CN220262608U - 移动式升降平台及自充电机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动式升降平台及自充电机器人，移动式升降平台包括第一平台，第一平台用于与机械臂的一端连接；第二平台，第二平台与第一平台沿第一方向活动连接；平移机构，包括导轨，第二平台活动设置于导轨上；升降机构，升降机构连接第一平台和第二平台，且能带动第一平台沿第一方向相对于第二平台移动。该移动式升降平台，可进行水平及升降运动，可满足不同种类充电汽车的充电口位置不同带来的充电不便的情况。此外，本实用新型所提供的移动式升降平台运行非常稳定，减少充电机构在运动时的震动，且摩擦损失小，传动效率高，可以适用高频率的使用。

Description

移动式升降平台及自充电机器人

技术领域

本实用新型涉及自动充电系统技术领域，尤其是涉及一种移动式升降平台及自充电机器人。

背景技术

随着电动汽车的不断普及，电动汽车的充电问题已经成为电动汽车发展过程中日趋待解决的问题。目前的电动汽车的充电桩都是放置在特定的区域，例如停车场或者充电站等地方，充电桩固定地上或者是墙上，通过充电线将充电枪拉到电动汽车的充电口附近，将充电枪插入到电动汽车的充电口内，实现的对充电汽车的充电。

一般电动汽车充电口根据车型品牌不同，充电口位置也不相同；有的在电动汽车左边，有的在电动汽车右边，有的位置比较高，有的位置比较矮。因此亟须解决不同品牌、不同型号充电口位置不同而导致的充电不便的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种移动式升降平台及自充电机器人，能够便于自动充电系统的自充电机器人的位移方位，提高自充电机器人充电的灵活性。

第一方面，本实用新型的实施例提供了一种移动式升降平台，用于自动充电机器人的机械臂，包括：第一平台，第一平台用于与机械臂的一端连接；

第二平台，与第二平台相交的方向为第一方向，与第二平台水平的方向为第二方向，第二平台与第一平台沿第一方向活动连接，第二平台具有机械臂通过的空间；

平移机构，包括导轨，第二平台沿第二方向活动设置于导轨上；

升降机构，升降机构连接第一平台和第二平台，且能带动第一平台沿第一方向相对于第二平台移动。

在本实用新型的一些实施例中，第二平台包括多个滚轮，多个滚轮沿第二方向活动设置于导轨上，平移机构包括同步带，同步带与第二平台固定连接，同步带用于牵引第二平台在导轨上沿第二方向移动。

在本实用新型的一些实施例中，第二平台包括第一连接板、第二连接板、第三连接板；第一连接板与升降机构固定连接，第二连接板固定设置于第一连接板的下方，第二连接板设置有啮合部，同步带沿第二方向穿过所述第二连接板与第一连接板之间，啮合部啮合固定同步带，第三连接板固定设置于第二连接板的下方。

在本实用新型的一些实施例中，第三连接板的下方活动连接多个滚轮。

在本实用新型的一些实施例中，升降机构包括驱动装置，驱动装置包括驱动杆及驱动件，驱动件与所述第一平台固定连接，驱动杆沿所述第一方向延伸，驱动杆一端固定连接第二平台，驱动件活动套接于驱动杆上，驱动件在驱动杆上作升降运动。

在本实用新型的一些实施例中，驱动杆另一端固定设置有限位部，限位部用于限制驱动件在驱动杆上升降的最大距离。

在本实用新型的一些实施例中，第一平台还包括定位部，定位部沿第一方向设置于第一平台上，用于安装外部电机。

在本实用新型的一些实施例中，定位部包括第一竖板，第一竖板设置有凹槽，凹槽用于容纳所述外部电机的一端，定位部还包括第二竖板，第二竖板与外部电机的另一端抵接，第一竖板和第二竖板间隔设置，并沿第二方向通过连接部与第一平台连接。

在本实用新型的一些实施例中，连接部为角铁。

第二方面，本实用新型的实施例还提供了一种自充电机器人，其特征在于，包括：

充电机构，包括上述任一项所述的移动式升降平台，所述移动式升降平台与所述充电机构连接，并随移动式升降平台移动。

通过上述技术方案，本实用新型所提供的移动式升降平台及自动充电机器人，具有平移机构及升降机构，可进行水平及升降运动，可满足不同种类充电汽车的充电口位置不同带来的充电不便的情况。此外，本实用新型所提供的移动式升降平台运行非常稳定，减少充电机构在运动时的震动，且摩擦损失小，传动效率高，可以适用高频率的使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的移动式升降平台结构示意图；

图2为图1中的移动式升降平台另一角度的示意图；

图3为图1中移动式升降平台主体的结构示意图；

附图标记：机械臂100，第一平台200，定位部210，第一竖板211，第二竖板212，连接部213，第二平台300，第一连接板310，第二连接板320，啮合部321，第三连接板330，滚轮340，平移机构400，导轨410，同步带420，升降机构500，驱动装置510，驱动件511，驱动杆512，限位部5121，外部电机600，第一方向Y，第二方向X。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1为本实用新型实施例的移动式升降平台结构示意图；图2为图1中的移动式升降平台另一角度的示意图；图3为图1中移动式升降平台主体的结构示意图；需要说明的是，图1中对中间件的部分进行了省略，图1中同步带的驱动装置固定结构进行了省略。

请参照图1，本实用新型第一方面实施例提供了一种移动式升降平台，用于自动充电机器人的机械臂100，包括：第一平台200，第一平台200用于与机械臂100的一端连接，机械臂100另一端连接有用于与电动汽车充电的充电装置；第二平台300，与第二平台300相交的方向规定为第一方向Y，与第二平台300水平或重合的方向为第二方向X，第二平台300与第一平台200沿第一方向Y活动连接；第一方向Y与第二方向X保持相交，优选第一方向Y与第二方向X保持垂直，第二平台300具有机械臂100通过的空间；平移机构400，平移机构400包括导轨410，第二平台300沿第二方向X活动设置于导轨410上，第二平台300沿第二方向X在导轨410上左右移动。平移机构400具有驱动装置，平移机构400的驱动装置可使第二平台300沿第二方向X在导轨410上左右移动。平移机构400的驱动装置与外部电源连接；升降机构500，升降机构500与第一方向Y重合或平行，升降机构500连接第一平台200和第二平台300，且能带动第一平台200沿第一方向Y相对于第二平台300移动；升降机构500也具有驱动装置510，驱动装置510能带动第一平台200沿第一方向Y相对于第二平台300移动。驱动装置510与外部电源连接。

可以理解的，本实施例所提供的一种移动式升降平台，具有升降装置500，升降装置500带动第一平台200沿第一方向Y相对于第二平台300移动，第一平台200连接充电机器人的机械臂100的一端。当充电机器人遇到需要给充电口位置比较低或较高的充电汽车充电时，升降装置500带动第一平台200沿第一方向Y相对于第二平台300移动，使得机械臂100另一端的充电装置能对准充电汽车的充电口。具有的平移机构400，可同时带动第一平台200和第二平台300沿第二方向X在导轨410上左右移动。在遇到不同品牌的充电汽车的充电口在不同位置时，使得机械臂100另一端的充电装置能对准充电汽车的充电口。为此，无论何种品牌的充电汽车的充电口在不同位置时，均可以使机械臂100另一端的充电装置对准电汽车的充电口。

进一步的，在一些实施例中，第二平台300包括多个滚轮340，多个滚轮340沿第二方向X活动设置于导轨410上。进一步的，平移机构400包括同步带420，同步带420与第二平台300固定连接，同步带420用于牵引第二平台300在导轨410上沿第二方向X移动。

可以理解的，第二平台300的多个滚轮340在导轨上移动时，可提升整体的平稳性。由于机械臂100由多个关节组成，各个关节连接处长期处于颠簸状态，容易引起关节连接处的松动。此外，机械臂100内部含有电缆，长期处于颠簸状态，容易产生电缆的断裂。因此第二平台300采用多个滚轮在导轨上移动时运行平稳，不易产生颠簸，增加机械臂100及内部电缆的使用寿命。

此外，平移机构400包括同步带420，同步带420的两端分别固定连接同步轮，同步轮与平移机构400具有的驱动装置传动连接，当需要同步带420牵引第二平台300在导轨410上沿第二方向X移动时，一边平移机构400具有的驱动装置的电机转动带动同步轮正转收紧同步带420，同时，另一边平移机构400具有的驱动装置的电机反向转动带动同步轮反转放松同步带420，从而实现第二平台300在导轨410上沿第二方向X移动。采用同步带420的材料优先柔性材料，使得本实用新型所提供的移动式升降平台的运动是柔性的，而非刚性的，这样可有效的避免机械臂100在运动时与其他结构发生碰撞，可进一步的保护机械臂100关节连接处及机械臂100内的电缆的震动，增加使用寿命。

进一步的，在一些实施例中，第二平台300还包括第一连接板310、第二连接板320、第三连接板330；第一连接板310与升降机构500固定连接，第二连接板320固定设置于第一连接板310的下方，第二连接板320设置有啮合部321，同步带420水平穿过第二连接板320，啮合部321啮合固定同步带420，第三连接板330固定设置于第二连接板320的下方。

进一步的，第三连接板330的下方活动连接多个滚轮340。

可以理解的，第二连接板320设置有啮合部321，啮合部321设置于第一连接板310与第二连接板320之间，同步带420沿第二方向X穿过第二连接板320与第一连接板310之间，具体的是啮合部321将同步带420啮合固定在第一连接板310下表面。啮合部321优选采用橡胶等柔性材料，用于增大啮合部321与同步带420的摩擦力。啮合部321优选采用锯齿结构，同步带420亦具有与啮合部321相对应的锯齿结构，啮合部321的锯齿结构和同步带420的锯齿结构啮合固定时，增大了二者之间的接触面积，摩擦力增大，可使得啮合部321啮合固定同步带420的更稳固。第三连接板330的下方活动连接多个滚轮340可更加有效的跟导轨410活动配合。

进一步的，在一些实施例中，升降机构500包括驱动装置510，驱动装置510包括驱动杆512及驱动件511，驱动件511与第一平台200固定连接，驱动杆512沿第一方向Y延伸，驱动杆512一端固定连接第二平台300，驱动件511活动套接于驱动杆512上，驱动件511在驱动杆512上作升降运动。

进一步的，驱动杆512另一端固定设置有限位部5121，限位部5121用于限制驱动件511在驱动杆512上升降的最大距离。

可以理解的，驱动装置510的驱动杆512沿第一方向Y延伸，驱动杆512一端固定连接第二平台300，驱动件511活动套接于驱动杆512上，驱动件511在驱动杆512上作升降运动，驱动件511与第一平台200固定连接，从而驱动件511也带动第一平台200在驱动杆512上做升降运动，从而实现在充电汽车的充电口位置较低或较高时，通过驱动件511的升降使得机械臂100上的充电装置可以对准充电汽车的充电口。

进一步的，驱动装置510优先滚珠丝杠，滚珠丝杠在做升降运动时更加平稳，不易损坏，使用寿命长，能够适用高频率的充电工作。

进一步的，在一些实施例中，第一平台200还包括定位部210，定位部210沿第一方向Y设置于第一平台200上，用于安装外部电机600。

进一步的，定位部210包括第一竖板211，第一竖板211设置有凹槽，凹槽用于容纳外部电机600的一端，定位部210还包括第二竖板212，第二竖板212与外部电机600的另一端抵接，第一竖板211和第二竖板212间隔设置，并沿第二方向Y通过连接部213与第一平台200连接。连接部213可以为角铁或其他可使第一竖板211和第二竖板211固定在第一平台200的结构。

可以理解的，外部电机600用于驱动机械臂的运动，第一竖板211设置有凹槽，凹槽用于容纳外部电机600的一端，定位部210还包括第二竖板212，第二竖板212与外部电机600的另一端抵接，可有效固定外部电机600。不易使外部电机600在工作时产生抖动、位移、反转等情况，提升外部电机600驱动效率。

本实用新型的实施例还提供了一种自充电机器人，自充电机器人包括：

如上述实施例的移动式升降平台，以及充电设备，充电设备与移动式升降平台连接，且随移动式升降平台移动。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种移动式升降平台，用于自动充电机器人的机械臂，其特征在于，包括：

第一平台，所述第一平台用于与机械臂的一端连接；

第二平台，与所述第二平台相交的方向为第一方向，与所述第二平台水平的方向为第二方向，所述第二平台与所述第一平台沿所述第一方向活动连接，所述第二平台具有所述机械臂通过的空间；

平移机构，包括导轨，所述第二平台沿所述第二方向活动设置于所述导轨上；

升降机构，升降机构连接所述第一平台和所述第二平台，且能带动所述第一平台沿所述第一方向相对于所述第二平台移动。

2.根据权利要求1所述的移动式升降平台，其特征在于，所述第二平台包括多个滚轮，所述多个滚轮沿所述第二方向活动设置于所述导轨上，所述平移机构包括同步带，所述同步带与所述第二平台固定连接，所述同步带用于牵引所述第二平台在所述导轨上沿所述第二方向移动。

3.根据权利要求2所述的移动式升降平台，其特征在于，所述第二平台还包括第一连接板、第二连接板、第三连接板；所述第一连接板与所述升降机构固定连接，所述第二连接板固定设置于所述第一连接板的下方，所述第二连接板设置有啮合部，所述同步带沿第二方向穿过所述第二连接板与第一连接板之间，所述啮合部啮合固定所述同步带，所述第三连接板固定设置于所述第二连接板的下方。

4.根据权利要求3所述的移动式升降平台，其特征在于，所述第三连接板的下方活动连接所述多个滚轮。

5.根据权利要求1所述的移动式升降平台，其特征在于，所述升降机构包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动杆及驱动件，所述驱动件与所述第一平台固定连接，所述驱动杆沿所述第一方向延伸，所述驱动杆一端固定连接所述第二平台，所述驱动件活动套接于所述驱动杆上，所述驱动件在所述驱动杆上作升降运动。

6.根据权利要求5所述的移动式升降平台，其特征在于，所述驱动杆另一端固定设置有限位部，所述限位部用于限制驱动件在驱动杆上升降的最大距离。

7.根据权利要求1所述的移动式升降平台，其特征在于，所述第一平台还包括定位部，所述定位部沿所述第一方向设置于第一平台上，用于安装外部电机。

8.根据权利要求7中所述的移动式升降平台，其特征在于，所述定位部包括第一竖板，所述第一竖板设置有凹槽，所述凹槽用于容纳所述外部电机的一端，所述定位部还包括第二竖板，所述第二竖板与所述外部电机的另一端抵接，所述第一竖板和所述第二竖板间隔设置，并沿所述第二方向通过连接部与所述第一平台连接。

9.根据权利要求8所述的移动式升降平台，其特征在于，所述连接部为角铁。

10.一种自充电机器人，其特征在于，包括：

充电机构，及如权利要求1至9中任一项所述的移动式升降平台，所述移动式升降平台与所述充电机构连接，并随所述移动式升降平台移动。