CN220268266U - 制动机构及动力装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种制动机构及动力装置，制动机构包括主体和驱动部，主体具有相互连接的第一接触部和第二接触部，第二接触部用于与外界接触进行制动；驱动部与第一接触部活动连接；其中，主体具有初始状态和制动状态，在初始状态，驱动部与第一接触部分离，第二接触部与外界在第一方向上存在间隙；在制动状态，驱动部与第一接触部接触，且驱动主体沿第一方向移动，使得第二接触部与外界接触。当不需要制动时，第二接触部与外界不接触，制动机构不工作；当需要制动时，驱动部通过第一接触部带动第二接触部沿第一方向移动，第二接触部与外界接触，实现制动，便于控制自充电机器人的移动与制动，同时也提高了自充电机器人工作时的稳定性。

Description

制动机构及动力装置

技术领域

本申请涉及自充电机器人技术领域，尤其是涉及一种制动机构及动力装置。

背景技术

自充电机器人，需要通过动力装置来控制自充电机器人的移动，其中移动包括运动以及制动。

CN 114188170 A公开了一种本发明公开了一种刹车组件、电动工具开关及电动工具，该刹车组件部分设置在电动工具开关内，用于短接电动工具开关中连接马达的D端子和主回路端子，其包括：推杆、刹车片和刹车弹簧，刹车片安装在推杆上，刹车弹簧设置在刹车片与推杆之间，其中，刹车片包括短接部，刹车片具有初始状态和刹车状态，刹车片处于初始状态时，短接部向靠近D端子的一侧倾斜设置；刹车片处于刹车状态时，短接部与推杆平行设置，且短接部分别与D端子和主回路端子抵接。上述的刹车组件能够提高电动工具开关的刹车寿命，延长电动工具的使用寿命。然而，上述方式的构件较多，控制制动不方便，因此，如何能够便于控制自充电机器人的移动，提高自充电机器人工作时的稳定性是目前亟需解决的问题之一。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种制动机构及动力装置，能够便于控制自充电机器人的移动，提高自充电机器人工作时的稳定性。

根据本申请第一方面实施例的一种制动机构，所述制动机构包括主体和驱动部。所述主体具有相互连接的第一接触部和第二接触部，所述第二接触部用于与外界接触进行制动；所述驱动部与所述第一接触部活动连接；其中，所述主体具有初始状态和制动状态，在所述初始状态，所述驱动部与所述第一接触部分离，所述第二接触部与外界在第一方向上存在间隙；在所述制动状态，所述驱动部与所述第一接触部接触，且驱动所述主体沿所述第一方向移动，使得所述第二接触部与外界接触。

根据本申请实施例的制动机构，至少具有如下有益效果：制动机构包括主体和驱动部，主体也包括用于受驱动部驱动的第一接触部和用于制动的第二接触部。当不需要制动时，第一接触部和驱动部分离，第二接触部与外界不接触，制动机构不工作；当需要制动时，通过驱动部与第一接触部接触，使得驱动部通过第一接触部带动第二接触部沿第一方向移动，第二接触部与外界(也即运动的界面)接触，从而实现制动，便于控制自充电机器人的移动与制动，同时在自充电机器人工作时，制动机构工作使得第二接触部与外界接触，降低了自充电机器人移动从而影响充电的风险，提高了自充电机器人工作时的稳定性。

在一些实施例中，所述驱动部具有第一驱动面，所述第一接触部具有用于与所述第一驱动面接触的第一接触面，所述第二接触部具有用于与外界接触的第二接触面，所述第一接触面和所述第二接触面沿所述第一方向相对设置，所述驱动部沿第二方向活动连接于所述第一接触部，在所述制动状态，所述第一驱动面和所述第一接触面至少部分贴合，所述第二接触面与所述外界接触，其中，所述第二方向与所述第一方向相交。

在一些实施例中，在所述初始状态，在所述第二方向且逐渐远离所述第一驱动面的方向上，所述第一接触面与所述第二接触面之间的距离逐渐增大。

在一些实施例中，所述第一驱动面与所述第一接触面对应匹配。

在一些实施例中，所述制动机构还包括沿所述第一方向设置的弹性件，所述弹性件的一端固定设置，另一端与所述主体连接，在所述初始状态，所述弹性件支撑所述主体，以使所述第二接触部与外界在所述第一方向上存在间隙；在所述制动状态，所述弹性件被压缩，以使所述第二接触部与外界接触。

在一些实施例中，所述主体设有凹槽，所述凹槽沿所述第一方向贯穿所述第一接触部和所述第二接触部，所述弹性件设置于所述凹槽。

在一些实施例中，所述制动机构还包括固定件，所述固定件设置于所述凹槽靠近所述第二接触部的一端，所述弹性件的一端与所述固定件连接。

在一些实施例中，所述制动机构还包括连接件，所述连接件设置于所述凹槽靠近所述第一接触部的一端，且所述连接件设置于所述第一接触面，所述弹性件远离所述第二接触部的一端与所述连接件连接。

根据本申请第二方面实施例的一种动力装置，用于自充电机器人，包括移动机构和上述任一实施例所述的制动机构。移动机构用于带动所述自充电机器人移动；制动机构用于所述移动机构的制动。

在一些实施例中，所述移动机构包括移动件和连接杆，所述制动机构包括弹性件、连接件和固定件，所述主体设有凹槽，所述弹性件设置于所述凹槽，且两端分别连接于所述连接件和所述固定件，在第一方向上，所述移动件与所述连接杆的一端连接，所述连接杆依次穿设于所述连接件、弹性件和固定件，所述连接杆的另一端固定设置。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：

图1为本申请实施例的制动机构的初始状态的结构示意图；

图2为本申请实施例的制动机构的制动状态的结构示意图；

图3为本申请实施例的动力装置的内部结构示意图。

附图标记：动力装置10，钢梁20，制动机构100，主体110，第一接触部111，第一接触面1111，第二接触部112，第二接触面1121，凹槽113，驱动部120，第一驱动面121，弹性件130，固定件140，连接件150，移动机构200，移动件210，连接杆220，连接部230，第一方向X，第二方向Y。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1为本申请实施例的制动机构的初始状态的结构示意图；图2为本申请实施例的制动机构的制动状态的结构示意图；图3为本申请实施例的动力装置的内部结构示意图。需要说明的是，图1至图2截取了部分钢梁的结构，图3中隐藏了部分主体，以便于表示内部的结构。

请参照图1至图2。本申请第一方面实施例提供了一种制动机构100，制动机构100包括主体110和驱动部120。主体110具有相互连接的第一接触部111和第二接触部112，第二接触部112用于与外界接触进行制动；驱动部120与第一接触部111活动连接；其中，主体110具有初始状态和制动状态，在初始状态，驱动部120与第一接触部111分离，第二接触部112与外界在第一方向X上存在间隙；在制动状态，驱动部120与第一接触部111接触，且驱动主体110沿第一方向X移动，使得第二接触部112与外界接触。

具体地，在一些实施例中，自充电机器人通常设置于特定的路线上，特定的路线可以为自充电机器人在钢梁上移动，以实现对应匹配不同位置的待充电车辆。其中，制动状态时，第二接触部112接触的外界可以为自充电机器人移动的介质，也即钢梁的表面。

具体地，在一些实施例中，制动机构100不仅仅可以用于自充电机器人在移动过程中的制动，制动机构100还可以在自充电机器人在外界环境中不发生位移时，也即自充电机器人在工作过程时(给待充电车辆充电时)，与外界接触，以降低自充电机器人在工作过程中发生晃动、移动从而影响充电的风险，从而降低了发生漏电、火灾等事故的概率，提高了自充电机器人工作时的稳定性。

具体地，在一些实施例中，第一方向X可以在图中由字母X所示的方向表示。

具体地，在一些实施例中，第一方向X可以为竖直方向。

具体地，在一些实施例中，主体110具有相互连接的第一接触部111和第二接触部112，其中，可以将第一接触部111和第二接触部112看作在第一方向X上组成主体110的两部分，其中，第一接触部111位于第二接触部112的上方，第二接触部112用于与自充电机器人移动的路面介质接触，利用摩擦力制动，第一接触部111能够与驱动部120接触，以使驱动部120驱动第一接触部111沿第一方向X移动，更具体地，驱动部120驱动第一接触部111沿第一方向X向下移动，以此带动第二接触部112沿第一方向X向下移动，从而使得第二接触部112与外界在第一方向X上不存在间隙，以实现制动。

本申请实施例的制动机构100，至少具有如下有益效果：制动机构100包括主体110和驱动部120，主体110也包括用于受驱动部120驱动的第一接触部111和用于制动的第二接触部112。当不需要制动时，第一接触部111和驱动部120分离，第二接触部112与外界不接触，制动机构100不工作；当需要制动时，通过驱动部120与第一接触部111接触，使得驱动部120通过第一接触部111带动第二接触部112沿第一方向X移动，第二接触部112与外界(也即运动的界面)接触，从而实现制动，便于控制自充电机器人的移动与制动，同时在自充电机器人工作时，制动机构100工作使得第二接触部112与外界接触，降低了自充电机器人移动从而影响充电的风险，提高了自充电机器人工作时的稳定性。

请参照图1至图2。具体地，在一些实施例中，驱动部120具有第一驱动面121，第一接触部111具有用于与第一驱动面121接触的第一接触面1111，第二接触部112具有用于与外界接触的第二接触面1121，第一接触面1111和第二接触面1121沿第一方向X相对设置，驱动部120沿第二方向Y活动连接于第一接触部111，在制动状态，第一驱动面121和第一接触面1111至少部分贴合，第二接触面1121与外界接触，其中，第二方向Y与第一方向X相交。

具体地，在一些实施例中，在初始状态时，制动机构100不需要制动，第二接触部112的第二接触面1121与外界在第一方向X上具有间隙。

具体地，在一些实施例中，驱动部120和第一接触部111的活动连接通过第一驱动面121与第一接触面1111接触或者分离实现。在初始状态时，第一接触面1111和第一驱动面121不接触。在制动状态时，第一接触面1111和第一驱动面121至少部分接触，其中，第一驱动面121与第一接触面1111接触，可以使得第一接触部111在第一方向X上有向下移动的趋势。

更具体地，在一些实施例中，第一驱动面121与第一接触面1111接触，使得第一接触部111在第一方向X上有向下移动的趋势的实现方式可以有多种。例如，第一接触面1111在第一方向X上为向上斜的表面，且第一接触面1111与第一驱动面121最开始接触的部分为向上斜的起始端，第一驱动面121为沿第二方向Y沿伸的平面，随着第一驱动面121与第一接触面1111的接触面积逐渐增大，多了缓冲干涉带来的冲击力，第一接触部111在第一方向X上有向下移动的趋势。

或者，在另一些实施例中，第一驱动面121在第一方向X上为向上第一接触面1111在第一方向X上为向上斜的表面，第一驱动面121与第一接触面1111最开始接触的部分为向上斜的末尾端，第一接触面1111为沿第二方向Y沿伸的平面，随着第一驱动面121与第一接触面1111的接触面积逐渐增大，多了缓冲干涉带来的冲击力，第一接触部111在第一方向X上有向下移动的趋势。

具体地，在一些实施例中，第一接触面1111和第二接触面1121沿第一方向X相对设置，也即，第一接触部111和第二接触部112可以沿第一方向X连接，且第一接触面1111为第一接触部111在第一方向X上远离第二接触部112的表面，第二接触面1121为第二接触部112在第一方向X上远离第一接触部111的表面。

具体地，在一些实施例中，第二方向Y可以用字母Y所示的方向表示。更具体地，在一些实施例中，第一方向X可以为竖直方向，第二方向Y可以为水平方向。第一方向X和第二方向Y可以互相垂直。

具体地，在一些实施例中，驱动部120可以沿第二方向Y活动连接于第一接触部111。也即，驱动部120可以与电机等动力源连接，以使得驱动部120可以沿第二方向Y移动。当制动机构100位于初始状态时，驱动部120与第一接触部111沿第二方向Y间隔设置，驱动部120与第一接触部111分离，第一驱动面121与第一接触面1111不接触。当制动机构100由初始状态向制动状态转换时，驱动部120被趋势沿第二方向Y向第一接触部111靠近，使得第一驱动面121和第一接触面1111至少部分接触，使得第一接触部111带动第二接触部112在第二方向Y上向下移动，使得第二接触部112与外界接触，实现了制动。当制动机构100由制动状态向初始状态转换时，驱动部120被趋势沿第二方向Y向第一接触部111远离，使得第一驱动面121和第一接触面1111接触的部分逐渐分离，以解除第一接触部111带动第二接触部112在第二方向Y上向下移动的趋势，使得第二接触部112与外界分离，实现了制动的结束。

通过驱使驱动部120沿第二方向Y移动，实现驱动部120的第一驱动面121与第一接触部111的第一接触面1111的接触和分离，实现了制动机构100在初始状态与制动状态之间的转换，提高了控制制动机构100工作的便利性。

请参照图1至图2。具体地，在一些实施例中，在初始状态，在第二方向Y且逐渐远离第一驱动面121的方向上，第一接触面1111与第二接触面1121之间的距离逐渐增大。也即，第一接触面1111在第一方向X上为向上斜的表面，且第一接触面1111与第一驱动面121最开始接触的部分为向上斜的起始端。通过将第一接触面1111加工为斜面，以实现第一驱动面121与第一接触面1111接触之后能够使得第一接触部111能够带动第二接触部112在第一方向X上向下移动。

具体地，在一些实施例中，第一驱动面121与第一接触面1111对应匹配。也即，第一驱动面121在第一方向X上为向上第一接触面1111在第一方向X上为向上斜的表面，第一驱动面121与第一接触面1111最开始接触的部分为向上斜的末尾端。

通过第一驱动面121与第一接触面1111匹配设置，在第一驱动面121与第一接触面1111的接触和分离的过程中，运动更加平滑，且第一驱动面121与第一接触面1111不会互相发生干涉，降低了第一驱动面121或者第一接触面1111表面被损坏的概率，提高了使用寿命。

请参照图1至图3。具体地，在一些实施例中，制动机构100还包括沿第一方向X设置的弹性件130，弹性件130的一端固定设置，另一端与主体110连接，在初始状态，弹性件130支撑主体110，以使第二接触部112与外界在第一方向X上存在间隙；在制动状态，弹性件130被压缩，以使第二接触部112与外界接触。

具体地，在一些实施例中，弹性件130沿第一方向X设置。弹性件130在第一方向X上的下端的位置可以固定设置，弹性件130在第一方向X上的上端与主体110连接。

具体地，在一些实施例中，在安装弹性件130时，可以使得弹性件130被压缩，在安装完成后，弹性件130由压缩状态恢复至自然状态的弹性件130可以将主体110支撑，以使得制动机构100在初始状态时，第二接触部112的第二接触面1121与外界在第一方向X上存在间隙。

具体地，在一些实施例中，在制动机构100的制动状态时，驱动部120通过第一接触部111带动主体110在第一方向X上向下移动，以使第二接触部112与外界接触，此时弹性件130被压缩。当驱动部120与第一接触部111分离时，弹性件130由压缩状态恢复至自然状态的弹性件130可以将主体110沿第一方向X向上支撑，以使得第二接触部112与外界在第一方向X上存在间隙使得制动机构100由制动状态转换为初始状态。

具体地，在一些实施例中，弹性件130可以为弹簧或者是弹性橡胶等。

具体地，在一些实施例中，弹性件130可以设置在主体110的内部。在另一些实施例中，弹性件130可以设置在主体110的外部。

通过设置弹性件130，使得制动机构100在初始状态时，第二接触部112与外界保留有间隙，同时通过弹性件130的压缩和复位，实现制动机构100由制动状态到初始状态的转换，提高了制动机构100使用的便利性。

请参照图1至图3。具体地，在一些实施例中，主体110设有凹槽113，凹槽113沿第一方向X贯穿第一接触部111和第二接触部112，弹性件130设置于凹槽113。

通过在主体110设有凹槽113，并将弹性件130设置于凹槽113内，一方面通过凹槽113对弹性件130进行限位，以降低弹性件130在压缩复位过程中发生偏移的概率，另一方面，将弹性件130设置于主体110的内部，有利于空间布置，提高了空间利用率。

具体地，在一些实施例中，制动机构100还包括固定件140，固定件140设置于凹槽113靠近第二接触部112的一端，弹性件130的一端与固定件140连接。

具体地，在一些实施例中，弹性件130在第一方向X上的下端可以与固定件140连接。连接的方式可以为胶粘或者是焊接等，连接的方式也可以为弹性件130与固定件140一体成型。

具体地，在一些实施例中，固定件140可以与自充电机器人中的区别于制动机构100的其他部件固定连接，以使得固定件140可以固定弹性件130的位置，使得弹性件130可以相对于主体110发生形变。

具体地，在一些实施例中，固定件140可以为垂直于第一方向X设置的板状件。

通过设置固定件140与弹性件130连接，以固定弹性件130的位置，提高了制动机构100的稳定性。

具体地，在一些实施例中，制动机构100还包括连接件150，连接件150设置于凹槽113靠近第一接触部111的一端，且连接件150设置于第一接触面1111，弹性件130远离第二接触部112的一端与连接件150连接。

具体地，在一些实施例中，连接件150可以与弹性件130在第一方向X上的上端连接。

具体地，在一些实施例中，连接件150可以设置于第一接触面1111上，需要说明的是，连接件150设置的位置与第一驱动部120错开，在驱动部120与第一接触部111连接的时候，连接件150与驱动部120发生干涉。

具体地，在一些实施例中，连接件150可以为垂直于第一方向X设置的板状件。

请参照图1至图3。本申请第二方面实施例提供了一种动力装置10，用于自充电机器人，包括移动机构200和上述任一实施例的制动机构100。移动机构200用于带动自充电机器人移动；制动机构100用于移动机构200的制动。

具体地，在一些实施例中，动力装置10为自充电机器人的运动部分，控制自充电机器人的移动和制动。其中，移动机构200用于带动自充电机器人移动；制动机构100用于移动机构200的制动。

具体地，在一些实施例中，移动机构200包括移动件210和连接杆220，制动机构100包括弹性件130、连接件150和固定件140，主体110设有凹槽113，弹性件130设置于凹槽113，且两端分别连接于连接件150和固定件140，在第一方向X上，移动件210与连接杆220的一端连接，连接杆220依次穿设于连接件150、弹性件130和固定件140，连接杆220的另一端固定设置。

具体地，在一些实施例中，移动件210可以为移动轮，移动轮放置于外界(也即钢梁)上，移动轮可以在钢梁上移动。

具体地，在一些实施例中，连接杆220可以沿第一方向X沿伸设置，连接杆220在第一方向X上的下端与移动件210连接。

请参照图1至图3。具体地，在一些实施例中，连接杆220依次穿设于连接件150、弹性件130和固定件140，连接杆220的另一端固定设置。固定件140可以设置在移动轮上，弹性件130的两端分别与连接件150和固定件140连接，且弹性件130套设于连接杆220上，也即连接杆220也穿设于主体110的凹槽113。

具体地，在一些实施例中，连接杆220在第一方向X上的上端设置有连接部230，自充电机器人具有外壳，连接部230可以为螺栓等，连接部230与外壳固定连接，从而实现固定件140的位置固定。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种制动机构，其特征在于，所述制动机构包括：

主体，具有相互连接的第一接触部和第二接触部，所述第二接触部用于与外界接触进行制动；

驱动部，与所述第一接触部活动连接；

其中，所述主体具有初始状态和制动状态，在所述初始状态，所述驱动部与所述第一接触部分离，所述第二接触部与外界在第一方向上存在间隙；在所述制动状态，所述驱动部与所述第一接触部接触，且驱动所述主体沿所述第一方向移动，使得所述第二接触部与外界接触。

2.根据权利要求1所述的制动机构，其特征在于，所述驱动部具有第一驱动面，所述第一接触部具有用于与所述第一驱动面接触的第一接触面，所述第二接触部具有用于与外界接触的第二接触面，所述第一接触面和所述第二接触面沿所述第一方向相对设置，所述驱动部沿第二方向活动连接于所述第一接触部，在所述制动状态，所述第一驱动面和所述第一接触面至少部分贴合，所述第二接触面与所述外界接触，其中，所述第二方向与所述第一方向相交。

3.根据权利要求2所述的制动机构，其特征在于，在所述初始状态，在所述第二方向且逐渐远离所述第一驱动面的方向上，所述第一接触面与所述第二接触面之间的距离逐渐增大。

4.根据权利要求3所述的制动机构，其特征在于，所述第一驱动面与所述第一接触面对应匹配。

5.根据权利要求2所述的制动机构，其特征在于，所述制动机构还包括沿所述第一方向设置的弹性件，所述弹性件的一端固定设置，另一端与所述主体连接，在所述初始状态，所述弹性件支撑所述主体，以使所述第二接触部与外界在所述第一方向上存在间隙；在所述制动状态，所述弹性件被压缩，以使所述第二接触部与外界接触。

6.根据权利要求5所述的制动机构，其特征在于，所述主体设有凹槽，所述凹槽沿所述第一方向贯穿所述第一接触部和所述第二接触部，所述弹性件设置于所述凹槽。

7.根据权利要求6所述的制动机构，其特征在于，所述制动机构还包括固定件，所述固定件设置于所述凹槽靠近所述第二接触部的一端，所述弹性件的一端与所述固定件连接。

8.根据权利要求6所述的制动机构，其特征在于，所述制动机构还包括连接件，所述连接件设置于所述凹槽靠近所述第一接触部的一端，且所述连接件设置于所述第一接触面，所述弹性件远离所述第二接触部的一端与所述连接件连接。

9.动力装置，用于自充电机器人，其特征在于，包括：

移动机构，用于带动所述自充电机器人移动；

如权利要求1至8中任一项所述的制动机构，用于所述移动机构的制动。

10.根据权利要求9所述的动力装置，其特征在于，所述移动机构包括移动件和连接杆，所述制动机构包括弹性件、连接件和固定件，所述主体设有凹槽，所述弹性件设置于所述凹槽，且两端分别连接于所述连接件和所述固定件，在第一方向上，所述移动件与所述连接杆的一端连接，所述连接杆依次穿设于所述连接件、弹性件和固定件，所述连接杆的另一端固定设置。