CN220244560U - 轨道对接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及运输技术领域，公开了一种轨道对接装置，包括底架、活动轨道、驱动机构和连杆机构，活动轨道沿竖直方向活动设置于底架的上方，活动轨道与底架之间设置有伸缩导向机构，引导活动轨道沿竖直方向移动；驱动机构和连杆机构设置于底架和活动轨道之间，连杆机构包括驱动连杆组件和传动连杆组件，传动连杆组件包括通过转轴相铰接的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的未铰接的一端分别与伸缩导向机构的两端相铰接，驱动机构的输出端与驱动连杆组件传动连接，驱动连杆组件与转轴转动相连，驱动机构通过驱动连杆组件带动转轴移动，以调节第一连杆和第二连杆的夹角，并带动伸缩导向机构伸缩及活动轨道升降，以起到支撑的作用。

Description

轨道对接装置

技术领域

本实用新型涉及运输技术领域，尤其涉及一种轨道对接装置。

背景技术

AGV(移动机器人)在运行过程中，对运行路径途径的地面有坡度、接缝大小、地面摩擦系数等有较高的要求，若AGV要通过RGV(有轨制导车辆)轨道，由于RGV轨道与地面之间存在较大的间隙，导致AGV无法通过。

现有技术中，多采用人工铺设铁板的方式补足RGV轨道与地面的间隙，使AGV可以顺利穿过RGV轨道。当AGV需要穿过RGV轨道时，人工将铁板铺设到AGV路径经过位置，AGV穿过轨道后，人工将铁板取走，防止阻碍RGV运行。该方式需要人工参与，导致操作较为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种轨道对接装置，解决了现有技术中AGV通过RGV轨道时，需要人工参与，导致操作不便的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种轨道对接装置，包括：

底架；

活动轨道，沿竖直方向活动设置于所述底架的上方，所述活动轨道与所述底架之间设置有伸缩导向机构，所述伸缩导向机构能够伸缩，并引导所述活动轨道沿所述竖直方向移动；驱动机构和连杆机构，设置于所述底架和所述活动轨道之间，所述连杆机构包括驱动连杆组件和传动连杆组件，所述传动连杆组件包括通过转轴相铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的未铰接的一端分别与所述伸缩导向机构的两端相铰接，所述驱动机构的输出端与所述驱动连杆组件传动连接，所述驱动连杆组件与所述转轴转动相连，所述驱动机构通过所述驱动连杆组件带动所述转轴移动，以调节所述第一连杆和所述第二连杆所呈夹角的大小，并带动所述伸缩导向机构伸缩及所述活动轨道升降，无需人工参与，操作较为简便。

该轨道对接装置的驱动机构驱动驱动连杆组件动作，以带动第一连杆和第二连杆的转轴移动，从而调节第一连杆和第二连杆所呈夹角的大小，进而带动伸缩导向机构伸缩，从而实现活动轨道的升降，以便于在轨道间起到支撑的作用。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述驱动连杆组件包括：

第一摆杆，所述驱动机构的输出端与所述第一摆杆的一端相连，以驱动所述第一摆杆摆动；

第二摆杆，所述第二摆杆的一端与所述第一摆杆的另一端相铰接；及

连接组件，所述第二摆杆的另一端与所述连接组件相铰接，所述连接组件与所述转轴转动连接。

该驱动连杆组件的结构简单，能够实现对传动连杆组件的第一连杆和第二连杆的转轴的驱动。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述连接组件包括相对设置的两组连接板，两组所述连接板之间通过连接轴相连，所述第二摆杆的另一端与所述连接轴转动连接，所述传动连杆组件设置于两组所述连接板之间，所述转轴与两组所述连接板转动连接。

该连接组件的结构简单，而且运行稳定，能够实现稳定的传动。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述传动连杆组件设置至少两组，至少两组所述传动连杆组件沿所述活动轨道的长度方向排列，每组所述传动连杆组件均对应设置一组所述伸缩导向机构，所述驱动连杆组件与各组所述传动连杆组件的所述转轴转动连接。

传动连杆组件设置至少两组，每组传动连杆组件均对应设置一组伸缩导向机构，驱动连杆组件与各组传动连杆组件的转轴转动连接，从而使活动轨道在其长度方向上同步升降，避免出现倾斜的现象。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述连杆机构设置两组，两组所述连杆机构间隔设置，所述驱动机构用于驱动两组所述连杆机构同步动作。

连杆组件设置两组，能够实现对活动轨道的稳定驱动。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述轨道对接装置还包括固定轨道，所述固定轨道支撑于所述底架上，所述固定轨道的顶面与所述底架之间形成有容纳空间，所述驱动机构设置于所述容纳空间内；

所述活动轨道设置两组，分别设置于所述固定轨道的两侧，每组所述活动轨道对应设置一组所述连杆机构，两组所述活动轨道沿竖直方向在第一位置和第二位置之间往复移动，所述第一位置与所述固定轨道的顶面平齐，所述第二位置低于所述第一位置。

通过一组驱动机构驱动两组活动轨道的升降，进而实现与固定轨道的平齐或低于固定轨道，进而能够实现与轨道的对接，减少了驱动机构的设置；而且仅通过驱动机构驱动活动轨道的移动，无需对整个支撑面进行驱动，减少了驱动机构的负载，提高了装置的安全性和使用寿命。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述活动轨道处于第一位置时，所述第一连杆和所述第二连杆沿竖直方向延伸。

当活动轨道处于第一位置时，第一连杆和第二连杆沿竖直方向延伸，第一连杆和第二连杆对活动轨道起到较好的支撑作用。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述驱动机构包括：

驱动组件；

传动组件，所述驱动组件的输出端与所述传动组件传动连接，所述传动组件与两组所述驱动连杆组件相连。

驱动机构通过驱动组件驱动传动组件动作，以带动两组驱动连杆组件的同步动作，减少了驱动组件的组数，节约了成本。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述传动组件包括：

支架，设置于所述底架上；

传动轴，转动设置于所述支架，所述传动轴的两端分别连接一组所述驱动连杆组件，所述驱动组件的输出端与所述传动轴传动连接，以驱动所述传动轴转动，并带动两组所述驱动连杆组件同步动作。

该传动组件通过传动轴的设置能够通过一组驱动组件实现对两组驱动连杆组件的同步驱动，结构简单，便于制备。

作为上述轨道对接装置的一种优选方案，所述驱动组件包括：

驱动电机；

主动轮，设置于所述驱动电机的输出端；

从动轮，套设于所述传动轴；及

连接链轮，套设于所述主动轮和所述从动轮，所述驱动电机驱动所述主动轮转动，以带动所述从动轮和所述传动轴转动。

该结构的驱动组件运行平稳，传动精确。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的轨道对接装置，驱动机构驱动驱动连杆组件动作，以带动第一连杆和第二连杆的转轴移动，从而调节第一连杆和第二连杆所呈夹角的大小，进而带动伸缩导向机构伸缩，从而实现活动轨道的升降，以便于在轨道间起到支撑的作用，无需人工参与，操作较为简便。

附图说明

图1是本实用新型提供的轨道对接装置处于第一位置时的结构示意图一；

图2是本实用新型提供的轨道对接装置处于第二位置时的结构示意图；

图3是本实用新型提供的轨道对接装置处于第一位置时的结构示意图二；

图4是本实用新型提供的轨道对接装置的局部结构示意图；

图5是本实用新型提供的连杆机构和伸缩导向机构连接于活动轨道的结构示意图一；

图6是本实用新型提供的连杆结构和伸缩导向机构连接于活动轨道的结构示意图二。

图中：

1、底架；

2、活动轨道；

3、伸缩导向机构；31、套筒；32、导杆；

4、驱动机构；41、驱动组件；411、驱动电机；413、从动轮；414、连接链轮；42、传动组件；421、支架；422、传动轴；

5、连杆机构；51、驱动连杆组件；511、第一摆杆；512、第二摆杆；513、连接组件；5131、连接板；5132、连接轴；52、传动连杆组件；521、第一连杆；522、第二连杆；523、转轴；

6、固定轨道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

AGV在运行过程中，对运行路径途径的地面有坡度、接缝大小、地面摩擦系数等有较高的要求，若AGV要通过RGV轨道，由于RGV轨道与地面之间存在较大的间隙，导致AGV无法通过。现有技术中，多采用人工铺设铁板的方式补足RGV轨道与地面的间隙，使AGV可以顺利穿过RGV轨道。当AGV需要穿过RGV轨道时，人工将铁板铺设到AGV路径经过位置，AGV穿过轨道后，人工将铁板取走，防止阻碍RGV运行。该方式需要人工参与，导致操作较为不便。

为了解决上述问题，如图1-图6所示，本实施例提供一种轨道对接装置，应用于AGV横向通过RGV轨道的情形中，轨道对接装置设置于RGV轨道的两条轨道之间。具体地，轨道对接装置包括底架1、活动轨道2、驱动机构4和连杆机构5，活动轨道2沿竖直方向活动设置于底架1的上方，活动轨道2与底架1之间设置有伸缩导向机构3，伸缩导向机构3能够沿竖直方向伸缩，并引导活动轨道2沿竖直方向移动；驱动机构4和连杆机构5设置于底架1和活动轨道2之间，连杆机构5包括驱动连杆组件51和传动连杆组件52，传动连杆组件52包括通过转轴523相铰接的第一连杆521和第二连杆522，第一连杆521和第二连杆522的未铰接的一端分别与伸缩导向机构3的两端相铰接，驱动机构4的输出端与驱动连杆组件51传动连接，驱动连杆组件51与转轴523转动相连，驱动机构4通过驱动连杆组件51带动转轴523移动，以调节第一连杆521和第二连杆522所呈夹角的大小，并带动伸缩导向机构3伸缩及活动轨道2升降。其中，驱动连杆组件51驱动转轴523沿活动轨道2的长度方向移动。

该轨道对接装置的驱动机构4驱动驱动连杆组件51动作，以带动第一连杆521和第二连杆522的转轴523移动，从而调节第一连杆521和第二连杆522所呈夹角的大小，进而带动伸缩导向机构3伸缩，从而实现活动轨道2的升降，以便于在轨道间起到支撑的作用。

可选地，连杆机构5设置两组，两组连杆机构5间隔设置，驱动机构4用于驱动两组连杆机构5同步动作，能够实现对活动轨道2的稳定驱动。

如图1和图2所示，轨道对接装置还包括固定轨道6，固定轨道6支撑于底架1上，固定轨道6的顶面与底架1之间形成有容纳空间，驱动机构4设置于容纳空间内；活动轨道2设置两组，分别设置于固定轨道6的两侧，每组活动轨道2对应设置一组连杆机构5，驱动机构4同步驱动两组连杆机构5动作，以使两组活动轨道2沿竖直方向在第一位置和第二位置之间同步往复移动，第一位置与固定轨道6的顶面平齐(参见图1)，第二位置低于第一位置(参见图2)。通过一组驱动机构4驱动一组活动轨道2的升降，进而实现与固定轨道6的平齐或低于固定轨道6，进而能够实现与轨道的对接；而且仅通过驱动机构4驱动活动轨道2的移动，无需对整个支撑面进行驱动，减少了驱动机构4的负载，提高了装置的安全性和使用寿命。活动轨道2处于第一位置时，第一连杆521和第二连杆522沿竖直方向延伸(参见图5)，第一连杆521和第二连杆522对活动轨道2起到较好的支撑作用。当活动轨道2处于第二位置时，第一连杆521和第二连杆522呈夹角设置，夹角小于180°，能够使活动轨道2的位置低于固定轨道6的位置。

当RGV轨道之间有AGV经过时，驱动机构4驱动两组活动轨道2上升，与固定轨道6的顶面平齐，此时活动轨道2和固定轨道6均与RGV轨道所在平面平齐，进而便于AGV经过；当AGV经过后，驱动机构4驱动两组活动轨道2下降，以便于RGV的经过。

具体地，如图4-图6所示，驱动连杆组件51包括第一摆杆511、第二摆杆512和连接组件513，驱动机构4的输出端与第一摆杆511的一端相连，以驱动第一摆杆511摆动，第二摆杆512的一端与第一摆杆511的另一端相铰接，第二摆杆512的另一端与连接组件513相铰接，连接组件513与转轴523转动连接。该驱动连杆组件51的结构简单，能够实现对传动连杆组件52的第一连杆521和第二连杆522的转轴523的驱动。

进一步地，连接组件513包括相对设置的两组连接板5131，两组连接板5131之间通过连接轴5132相连，第二摆杆512的另一端与连接轴5132转动连接，传动连杆组件52设置于两组连接板5131之间，转轴523与两组连接板5131转动连接。该连接组件513的结构简单，而且运行稳定，能够实现稳定的传动。

可选地，传动连杆组件52设置至少两组，至少两组传动连杆组件52沿活动轨道2的长度方向排列，每组传动连杆组件52均对应设置一组伸缩导向机构3，驱动连杆组件51与各组传动连杆组件52的转轴523转动连接，从而使活动轨道2在其长度方向上同步升降，避免出现倾斜的现象。

可选地，如图5所示，伸缩导向机构3包括套筒31和导杆32，套筒31和导杆32均沿竖直方向延伸，套筒31上设置有导向孔，导向孔沿竖直方向延伸，导杆32伸入到导向孔内，并能够沿导向孔的深度方向移动，套筒31和导杆32的其中一个与活动轨道2相连，另一个与底架1相连，第一连杆521和第二连杆522的未铰接的一端分别与套筒31和导杆32相连，当第一连杆521和第二连杆522之间的夹角改变时，导杆32伸入套筒31的长度发生变化，进而带动活动轨道2的升降。

如图3和图4所示，驱动机构4包括驱动组件41和传动组件42，驱动组件41的输出端与传动组件42传动连接，传动组件42与两组驱动连杆组件51相连。驱动机构4通过驱动组件41驱动传动组件42动作，以带动两组驱动连杆组件51的同步动作，减少了驱动组件41的组数，节约了成本。

进一步地，传动组件42包括支架421和传动轴422，支架421设置两组，两组支架421沿垂直于活动轨道2的长度方向间隔设置于底架1上，传动轴422的两端分别转动设置于一组支架421，传动轴422的两端分别连接一组驱动连杆组件51，驱动组件41的输出端与传动轴422传动连接，以驱动传动轴422转动，并带动两组驱动连杆组件51同步动作。该传动组件42通过传动轴422的设置能够通过一组驱动组件41实现对两组驱动连杆组件51的同步驱动，结构简单，便于制备。

如图3所示，驱动组件41包括驱动电机411、主动轮、从动轮413和连接链轮414，主动轮设置于驱动电机411的输出端，从动轮413套设于传动轴422，连接链轮414套设于主动轮和从动轮413，驱动电机411驱动主动轮转动，以带动从动轮413和传动轴422转动。该结构的驱动组件41运行平稳，传动精确。

该轨道对接装置应用于AGV横向通过RGV轨道的场景。其中，轨道对接装置的驱动机构4、AGV以及RGV分别与控制系统通讯连接，以实现各部件的驱动。

当AGV要横向通过RGV轨道时，AGV向控制系统发送通过请求信息；

控制系统接收到AGV发送的通过请求信息时，判断当前RGV轨道是否处于占用状态，若轨道处于占用状态，则通知AGV进行等待，待轨道处于空闲状态时再进行通过；若轨道处于空闲状态，控制系统控制轨道对接装置的驱动机构4驱动活动轨道2升起到第一位置，并向AGV发送装置到位信息；

AGV接收到装置到位信息后通过轨道对接装置横向通过轨道，AGV完全驶离轨道后，向控制系统发送完成信息；

控制系统接收到AGV发送的完成信息，控制轨道对接装置复位，活动轨道2缩回到第二位置。

该轨道对接装置实现了AGV的自动通过，无需人工参与，而且无需在轨道间铺设铁板，进而无需在AGV通过后将铁板撤走，还避免了RGV强行通过会存在较大的安全隐患和设备损坏的风险。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.轨道对接装置，其特征在于，包括：

底架(1)；

活动轨道(2)，沿竖直方向活动设置于所述底架(1)的上方，所述活动轨道(2)与所述底架(1)之间设置有伸缩导向机构(3)，所述伸缩导向机构(3)能够沿竖直方向伸缩，并引导所述活动轨道(2)沿所述竖直方向移动；

驱动机构(4)和连杆机构(5)，设置于所述底架(1)和所述活动轨道(2)之间，所述连杆机构(5)包括驱动连杆组件(51)和传动连杆组件(52)，所述传动连杆组件(52)包括通过转轴(523)相铰接的第一连杆(521)和第二连杆(522)，所述第一连杆(521)和所述第二连杆(522)的未铰接的一端分别与所述伸缩导向机构(3)的两端相铰接，所述驱动机构(4)的输出端与所述驱动连杆组件(51)传动连接，所述驱动连杆组件(51)与所述转轴(523)转动相连，所述驱动机构(4)通过所述驱动连杆组件(51)带动所述转轴(523)移动，以调节所述第一连杆(521)和所述第二连杆(522)所呈夹角的大小，并带动所述伸缩导向机构(3)伸缩及所述活动轨道(2)升降。

2.根据权利要求1所述的轨道对接装置，其特征在于，所述驱动连杆组件(51)包括：

第一摆杆(511)，所述驱动机构(4)的输出端与所述第一摆杆(511)的一端相连，以驱动所述第一摆杆(511)摆动；

第二摆杆(512)，所述第二摆杆(512)的一端与所述第一摆杆(511)的另一端相铰接；及

连接组件(513)，所述第二摆杆(512)的另一端与所述连接组件(513)相铰接，所述连接组件(513)与所述转轴(523)转动连接。

3.根据权利要求2所述的轨道对接装置，其特征在于，所述连接组件(513)包括相对设置的两组连接板(5131)，两组所述连接板(5131)之间通过连接轴(5132)相连，所述第二摆杆(512)的另一端与所述连接轴(5132)转动连接，所述传动连杆组件(52)设置于两组所述连接板(5131)之间，所述转轴(523)与两组所述连接板(5131)转动连接。

4.根据权利要求1所述的轨道对接装置，其特征在于，所述传动连杆组件(52)设置至少两组，至少两组所述传动连杆组件(52)沿所述活动轨道(2)的长度方向排列，每组所述传动连杆组件(52)均对应设置一组所述伸缩导向机构(3)，所述驱动连杆组件(51)与各组所述传动连杆组件(52)的所述转轴(523)转动连接。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的轨道对接装置，其特征在于，所述连杆机构(5)设置两组，两组所述连杆机构(5)间隔设置，所述驱动机构(4)用于驱动两组所述连杆机构(5)同步动作。

6.根据权利要求5所述的轨道对接装置，其特征在于，所述轨道对接装置还包括固定轨道(6)，所述固定轨道(6)支撑于所述底架(1)上，所述固定轨道(6)的顶面与所述底架(1)之间形成有容纳空间，所述驱动机构(4)设置于所述容纳空间内；

所述活动轨道(2)设置两组，分别设置于所述固定轨道(6)的两侧，每组所述活动轨道(2)对应设置一组所述连杆机构(5)，两组所述活动轨道(2)沿竖直方向在第一位置和第二位置之间往复移动，所述第一位置与所述固定轨道(6)的顶面平齐，所述第二位置低于所述第一位置。

7.根据权利要求6所述的轨道对接装置，其特征在于，所述活动轨道(2)处于第一位置时，所述第一连杆(521)和所述第二连杆(522)沿竖直方向延伸。

8.根据权利要求5所述的轨道对接装置，其特征在于，所述驱动机构(4)包括：

驱动组件(41)；

传动组件(42)，所述驱动组件(41)的输出端与所述传动组件(42)传动连接，所述传动组件(42)与两组所述驱动连杆组件(51)相连。

9.根据权利要求8所述的轨道对接装置，其特征在于，所述传动组件(42)包括：

支架(421)，设置于所述底架(1)上；

传动轴(422)，转动设置于所述支架(421)，所述传动轴(422)的两端分别连接一组所述驱动连杆组件(51)，所述驱动组件(41)的输出端与所述传动轴(422)传动连接，以驱动所述传动轴(422)转动，并带动两组所述驱动连杆组件(51)同步动作。

10.根据权利要求9所述的轨道对接装置，其特征在于，所述驱动组件(41)包括：

驱动电机(411)；

主动轮，设置于所述驱动电机(411)的输出端；

从动轮(413)，套设于所述传动轴(422)；及

连接链轮(414)，套设于所述主动轮和所述从动轮(413)，所述驱动电机(411)驱动所述主动轮转动，以带动所述从动轮(413)和所述传动轴(422)转动。