了本实用新型的可靠性。

本实施例中，所述连接件5包括与第一驱动器26相连的U型块51以及连接在U型块51开口处的固定轴52，所述连接臂4位于U型块51内，且其开设有与固定轴52相适配的枢接孔41。

采用上述结构，连接臂4通过枢接孔41与固定轴52相连，能够便于第一驱动器26与连接臂4相连，且能够便于第一驱动器26控制支撑架24进行位移，使得支撑架24位移时更加稳定，提高了本实用新型的可靠性。

本实施例中，所述支撑架24上设有固定座7，所述固定座7包括固定于支撑架24上的固定板71、呈水平设置的安装板72以及连接固定板71与安装板72的支撑板73，所述夹持组件25安装于安装板72上。

采用上述结构，能够便于夹持组件25的水平安装，从而能够提高对包装袋夹持的稳定性及牢固性。通过设置支撑板73能够提高安装板72与固定板71之间的连接强度，从而提高了夹持组件25的稳定性，提高了本实用新型的可靠性。

本实施例中，所述安装板72上开设有滑孔721，所述安装板72上固定有通过螺栓螺母与滑孔721相配合固定的连接板722，所述夹持组件25固定于连接板722上。

上述结构中，连接板722通过螺栓螺母与滑孔721相配合进行固定，进而能够便于使用者根据包装袋的规格进行调节两组夹持组件25之间的间距，从而扩大了本实用新型的适用范围。

本实施例中，所述第一固定盘2511与第二固定盘2512的外端均设有盖板8，所述盖板8上开设有贯穿第一固定盘2511、第二固定盘2512以及连接板722的安装孔81。

上述结构中，固定臂251通过螺栓穿过安装孔81与螺母配合，固定于连接板722上，从而提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置盖板8能够提高枢接轴3处的防尘防水效果，避免增加活动臂252上的枢接臂2521与枢接轴3之间的摩擦，延长了活动臂252与固定臂251之间的使用寿命，且通过设置盖板8能够使得夹持组件25更加的美观。

本实施例中，所述第一驱动器26与第二驱动器253均采用气缸，所述第二驱动器253的气缸轴通过所述连接件5与枢接臂2521上的凸耳2522相枢接配合，所述支撑架24上与固定座7相对的一端设有气管支架241，所述气管支架241上开设有若干个贯通孔2411。

采用上述结构，能够便于第一驱动器26、第二驱动器253与其他部件之间的安装连接，从而提高了本实用新型装配的便捷性。通过设置气管支架241能够便于气管与第一驱动器26、第二驱动器253的连通，使得气管能够通过贯通孔2411固定于气管支架241上，使得气管的排线更整齐，从而提高了本实用新型美观度，提高了使用者使用时的舒适性且能够便于工人进行维修、维护。

本实施例中，所述固定臂251与活动臂252相对的一侧均设有与其呈可拆卸连接的夹板254。

采用上述结构，能够便于使用者根据实际使用工况更换夹板254，从而扩大了本实用新型的适用范围，且能够在固定臂251或活动臂252的夹持面损坏时，仅需更换损坏的夹板254，从而降低了本实用新型使用、维修成本。

本实施例中，所述导轨22的两侧壁上开设有弧形槽221，所述滑块23底部开设有与导轨22相适配滑移的开口槽231，所述开口槽231内壁上开设有与弧形槽221相对应的导向槽，所述导向槽内设有与弧形槽221相适配的导轮9，所述滑块23朝向导轨22的端面螺接有贯穿导轮9且与其通过轴承连接的连接柱232，所述连接柱232上套设有位于导轮9两端的限位环2321，所述连接柱232的外端套设有卡接于滑块23内壁的卡环2322。

上述结构中，滑块23相对导轨22进行位移时，通过导轮9与弧形槽221相配合，能够减少滑块23与导轨22之间的摩擦力，且能够提高滑块23在导轨22上的稳定性，从而提高了滑块23位移时的可靠性，提高了本实用新型的生产效率。通过设置限位环2321能够对轴承及导轮9进行限位，从而提高了导轮9的稳定性。通过设置卡环2322能够便于固定限位环2321，从而提高了限位环2321的稳定性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抻取一体机械臂，包括活动底座，其特征在于：还包括抻升机构，所述抻升机构包括固定于活动底座上的固定架、固定于固定架上的导轨、与导轨适配滑移的滑块、固定于滑块上的支撑架、固定于支撑架上的夹持组件以及驱动滑块相对导轨往复位移的第一驱动器，所述导轨位于固定架靠近活动底座端部的一侧，所述导轨呈向内朝上倾斜设置，所述夹持组件包括固定于支撑架上的固定臂、与固定臂相对设置的活动臂以及驱动活动臂相对固定臂夹紧或松开的第二驱动器，所述固定臂一端的上下两侧分别设有第一固定盘与第二固定盘，所述活动臂一端设有位于第一固定盘与第二固定盘之间的枢接臂，所述第一固定盘与第二固定盘的中心轴线方向上开设有固定孔，所述固定孔内固定有贯穿枢接臂且与其枢接配合的枢接轴，所述枢接臂上设有凸耳，所述第二驱动器与凸耳相枢接配合，所述夹持组件位于活动底座的外侧，所述抻升机构对称设置有两组，分别位于活动底座两端。

2.根据权利要求1所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述第一驱动器安装于活动底座上且位于两组导轨之间，所述支撑架上设有连接臂，所述第一驱动器通过连接件与连接臂相枢接配合。

3.根据权利要求2所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：两组所述导轨之间设有加强杆。

4.根据权利要求2所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述连接件包括与第一驱动器相连的U型块以及连接在U型块开口处的固定轴，所述连接臂位于U型块内，且其开设有与固定轴相适配的枢接孔。

5.根据权利要求1所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述支撑架上设有固定座，所述固定座包括固定于支撑架上的固定板、呈水平设置的安装板以及连接固定板与安装板的支撑板，所述夹持组件安装于安装板上。

6.根据权利要求5所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述安装板上开设有滑孔，所述安装板上固定有通过螺栓螺母与滑孔相配合固定的连接板，所述夹持组件固定于连接板上。

7.根据权利要求1所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述第一固定盘与第二固定盘的外端均设有盖板，所述盖板上开设有贯穿第一固定盘、第二固定盘以及连接板的安装孔。

8.根据权利要求4所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述第一驱动器与第二驱动器均采用气缸，所述第二驱动器的气缸轴通过所述连接件与枢接臂上的凸耳相枢接配合，所述支撑架上与固定座相对的一端设有气管支架，所述气管支架上开设有若干个贯通孔。

9.根据权利要求1所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述固定臂与活动臂相对的一侧均设有与其呈可拆卸连接的夹板。

10.根据权利要求1所述的一种抻取一体机械臂，其特征在于：所述导轨的两侧壁上开设有弧形槽，所述滑块底部开设有与导轨相适配滑移的开口槽，所述开口槽内壁上开设有与弧形槽相对应的导向槽，所述导向槽内设有与弧形槽相适配的导轮，所述滑块朝向导轨的端面螺接有贯穿导轮且与其通过轴承连接的连接柱，所述连接柱上套设有位于导轮两端的限位环，所述连接柱的外端套设有卡接于滑块内壁的卡环。