CN220241474U - 一种管道全向垃圾拾取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道全向垃圾拾取机器人，包括第一层、第一电机、转轴、麦克纳姆轮、固定壳、箱体、工控机、电池、控制芯片、驱动模块、深度相机、承重螺栓、第二层、装载箱、出液管、升降台、底座、机械臂、第一舵机和机械手；通过启动第一电机，带动转轴转动，进而带动麦克纳姆轮实现全向移动，而通过设置于所属于箱体内的工控机对机器人进行控制，通过工控机控制控制芯片，使得驱动模块能够运转，且通过设置于第二层上的升降台的运转，带动机械臂跟随运转，调节至不同高度，从而解决通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

Description

一种管道全向垃圾拾取机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道全向垃圾拾取机器人。

背景技术

在大型城市排水管道中容易堆积由于洪水冲击导致各种杂物堆积，不及时清理的话，容易引发意外事故，而通过人工清理费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤，因此需要一种能够在管道内进行全向拾取垃圾的机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道全向垃圾拾取机器人，旨在解决通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种管道全向垃圾拾取机器人，包括第一层、第一电机、转轴、麦克纳姆轮、固定壳、箱体、工控机、电池、控制芯片、驱动模块、深度相机、承重螺栓、第二层、装载箱、出液管、升降台、底座、机械臂、第一舵机和机械手；

所述第一电机设置于所述第一层的底部，所述转轴与所述第一电机的输出端固定连接，并位于所述第一电机的一侧，所述麦克纳姆轮与所述转轴固定连接，并位于所述转轴的一侧，所述固定壳设置于所述电机的一侧，所述箱体设置于所述第一层的一侧，所述工控机设置于所述箱体的侧边，所述电机设置于所述箱体内，所述控制芯片设置于所述第一层靠近所述箱体的一侧，所述驱动模块设置于所述第一层靠近所述控制芯片的一侧，所述深度相机设置于所述第一层的侧边，所述承重螺栓与所述第一层固定连接，并位于所述第一层的一侧，所述第二层设置于所述承重螺栓远离所述第一层的一侧，所述装载箱与所述第二层固定连接，并位于所述第二层的一侧，所述出液管与所述装载箱连通，并位于所述装载箱的一侧，所述升降台设置于所述第二层的一侧，所述底座设置于所述升降台的一侧，所述机械臂与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述第一舵机设置于所述底座的一侧，所述机械手设置于所述机械臂的侧边。

其中，所述升降台包括定平台、动平台、传动构件、第一连杆、中心轴、套筒和第二电机，所述定平台与所述第二层固定连接，并位于所述第二层的一侧，所述传动构件设置于所述定平台的侧边，所述第一连杆设置于所述传动构件的侧边，所述中心轴设置于所述定平台的一侧，所述套筒设置于所述中心轴的侧边，所述第二电机与所述中心轴固定连接，并位于所述中心轴的一侧。

其中，所述机械臂包括转动轴、连接杆和三脚架，所述转动轴与所述第一舵机的输出端固定连接，并位于所述第一舵机的一侧，所述连接杆与所述转动轴连接，并位于所述转动轴的一侧，所述三脚架设置于所述连接杆的侧边。

其中，所述机械手包括连接部、第二舵机、抓手、第二连杆，所述连接部设置于所述三脚架的侧边，所述第二舵机设置于所述连接部的一侧，所述抓手设置于所述第二舵机的一侧，所述第二连杆设置于所述连接部的一侧。

其中，所述管道全向垃圾拾取机器人设置有多个螺钉。

本实用新型的一种管道全向垃圾拾取机器人，通过启动所述第一电机，带动所述转轴转动，进而带动所述麦克纳姆轮实现全向移动，且通过所述固定壳将所述电机固定在所述底座上，而通过设置于所属于箱体内的工控机对机器人进行控制，并通过所述电池提供续航，通过所述工控机控制所述控制芯片，使得驱动模块能够运转，所述控制芯片的型号为STM32，通过设置于所述第一层前端的所述深度相机对管道内的垃圾进行识别，且通过所述承重螺栓连接所述第一层和所述第二层，通过设置于所述第二层的装载箱，可以使得拾取的垃圾放置其中，由于管道中垃圾外存在一定的液体，因此设置所述出液管，将垃圾中的液体排出，减少垃圾拾取机器人的载重，且通过设置于所述第二层上的所述升降台的运转，带动所述机械臂跟随运转，调节至不同高度，从而解决通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的整体的结构示意图。

图2是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的整体的正视图。

图3是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的升降台的正视图。

图4是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的机械臂和机械手的正视图。

图5是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的机械臂和机械手的结构示意图。

101-第一层、102-第一电机、103-转轴、104-麦克纳姆轮、105-固定壳、106-箱体、107-工控机、108-电池、109-控制芯片、110-驱动模块、111-深度相机、112-承重螺栓、113-第二层、114-装载箱、115-出液管、116-升降台、117-底座、118-机械臂、119-第一舵机、120-机械手、121-定平台、122-动平台、123-传动构件、124-第一连杆、125-中心轴、126-套筒、127-第二电机、128-转动轴、129-连接杆、130-三脚架、131-连接部、132-第二舵机、133-抓手、134-第二连杆、135-螺钉。

具体实施方式

本申请第一实施例为：

请参阅图1～图5，图1是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的整体的结构示意图，图2是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的整体的正视图，图3是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的升降台的正视图，图4是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的机械臂和机械手的正视图，图5是本实用新型一种管道全向垃圾拾取机器人的机械臂和机械手的结构示意图。

本实用新型的一种管道全向垃圾拾取机器人，包括第一层101、第一电机102、转轴103、麦克纳姆轮104、固定壳105、箱体106、工控机107、电池108、控制芯片109、驱动模块110、深度相机111、承重螺栓112、第二层113、装载箱114、出液管115、升降台116、底座117、机械臂118、第一舵机119、机械手和螺钉135；所述升降台116包括定平台121、动平台122、传动构件123、第一连杆124、中心轴125、套筒126和第二电机127，机械臂包括转动轴128、连接杆129和三脚架130，所述机械手包括连接部131、第二舵机132、抓手133、第二连杆134，通过前述方案解决了通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

针对本具体实施方式，所述第一电机102设置于所述第一层101的底部，所述转轴103与所述第一电机102的输出端固定连接，并位于所述第一电机102的一侧，所述麦克纳姆轮104与所述转轴103固定连接，并位于所述转轴103的一侧，所述固定壳105设置于所述电机的一侧，所述箱体106设置于所述第一层101的一侧，所述工控机107设置于所述箱体106的侧边，所述电机设置于所述箱体106内，所述控制芯片109设置于所述第一层101靠近所述箱体106的一侧，所述驱动模块110设置于所述第一层101靠近所述控制芯片109的一侧，所述深度相机111设置于所述第一层101的侧边，所述承重螺栓112与所述第一层101固定连接，并位于所述第一层101的一侧，所述第二层113设置于所述承重螺栓112远离所述第一层101的一侧，所述装载箱114与所述第二层113固定连接，并位于所述第二层113的一侧，所述出液管115与所述装载箱114连通，并位于所述装载箱114的一侧，所述升降台116设置于所述第二层113的一侧，所述底座117设置于所述升降台116的一侧，所述机械臂118与所述底座117固定连接，并位于所述底座117的一侧，所述第一舵机119设置于所述底座117的一侧，所述机械手120设置于所述机械臂118的侧边，通过启动所述第一电机102，带动所述转轴103转动，进而带动所述麦克纳姆轮104实现全向移动，且通过所述固定壳105将所述电机固定在所述底座117上，而通过设置于所属于箱体106内的工控机107对机器人进行控制，并通过所述电池108提供续航，通过所述工控机107控制所述控制芯片109，使得驱动模块110能够运转，所述控制芯片109的型号为STM32，通过设置于所述第一层101前端的所述深度相机111对管道内的垃圾进行识别，且通过所述承重螺栓112连接所述第一层101和所述第二层113，通过设置于所述第二层113的装载箱114，可以使得拾取的垃圾放置其中，由于管道中垃圾外存在一定的液体，因此设置所述出液管115，将垃圾中的液体排出，减少垃圾拾取机器人的载重，且通过设置于所述第二层113上的所述升降台116的运转，带动所述机械臂118跟随运转，调节至不同高度，从而解决通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

其中，所述定平台与所述第二层113固定连接，并位于所述第二层113的一侧，所述传动构件123设置于所述定平台121的侧边，所述第一连杆设置于所述传动构件123的侧边，所述中心轴125设置于所述定平台121的一侧，所述套筒126设置于所述中心轴125的侧边，所述第二电机127与所述中心轴125固定连接，并位于所述中心轴125的一侧，所述定平台121可以放置所述机械臂118，通过启动所述第二电机127，带动所述中心轴125开始运转，使得所述传动构件123随之运转，带动所述第一连杆124开始运转，能够推动所述定平台121开始升高或下降。

其次，所述转动轴128与所述第一舵机119的输出端固定连接，并位于所述第一舵机119的一侧，所述连接杆129与所述转动轴128连接，并位于所述转动轴128的一侧，所述三脚架130设置于所述连接杆129的侧边，通过所述第一舵机119的输出端，带动所述转动轴128开始转动，且通过所述三脚架130和所述连接杆129的配合使得机械手120连杆运动，进而带动所述机械手运转。

再次，所述连接部131设置于所述三脚架130的侧边，所述第二舵机132设置于所述连接部131的一侧，所述抓手133设置于所述第二舵机132的一侧，所述第二连杆设置于所述连接部131的一侧，通过设置于所述连接部131上的所述第二舵机132开始运转，师爹所述抓手133开始运转，将管道中的垃圾抓取。

另外，所述管道全向垃圾拾取机器人设置有多个螺钉135，通过所述螺钉135将固定壳105固定在所述第一层101的侧边，并通过所述螺钉135将所述控制芯片109和驱动模块110的位置固定，且通过所述螺钉135将所述定平台121的位置固定在所述第二层113。

本实施例所述的一种管道全向垃圾拾取机器人，通过启动所述第一电机102，带动所述转轴103转动，进而带动所述麦克纳姆轮104实现全向移动，且通过所述固定壳105将所述电机固定在所述底座117上，而通过设置于所属于箱体106内的工控机107对机器人进行控制，并通过所述电池108提供续航，通过所述工控机107控制所述控制芯片109，使得驱动模块110能够运转，所述控制芯片109的型号为STM32，通过设置于所述第一层101前端的所述深度相机111对管道内的垃圾进行识别，且通过所述承重螺栓112连接所述第一层101和所述第二层113，通过设置于所述第二层113的装载箱114，可以使得拾取的垃圾放置其中，由于管道中垃圾外存在一定的液体，因此设置所述出液管115，将垃圾中的液体排出，减少垃圾拾取机器人的载重，且通过设置于所述第二层113上的所述升降台116的运转，带动所述机械臂118跟随运转，调节至不同高度，从而解决通过的人工清理下水道垃圾费事费力，还容易在下水道中被一些杂物擦伤割伤的问题。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种管道全向垃圾拾取机器人，其特征在于，

包括第一层、第一电机、转轴、麦克纳姆轮、固定壳、箱体、工控机、电池、控制芯片、驱动模块、深度相机、承重螺栓、第二层、装载箱、出液管、升降台、底座、机械臂、第一舵机和机械手；

所述第一电机设置于所述第一层的底部，所述转轴与所述第一电机的输出端固定连接，并位于所述第一电机的一侧，所述麦克纳姆轮与所述转轴固定连接，并位于所述转轴的一侧，所述固定壳设置于所述电机的一侧，所述箱体设置于所述第一层的一侧，所述工控机设置于所述箱体的侧边，所述电机设置于所述箱体内，所述控制芯片设置于所述第一层靠近所述箱体的一侧，所述驱动模块设置于所述第一层靠近所述控制芯片的一侧，所述深度相机设置于所述第一层的侧边，所述承重螺栓与所述第一层固定连接，并位于所述第一层的一侧，所述第二层设置于所述承重螺栓远离所述第一层的一侧，所述装载箱与所述第二层固定连接，并位于所述第二层的一侧，所述出液管与所述装载箱连通，并位于所述装载箱的一侧，所述升降台设置于所述第二层的一侧，所述底座设置于所述升降台的一侧，所述机械臂与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述第一舵机设置于所述底座的一侧，所述机械手设置于所述机械臂的侧边。

2.如权利要求1所述的一种管道全向垃圾拾取机器人，其特征在于，

所述升降台包括定平台、动平台、传动构件、第一连杆、中心轴、套筒和第二电机，所述定平台与所述第二层固定连接，并位于所述第二层的一侧，所述传动构件设置于所述定平台的侧边，所述第一连杆设置于所述传动构件的侧边，所述中心轴设置于所述定平台的一侧，所述套筒设置于所述中心轴的侧边，所述第二电机与所述中心轴固定连接，并位于所述中心轴的一侧。

3.如权利要求2所述的一种管道全向垃圾拾取机器人，其特征在于，

所述机械臂包括转动轴、连接杆和三脚架，所述转动轴与所述第一舵机的输出端固定连接，并位于所述第一舵机的一侧，所述连接杆与所述转动轴连接，并位于所述转动轴的一侧，所述三脚架设置于所述连接杆的侧边。

4.如权利要求3所述的一种管道全向垃圾拾取机器人，其特征在于，

所述机械手包括连接部、第二舵机、抓手、第二连杆，所述连接部设置于所述三脚架的侧边，所述第二舵机设置于所述连接部的一侧，所述抓手设置于所述第二舵机的一侧，所述第二连杆设置于所述连接部的一侧。

5.如权利要求4所述的一种管道全向垃圾拾取机器人，其特征在于

所述管道全向垃圾拾取机器人设置有多个螺钉。