CN108442347A - 一种水域保洁机器人 - Google Patents

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王映丽
蔡凯武
王锦丽
卢榕涛
成金泽
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
    • E02B15/00—Cleaning or keeping clear the surface of open water; Apparatus therefor
    • E02B15/04—Devices for cleaning or keeping clear the surface of open water from oil or like floating materials by separating or removing these materials
    • E02B15/10—Devices for removing the material from the surface
    • E02B15/104—Conveyors; Paddle wheels; Endless belts

Abstract

本发明公开了一种水域保洁机器人，其包括壳体、设置在壳体端部用于收集垃圾的机械臂、输送手机臂垃圾的输送机构、设于壳体内用于承接输送机构输送垃圾的容纳腔以及驱动壳体的驱动机构；驱动机构包括分别设置在壳体两侧的驱动轮以及驱动驱动轮的驱动装置；驱动装置包括驱动壳体左侧驱动轮的第一驱动装置以及驱动壳体右侧驱动轮的第二驱动装置。本发明的水域保洁机器人，能够实现更灵活的实现垃圾清理工作。

Description

一种水域保洁机器人
技术领域
本发明涉及一种水域保洁机器人。
背景技术
目前，随着时代的发展，水面上的污染也越来越严重，而目前在我国主要是通过垃圾清理船与人工打捞的方式进行清理的，前者虽然清理效率高，但是存在着船体积偏大，会产生空气污染、噪音污染和油污污染等，后者虽然清理质量高，但是存在着操作强度大、工作效率底、周期长等缺点；虽然已有水面清理机器人，但现有的水面清理机器人由于运行不够灵活，导致清理垃圾的效率不高。
发明内容
本发明的目的是提供一种水域保洁机器人，能够实现更灵活的实现垃圾清理工作。
为实现上述目的，本发明所提供的一种水域保洁机器人，其包括壳体、设置在所述壳体端部用于收集垃圾的机械臂、输送垃圾的输送机构、设于所述壳体内用于承接所述输送机构输送垃圾的容纳腔以及驱动所述壳体的驱动机构；所述驱动机构包括分别设置在所述壳体两侧的驱动轮以及驱动所述驱动轮的驱动装置；所述驱动装置包括驱动所述壳体左侧驱动轮运动状态的第一驱动装置以及驱动所述壳体右侧驱动轮运动状态的第二驱动装置。
上述水域保洁机器人中，所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置均包括传动轴以及驱动所述传动轴的驱动电机；所述驱动电机通过齿轮与所述传动轴啮合，所述传动轴通过锥齿轮与所述驱动轮啮合传动。
上述水域保洁机器人中，所述容纳腔的上端设置有开口，所述输送机构的行程起端靠近所述机械臂，所述输送机构的行程末端位于所述容纳腔的开口上端。
上述水域保洁机器人中，所述容纳腔的底部设有倾倒垃圾的倾倒开口，所述倾倒开口覆盖有可滑动的底板。
上述水域保洁机器人中，还包括控制所述底板移动的液压装置，所述液压装置包括与所述底板连接的顶杆以及使所述顶杆沿所述底板滑动方向移动的液压缸。
上述水域保洁机器人中，所述机械臂包括与所述壳体的水平方向旋转连接的第一支臂以及与所述第一支臂远离所述壳体一端水平方向旋转连接的第二支臂，所述第二支臂设有收集挡板；所述机械臂设有滑块，所述壳体的竖直方向上设有与所述滑块滑动连接的导轨。
上述水域保洁机器人中，所述壳体外侧设有水质监测装置以及与所述水质监测装置电信号连接的设于所述壳体内部的水质检测警报器。
上述水域保洁机器人中，其还包括毛刷，所述毛刷设置于所述输送机构与所述容纳腔之间且所述毛刷的顶端与所述输送机构接触。
上述水域保洁机器人中，所述壳体的顶部设有盖板，所述盖板为太阳能面板。
上述水域保洁机器人中，其还包括用于控制所述驱动电机、机械臂、滑块滑动、输送机构、液压装置以及使所述太阳能面板为设备供电的控制系统。
上述技术方案所提供的一种水域保洁机器人，与现有技术相比，其有益技术效果包括：通过机械臂的操作对水域保洁机器人附近的垃圾进行收集工作，收集到的垃圾通过输送机构输送至容纳腔内，实现对水域垃圾的收集；通过驱动装置驱动驱动轮实现水域保洁机器人的运动；通过第一驱动装置以及第二驱动装置分别对左右两侧驱动轮的驱动速度的进行不同控制，当一侧驱动轮停止驱动而另一侧驱动轮进行驱动时，可实现水域保洁机器人在原位进行方向调整运动，使得航行更加灵活，清理更加高效。
附图说明
图1是本发明的水域保洁机器人的结构示意图；
图2是本发明的水域保洁机器人的局部结构示意图；
图3是本发明的水域保洁机器人的局部剖视图；
图4是本发明的水域保洁机器人的结构爆炸示意图之一；
图5是本发明的水域保洁机器人的结构爆炸示意图之二。
其中，1-壳体，2-机械臂，21-第一支臂，22-第二支臂，23-收集挡板，24-滑块，25-导轨，3-输送机构，4-容纳腔，5-驱动轮，6-传动轴，7-驱动电机，8-齿轮，9-锥齿轮，10-轴承，11-底板，12-顶杆，13-液压缸，14-毛刷，15-盖板，16-桨叶，17-水质监测仪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
请参阅附图1-5，本发明所提供的一种水域保洁机器人，其包括壳体1、设置在所述壳体1端部用于收集垃圾的机械臂2、输送所述手机臂2垃圾的输送机构3、设于所述壳体1内用于承接所述输送机构3输送垃圾的容纳腔4以及驱动所述壳体1的驱动机构；所述驱动机构包括分别设置在所述壳体1两侧的驱动轮5以及驱动所述驱动轮5的驱动装置；所述驱动装置包括驱动所述壳体1左侧驱动轮5运动状态的第一驱动装置以及驱动所述壳体1右侧驱动轮5运动状态的第二驱动装置。
基于上述技术特征，通过所述机械臂2的操作对所述水域保洁机器人附近的垃圾进行收集工作，收集到的垃圾通过所述输送机构3输送至所述容纳腔4内，实现对水域垃圾的收集；通过所述驱动装置驱动所述驱动轮5实现所述水域保洁机器人的运动；通过所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置分别控制左右两侧所述驱动轮5的转动速度，当一侧所述驱动轮5停止驱动而另一侧所述驱动轮5进行驱动时，可实现所述水域保洁机器人在原位进行方向调整运动，使得航行更加灵活，清理更加高效。
所述水域保洁机器人的驱动方法为：1、当左侧驱动轮的驱动速度小于右侧驱动轮的驱动速度时，所述水域保洁机器人实现左转；2、当右侧驱动轮的驱动速度小于左侧驱动轮的驱动速度时，所述水域保洁机器人实现右转；3、当左侧驱动轮的停止驱动，右侧驱动轮进行驱动时，所述水域保洁机器人实现原地逆时针旋转；4、当右侧驱动轮的停止驱动，左侧驱动轮进行驱动时，所述水域保洁机器人实现原地顺时针旋转。
所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置均包括传动轴6以及驱动所述传动轴6的驱动电机7；所述驱动电机7通过齿轮8与所述传动轴6啮合，所述传动轴6通过锥齿轮9与所述驱动轮5啮合传动；通过所述齿轮8使所述驱动电机7带动所述传动轴6进行转动，通过在所述驱动轮5的轴承10以及所述传动轴6设置所述锥齿轮9，使所述传动轴6在所述驱动电机7的带动下通过所述锥齿轮9带动所述驱动轮5的转动，由此实现所述壳体1左右两侧所述驱动轮5的分开运转。
所述容纳腔4的上端设置有开口，所述输送机构3的行程起端靠近所述机械臂2，所述输送机构3的行程末端位于所述容纳腔4的开口上端；垃圾经所述机械臂2收集至所述输送机构3的行程起端后运输至行程末端，由于所述形成末端位于所述容纳腔4开口上端，垃圾掉落至所述容纳腔4内，实现垃圾的收集；本实施例中，所述输送机构为电机驱动的输送带。
所述容纳腔4的底部设有倾倒垃圾的倾倒开口，所述倾倒开口覆盖有可滑动的底板11；通过设置所述底板11，使所述容纳腔4内垃圾堆满后，打开所述底板11，实现垃圾的倾倒功能。
还包括控制所述底板11移动的液压装置，所述液压装置包括与所述底板连接的顶杆12以及使所述顶杆12沿所述底板11滑动方向移动的液压缸13；通过设置所述液压缸13推动所述顶杆12带动所述底板11进行滑动，实现所述底板11的自动开合，省略了人工的操作。
所述机械臂2包括与所述壳体1的水平方向旋转连接的第一支臂21以及与所述第一支臂21远离所述壳体1一端水平方向旋转连接的第二支臂22，所述第二支臂22设有收集挡板23；通过所述第一支臂21与所述第二支臂22的水平旋转配合，实现对所述水域保洁机器人垃圾的收集活动，并通过在所述第二支臂22设置所述收集挡板23，增大所述机械臂2的面积，提高手机效果；所述机械臂2设有滑块24，所述壳体1的竖直方向上设有与所述滑块24滑动连接的导轨25，通过所述导轨25与所述滑块24之间的滑动配合，可调节所述机械臂2在所述壳体1的高度位置，根据不同情况进行调整，提高垃圾收集的效率。
所述壳体1外侧设有水质监测装置以及与所述水质监测装置电信号连接的设于所述壳体1内部的水质检测警报器；本实施例中，所述水质监测装置为水质监测仪17，通过所述水质监测仪17，使得水域保洁机器人在清理垃圾的同时可对周围水质进行检测，若所述水质监测仪17检测出超标数值，则所述水质检测警报器发生警报，实现预警功能。
其还包括毛刷14，所述毛刷14设置于所述输送机构3与所述容纳腔4之间且所述毛刷14的顶端与所述输送机构3接触，使附着在所述输送机构3的垃圾通过所述毛刷14的解除脱离所述输送机构3掉落至所述容纳腔4，提高垃圾的清除率。
所述壳体1的顶部设有盖板15，所述盖板15为太阳能面板，通过设置所述太阳能面板为所述水域保洁机器人的用电部件以及设备进行供电，减少电池的消耗。
其还包括用于控制所述驱动电机、机械臂、滑块滑动、输送机构、液压装置以及使所述太阳能面板为设备供电的控制系统，通过所述控制系统实现所述水域保洁机器人的远程控制。
本实施例中，所述输送机构3以及所述收集挡板23设置有透水孔，减少所述收集挡板23手机垃圾时的阻力以及去掉所述输送机构3输送过程中垃圾所携带的水份，减少负重；所述驱动轮5设置有桨叶16，增大所述驱动轮5与水的接触面积，提高所述水域保洁机器人的行驶效率；所述水域保洁机器人还设置有水质监测仪，使得水域保洁机器人在清理垃圾的同时可对周围水质进行检测。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水域保洁机器人，其特征在于，其包括壳体、设置在所述壳体端部用于收集垃圾的机械臂、输送垃圾的输送机构、设于所述壳体内用于承接所述输送机构输送垃圾的容纳腔以及驱动机构；
所述驱动机构包括分别设置在所述壳体两侧的驱动轮以及驱动所述驱动轮的驱动装置；所述驱动装置包括驱动所述壳体左侧驱动轮运动状态的第一驱动装置以及驱动所述壳体右侧驱动轮运动状态的第二驱动装置。
2.如权利要求1所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置均包括传动轴以及驱动所述传动轴的驱动电机；所述驱动电机通过齿轮与所述传动轴啮合，所述传动轴通过锥齿轮与所述驱动轮啮合传动。
3.如权利要求1所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述容纳腔的上端设置有开口，所述输送机构的行程起端靠近所述机械臂，所述输送机构的行程末端位于所述容纳腔的开口上端。
4.如权利要求3所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述容纳腔的底部设有倾倒垃圾的倾倒开口，所述倾倒开口覆盖有可滑动的底板。
5.如权利要求4所述的水域保洁机器人，其特征在于，还包括控制所述底板移动的液压装置，所述液压装置包括与所述底板连接的顶杆以及使所述顶杆沿所述底板滑动方向移动的液压缸。
6.如权利要求2所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述机械臂包括与所述壳体的水平方向旋转连接的第一支臂以及与所述第一支臂远离所述壳体一端水平方向旋转连接的第二支臂，所述第二支臂设有收集挡板；所述机械臂设有滑块，所述壳体的竖直方向上设有与所述滑块滑动连接的导轨。
7.如权利要求6所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述壳体外侧设有水质监测装置以及与所述水质监测装置电信号连接的设于所述壳体内部的水质检测警报器。
8.如权利要求1-7任一项所述的水域保洁机器人，其特征在于，其还包括毛刷，所述毛刷设置于所述输送机构与所述容纳腔之间且所述毛刷的顶端与所述输送机构接触。
9.如权利要求1-7任一项所述的水域保洁机器人，其特征在于，所述壳体的顶部设有盖板，所述盖板为太阳能面板。
10.如权利要求9所述的水域保洁机器人，其特征在于，其还包括用于控制所述驱动电机、机械臂、滑块滑动、输送机构、液压装置以及使所述太阳能面板为设备供电的控制系统。
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