CN220236931U - 一种蛇骨装置及微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蛇骨装置及微创手术器械，包括蛇骨主体和驱动组件，其中，蛇骨主体上设置有沿蛇骨主体的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙，环切缝隙将蛇骨主体分割成多个依次连续布置的蛇骨段，蛇骨主体配置为弹性变形材料一体成型结构，以使相邻两个蛇骨段能够发生相对弯曲形变且具有主动复位的弹性恢复能力，环切缝隙用于为相邻两个蛇骨段发生弯曲形变提供形变空间；驱动组件用于驱动蛇骨主体上的各个蛇骨段发生弯曲形变。该蛇骨装置采用一体成型的结构，加工制作更加简单，省去安装离散体的装配过程，也避免了装配引起的轴向误差以及蛇骨骨节连接处失效的情况，安装更加简单，使用时操作更加简单、灵活、方便。

Description

一种蛇骨装置及微创手术器械

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种蛇骨装置及微创手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。微创手术器械在微创手术过程中起着至关重要的作用，它能通过人体自然腔道进入人体，完成切除病灶等手术操作。由于人体腔道的曲折，手术器械的前端需要根据腔道环境调整弯曲角度引导手术器械进入或执行手术操作。现有微创手术器械前端的蛇骨结构一般是采用铆接、铰接等方式连接的离散体，加工、安装困难，存在蛇骨骨节脱落的风险。

因此，如何解决微创手术器械的前端蛇骨结构存在加工及安装困难的问题已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种蛇骨装置及微创手术器械，以解决微创手术器械的前端蛇骨结构存在加工及安装困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种蛇骨装置，应用于微创手术器械，包括：

蛇骨主体，其上设置有沿所述蛇骨主体的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙，所述环切缝隙将所述蛇骨主体分割成多个依次连续布置的蛇骨段，所述蛇骨主体配置为弹性变形材料一体成型结构，以使相邻两个所述蛇骨段能够发生相对弯曲形变且具有主动复位的弹性恢复能力，所述环切缝隙用于为相邻两个所述蛇骨段发生弯曲形变提供形变空间；

驱动组件，设置于所述蛇骨主体的内部，且用于驱动所述蛇骨主体上的各个所述蛇骨段发生弯曲形变。

可选地，相邻两个所述蛇骨段通过铰接构件连接，且所述铰接构件设置于所述环切缝隙且与所述蛇骨主体为一体成型。

可选地，所述铰接构件沿所述环切缝隙依次排布，且相邻两个所述铰接构件在所述环切缝隙的螺旋方向上所间隔的角度为180°。

可选地，所述铰接构件包括第一铰接件和与所述第一铰接件铰接的第二铰接件，其中，相邻两个所述蛇骨段中的一者设置有所述第一铰接件，相邻两个所述蛇骨段的另一者设置有所述第二铰接件。

可选地，所述环切缝隙包括呈相对布置的第一螺旋环切边和第二螺旋环切边，各个所述铰接构件的第一铰接件均设置于所述第一螺旋环切边，各个所述铰接构件的第二铰接件均设置于所述第二螺旋环切边。

可选地，所述第一铰接件配置为铰接扣，所述第二铰接件配置为铰接环，所述铰接扣包括铰接触手和设置于所述铰接触手两侧的弧形滑槽，所述铰接触手的中部形成有铰接窝槽，所述铰接环包括第一铰接触头和第二铰接触头，所述第一铰接触头与所述铰接窝槽铰接适配，所述第二铰接触头与所述铰接触手两侧的弧形滑槽铰接适配，且所述第一铰接触头与所述铰接窝槽的铰接轴心和所述第二铰接触头与所述弧形滑槽的铰接轴心呈同心布置。

可选地，位于所述蛇骨主体的后端的首个所述蛇骨段上设置有第一连接部，位于所述蛇骨主体的前端的末个所述蛇骨段上设置有第二连接部。

可选地，所述第一连接部用于与微创手术器械的柔性部件固定连接，所述第二连接部用于与微创手术器械的端部执行器连接。

可选地，所述驱动组件包括设置于所述蛇骨主体内的第一驱动腱和第二驱动腱，所述第一驱动腱用于带动相邻两个所述蛇骨段沿第一方向弯曲，所述第二驱动腱用于带动相邻两个蛇骨段朝向第二方向弯曲。

可选地，所述第一方向与所述第二方向配置为互为相反的两个弯曲方向。

可选地，还包括设置于所述蛇骨主体内且用于固定所述第一驱动腱及所述第二驱动腱的固定组件。

可选地，所述固定组件包括设置于所述蛇骨主体内的第一固定环和第二固定环，所述第一固定环的数量为多个且沿所述第一驱动腱的延伸方向依次布置，所述第一驱动腱依次穿过各个所述第一固定环且第一驱动腱的末端固定于处在最前端的所述第一固定环上；所述第二固定环的数量为多个且沿所述第二驱动腱的延伸方向依次布置，所述第二驱动腱依次穿过各个所述第二固定环且所述第二驱动腱的末端固定于处在最前端的所述第二固定环上。

可选地，相邻两个所述第一固定环分别设置于两个不同的所述蛇骨段，且这两个所述蛇骨段分别定义为第一蛇骨段和第二蛇骨段，其中，所述第一蛇骨段与所述第二蛇骨段至少间隔一个所述蛇骨段的间距；

和/或，相邻两个所述第二固定环分别设置于两个不同的所述蛇骨段，且这两个所述蛇骨段分别定义为第三蛇骨段和第四蛇骨段，其中，所述第三蛇骨段与所述第四蛇骨段至少间隔一个所述蛇骨段的间距。

可选地，所述固定组件与所述蛇骨主体为一体成型结构。

相比于背景技术介绍内容，上述蛇骨装置，应用于微创手术器械，包括蛇骨主体和驱动组件，其中，蛇骨主体上设置有沿蛇骨主体的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙，环切缝隙将蛇骨主体分割成多个依次连续布置的蛇骨段，蛇骨主体配置为弹性变形材料一体成型结构，以使相邻两个蛇骨段能够发生相对弯曲形变且具有主动复位的弹性恢复能力，环切缝隙用于为相邻两个蛇骨段发生弯曲形变提供形变空间；驱动组件设置于蛇骨主体的内部，且用于驱动蛇骨主体上的各个蛇骨段发生弯曲形变。该蛇骨装置，在实际应用过程中，由于蛇骨主体为弹性变形材料一体成型结构，并且蛇骨主体上设置有沿蛇骨主体的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙，环切缝隙将蛇骨主体分割成多个依次连续布置的蛇骨段，因此，在驱动组件的驱动作用下，相邻两个蛇骨段能够发生相对弯曲形变，环切缝隙为相邻两个蛇骨段的形变提供了形变空间，也即驱动组件能够驱动蛇骨主体上的各个蛇骨段发生相对弯曲形变，从而实现蛇骨装置的弯曲功能，另外，由于蛇骨主体采用的是弹性材料制作而成，并使其具有主动复位的弹性恢复能力，因此，蛇骨主体无需额外配置驱动组件驱动蛇骨主体复位。相比于传统的蛇骨装置而言，该蛇骨装置采用一体成型的结构，加工制作更加简单，省去安装离散体的装配过程，也避免了装配引起的轴向误差以及蛇骨骨节连接处失效的情况，安装更加简单，使用时操作更加简单、灵活、方便。

另外，本实用新型还提供了一种微创手术器械，包括蛇骨装置，所述蛇骨装置为上述任一方案所描述的蛇骨装置。由于上述蛇骨装置具有上述技术效果，因此具有该蛇骨装置的微创手术器械也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的蛇骨主体的轴侧结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的蛇骨主体的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的蛇骨主体的断面结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的蛇骨主体内的第一驱动腱及第一固定环的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的蛇骨主体内的第二驱动腱及第二固定环的结构示意图。

其中，图1-图5中：

蛇骨主体1、环切缝隙10、第一螺旋环切边101、第二螺旋环切边102、蛇骨段11、第一蛇骨段111、第二蛇骨段112、第三蛇骨段113、第四蛇骨段114、铰接构件12、第一铰接件121、铰接触手121a、铰接窝槽121b、弧形滑槽121c、第二铰接件122、第一铰接触头122a、第二铰接触头122b、第一连接部13；

驱动组件2、第一驱动腱21、第二驱动腱22；

固定组件3、第一固定环31、第二固定环32；

第一方向A；

第二方向B。

具体实施方式

本实用新型的核心在于提供一种蛇骨装置及微创手术器械，以解决微创手术器械的前端蛇骨结构存在加工及安装困难的问题。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-图5所示，本实用新型具体提供了一种蛇骨装置，应用于微创手术器械，包括蛇骨主体1和驱动组件2，其中，蛇骨主体1上设置有沿蛇骨主体1的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙10，环切缝隙10将蛇骨主体1分割成多个依次连续布置的蛇骨段11，蛇骨主体1配置为弹性变形材料一体成型结构，以使相邻两个蛇骨段11能够发生相对弯曲形变且具有主动复位的弹性恢复能力，环切缝隙10用于为相邻两个蛇骨段11发生相对弯曲形变提供形变空间；驱动组件2设置于蛇骨主体1的内部，且用于驱动蛇骨主体1上的各个蛇骨段11发生相对弯曲形变。

该蛇骨装置，在实际应用过程中，由于蛇骨主体1为弹性变形材料一体成型结构，并且蛇骨主体1上设置有沿蛇骨主体1的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙10，环切缝隙10将蛇骨主体1分割成多个依次连续布置的蛇骨段11，其螺旋结构形式类似于螺旋弹簧的结构形式，因此，在驱动组件2的驱动作用下，相邻两个蛇骨段11能够发生相对弯曲形变，环切缝隙10为相邻两个蛇骨段11的形变提供了形变空间，也即驱动组件2能够驱动蛇骨主体1上的各个蛇骨段11发生弯曲形变，从而实现蛇骨装置的弯曲功能，另外，由于蛇骨主体1采用的是弹性材料制作而成，并使其具有主动复位的弹性恢复能力，因此，蛇骨主体1无需额外配置驱动组件2驱动蛇骨主体1复位。相比于传统的蛇骨装置而言，该蛇骨装置采用一体成型的结构，加工制作更加简单，省去安装离散体的装配过程，也避免了装配引起的轴向误差以及蛇骨骨节连接处失效的情况，安装更加简单，使用时操作更加简单、灵活、方便。

需要说明的是，蛇骨主体1所采用的弹性变形材料具体可以是304不锈钢、316L不锈钢、镍钛合金或医用高分子材料等，只要能够适用于医疗器械且具有弹性变形功能的材料均可，在此不做更具体的限定。

在一些具体的实施方案中，参照图1和图2，相邻两个蛇骨段11通过铰接构件12连接，铰接构件12设置于环切缝隙10且与蛇骨主体1为一体成型。通过设计该铰接构件12，使得相邻两个蛇骨段11相对弯曲形变更加稳定，可避免蛇骨主体1因受力不均匀产生结构突变的情况，能够更好地保证蛇骨主体1内部零部件的正常使用，另外，由于铰接构件12与蛇骨主体1采用一体成型结构，使得结构更加简单，能够省去铰接构件之间连接的装配过程。

进一步的实施方案中，参照图1和图2，结合图3-图5所示，上述铰接构件12具体可以设计成沿环切缝隙10依次排布，且相邻两个铰接构件12在环切缝隙10的螺旋方向上所间隔的角度优选配置为180°。通过将铰接构件12按照上述结构形式进行布置，使得蛇骨主体1能够实现双向弯曲，也即可以向铰接构件的两侧弯曲，弯曲方向更容易把控。当然可以理解的是，上述铰接构件12的布置方式，仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以根据弯曲自由度的实际需求选择其他布置方式，在此不做更具体的限定。

需要说明的是，参照图2，上述铰接构件12具体可以包括第一铰接件121和与第一铰接件121铰接的第二铰接件122，其中，相邻两个蛇骨段11中的一者设置有第一铰接件121，相邻两个蛇骨段11的另一者设置有第二铰接件122。具体地，上述第一铰接件121具体可以配置为铰接扣，第二铰接件122可以配置为铰接环，铰接扣包括铰接触手121a和设置于铰接触手121a两侧的弧形滑槽121c，铰接触手121a的中部形成有铰接窝槽121b，铰接环包括第一铰接触头122a和第二铰接触头122b，第一铰接触头122a与铰接窝槽121b铰接适配，第二铰接触头122b与铰接触手121a两侧的弧形滑槽121c铰接适配，且第一铰接触头122a与铰接窝槽121b的铰接轴心和第二铰接触头122b与弧形滑槽121c的铰接轴心呈同心布置。通过将第一铰接件121和第二铰接件122设计成上述结构形式，使得二者之间的铰接结构更加稳定可靠。当然可以理解的是，上述第一铰接件121和第二铰接件122的结构形式，仅仅是本实用新型实施例的举例而已，实际应用过程中，还可以设计成其他的铰接构件的结构形式，在此不做更具体的限定。

在另外一些具体的实施方案中，参照图2，上述环切缝隙10具体可以包括呈相对布置的第一螺旋环切边101和第二螺旋环切边102，该第一螺旋环切边101与第二螺旋环切边102之间围成的空间间隙构成上述环切缝隙10。各个铰接构件12的第一铰接件121均可以设置于第一螺旋环切边101，各个铰接构件12的第二铰接件122均可以设置于第二螺旋环切边102。通过设计成该种结构形式，使得第一铰接件121和第二铰接件122的加工制作更加方便，并且各个铰接构件12在工作状态下的可摆转角度的一致性更容易保证。

在一些具体的实施方案中，参照图1，位于蛇骨主体1的后端的首个蛇骨段11上可以设置有第一连接部13，该第一连接部13具体可以用于与微创手术器械的柔性部件固定连接，比如第一连接部13设计成安装孔位，该安装孔位可以与对应的柔性部件固定连接；位于蛇骨主体1的前端的末个蛇骨段11上可以设置有第二连接部，该第二连接部具体可以用于与微创手术器械的端部执行器连接。需要说明的是，上述第一连接部和第二连接部的具体结构形式不做具体限定，只要能够实现蛇骨装置与对应的其他装置连接即可。

在另外一些具体的实施方案中，上述驱动组件2具体可以包括设置于蛇骨主体1内的第一驱动腱21和第二驱动腱22，其中，第一驱动腱21用于带动相邻两个蛇骨段11沿第一方向A弯曲，第二驱动腱22用于带动相邻两个蛇骨段11朝向第二方向B弯曲。通过上述第一驱动腱21和第二驱动腱22的驱动方式，使得驱动结构更加简单，更加方便实现及操作。其中，第一方向A与第二方向B具体可以配置为互为相反的两个弯曲方向。当然上述第一方向A与第二方向B还可以设计成其他呈一定空间角度的两个弯曲方向，实际应用过程中，可以根据实际需求进行配置，在此不做更具体的限定。

需要说明的是，参照图3-图5，上述蛇骨装置，还应该包括设置于蛇骨主体1内且用于固定第一驱动腱21及第二驱动腱22的固定组件3。通过设计该固定组件，使得第一驱动腱21和第二驱动腱22的布置更加规整且能够更加稳定的在规划路径内运动。

进一步的实施方案中，参照图3-图5，上述固定组件3具体可以包括设置于蛇骨主体1内的第一固定环31和第二固定环32，其中，第一固定环31的数量为多个且沿第一驱动腱21的延伸方向依次布置，第一驱动腱21依次穿过各个第一固定环31且第一驱动腱21的末端固定于处在最前端的第一固定环31上；第二固定环32的数量为多个且沿第二驱动腱22的延伸方向依次布置，第二驱动腱22依次穿过各个第二固定环32且第二驱动腱22的末端固定于处在最前端的第二固定环32上。通过设计成上述结构形式，使得固定组件3的加工制作更加简单，仅需在对应的蛇骨段11内制作对应的第一/第二固定环即可。

需要说明的是，参照图3-图5，相邻两个第一固定环31可以分别设置于两个不同的蛇骨段11，且这两个蛇骨段11分别定义为第一蛇骨段111和第二蛇骨段112，其中，第一蛇骨段111与第二蛇骨段112之间优选设计成至少间隔一个蛇骨段11的间距；同理，相邻两个第二固定环32分别设置于两个不同的蛇骨段11，且这两个蛇骨段11分别定义为第三蛇骨段113和第四蛇骨段114，其中，第三蛇骨段113与第四蛇骨段114之间优选设计成至少间隔一个蛇骨段11的间距。通过设计成该种结构形式，能够满足第一/第二驱动腱的导向作用的前提下，尽量减少第一/第二固定环的用量，有助于简化结构。

在另外一些具体的实施方案中，参照图3-图5，结合图1所示，上述固定组件3与蛇骨主体1优选为一体成型结构。通过设计成该种结构形式，能够进一步简化蛇骨装置的结构，更加方便加工制作，比如具体可以在对应的蛇骨段11的骨壁采用向内冲压形成对应的固定环结构，又或者是其他一体成型的结构形式。

为了本领域技术人员更好地理解本实用新型所提供的蛇骨装置，下面结合较优选的实施方式对其工作原理做简要说明：

参照图1-图5，蛇骨装置的远端（也即对应前述蛇骨主体1上的第二连接部）与柔性手术器械的端部执行器固定连接，近端（也即对应前述蛇骨主体1上的第一连接部13）与手术器械的柔性部分固定连接；第一驱动腱21的末端固定在处在最前端的第一固定环31上，且第一驱动腱21穿过蛇骨主体1内的各个第一固定环31，并通过手术器械柔性部分后与手术器械的驱动端连接；第二驱动腱22的末端固定在处在最前端的第二固定环上，且第二驱动腱22穿过蛇骨主体1内的各个第二固定环32，并通过手术器械柔性部分与手术器械的驱动端连接。操作者驱动第一驱动腱21收紧，蛇骨装置朝着第一驱动腱21方向弯曲，作用力消失，蛇骨装置自动复位；同理，驱动第二驱动腱22收紧，蛇骨装置朝着第二驱动腱22方向弯曲，作用力消失，蛇骨装置自动复位。

另外，本实用新型还提供了一种微创手术器械，包括蛇骨装置，该蛇骨装置为上述任一方案所描述的蛇骨装置。由于该蛇骨装置具有上述技术效果，因此具有该蛇骨装置的微创手术器械也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (15)

1.一种蛇骨装置，应用于微创手术器械，其特征在于，包括：

蛇骨主体（1），其上设置有沿所述蛇骨主体（1）的轴向呈螺旋式进给布置的环切缝隙（10），所述环切缝隙（10）将所述蛇骨主体（1）分割成多个依次连续布置的蛇骨段（11），所述蛇骨主体（1）配置为弹性变形材料一体成型结构，以使相邻两个所述蛇骨段（11）能够发生相对弯曲形变且具有主动复位的弹性恢复能力，所述环切缝隙（10）用于为相邻两个所述蛇骨段（11）发生弯曲形变提供形变空间；

驱动组件（2），设置于所述蛇骨主体（1）的内部，且用于驱动所述蛇骨主体（1）上的各个所述蛇骨段（11）发生弯曲形变。

2.如权利要求1所述的蛇骨装置，其特征在于，相邻两个所述蛇骨段（11）通过铰接构件（12）连接，所述铰接构件（12）设置于所述环切缝隙且与所述蛇骨主体（1）为一体成型。

3.如权利要求2所述的蛇骨装置，其特征在于，所述铰接构件（12）沿所述环切缝隙（10）依次排布，且相邻两个所述铰接构件（12）在所述环切缝隙（10）的螺旋方向上所间隔的角度为180°。

4.如权利要求2所述的蛇骨装置，其特征在于，所述铰接构件（12）包括第一铰接件（121）和与所述第一铰接件（121）铰接的第二铰接件（122），其中，相邻两个所述蛇骨段（11）中的一者设置有所述第一铰接件（121），相邻两个所述蛇骨段（11）的另一者设置有所述第二铰接件（122）。

5.如权利要求4所述的蛇骨装置，其特征在于，所述环切缝隙（10）包括呈相对布置的第一螺旋环切边（101）和第二螺旋环切边（102），各个所述铰接构件（12）的第一铰接件（121）均设置于所述第一螺旋环切边（101），各个所述铰接构件（12）的第二铰接件（122）均设置于所述第二螺旋环切边（102）。

6.如权利要求4所述的蛇骨装置，其特征在于，所述第一铰接件（121）配置为铰接扣，所述第二铰接件（122）配置为铰接环，所述铰接扣包括铰接触手（121a）和设置于所述铰接触手（121a）两侧的弧形滑槽（121c），所述铰接触手（121a）的中部形成有铰接窝槽（121b），所述铰接环包括第一铰接触头（122a）和第二铰接触头（122b），所述第一铰接触头（122a）与所述铰接窝槽（121b）铰接适配，所述第二铰接触头（122b）与所述铰接触手（121a）两侧的弧形滑槽（121c）铰接适配，且所述第一铰接触头（122a）与所述铰接窝槽（121b）的铰接轴心和所述第二铰接触头（122b）与所述弧形滑槽（121c）的铰接轴心呈同心布置。

7.如权利要求1所述的蛇骨装置，其特征在于，位于所述蛇骨主体（1）的后端的首个所述蛇骨段（11）上设置有第一连接部（13），位于所述蛇骨主体（1）的前端的末个所述蛇骨段（11）上设置有第二连接部。

8.如权利要求7所述的蛇骨装置，其特征在于，所述第一连接部（13）用于与微创手术器械的柔性部件固定连接，所述第二连接部用于与微创手术器械的端部执行器连接。

9.如权利要求1-8中任一项所述的蛇骨装置，其特征在于，所述驱动组件（2）包括设置于所述蛇骨主体（1）内的第一驱动腱（21）和第二驱动腱（22），所述第一驱动腱（21）用于带动相邻两个所述蛇骨段（11）沿第一方向（A）弯曲，所述第二驱动腱（22）用于带动相邻两个蛇骨段（11）朝向第二方向（B）弯曲。

10.如权利要求9所述的蛇骨装置，其特征在于，所述第一方向（A）与所述第二方向（B）配置为互为相反的两个弯曲方向。

11.如权利要求9所述的蛇骨装置，其特征在于，还包括设置于所述蛇骨主体（1）内且用于固定所述第一驱动腱（21）及所述第二驱动腱（22）的固定组件（3）。

12.如权利要求11所述的蛇骨装置，其特征在于，所述固定组件（3）包括设置于所述蛇骨主体（1）内的第一固定环（31）和第二固定环（32），所述第一固定环（31）的数量为多个且沿所述第一驱动腱（21）的延伸方向依次布置，所述第一驱动腱（21）依次穿过各个所述第一固定环（31）且第一驱动腱（21）的末端固定于处在最前端的所述第一固定环（31）上；所述第二固定环（32）的数量为多个且沿所述第二驱动腱（22）的延伸方向依次布置，所述第二驱动腱（22）依次穿过各个所述第二固定环（32）且所述第二驱动腱（22）的末端固定于处在最前端的所述第二固定环（32）上。

13.如权利要求12所述的蛇骨装置，其特征在于，相邻两个所述第一固定环（31）分别设置于两个不同的所述蛇骨段（11），且这两个所述蛇骨段（11）分别定义为第一蛇骨段（111）和第二蛇骨段（112），其中，所述第一蛇骨段（111）与所述第二蛇骨段（112）至少间隔一个所述蛇骨段（11）的间距；

和/或，相邻两个所述第二固定环（32）分别设置于两个不同的所述蛇骨段（11），且这两个所述蛇骨段（11）分别定义为第三蛇骨段（113）和第四蛇骨段（114），其中，所述第三蛇骨段（113）与所述第四蛇骨段（114）至少间隔一个所述蛇骨段（11）的间距。

14.如权利要求11所述的蛇骨装置，其特征在于，所述固定组件（3）与所述蛇骨主体（1）为一体成型结构。

15.一种微创手术器械，包括蛇骨装置，其特征在于，所述蛇骨装置为如权利要求1-14中任一项所述的蛇骨装置。