CN220196233U - 一种自动翻转装夹机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂技术领域，公开了一种自动翻转装夹机械臂，包括夹持机构、驱动夹持机构横向移动的横向驱动组件、驱动夹持机构纵向移动的纵向驱动组件、以及安装架；所述安装架包括横梁、以及位于横梁两端的支撑柱；所述夹持机构包括上料夹持单元、下料夹持单元、侧姿气缸以及连接件；所述连接件包括第一连接板以及第二连接板，所述第二连接板垂直连接在所述第一连接板的端部；所述上料夹持单元安装在所述第一连接板的外侧，所述下料夹持单元连接在所述第二连接板的外侧；所述第一连接板的内侧与所述侧姿气缸活动连接。本案通过侧姿气缸驱动连接件转动90°如此，只需要移动一次夹持机构，既可完成对工件的上料与下料，提高了整个加工的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及的是一种自动翻转装夹机械臂。
背景技术
在对发电机转子轴进行直纹加工时，需要将电机转子轴放置到滚扎机上进行直纹滚扎，而一台滚扎机一次只能针对一根转子轴进行加工，因此需要机械臂不断得进行上下料的工作。在申请号为CN202220129484.X的专利公开了一种发电机转子轴直纹自动加工装置，其在进行上下料时，分别采用上料单元与卸料单元，而上料单元与卸料单元均单独采用驱动件进行驱动，这在一定程度上增加了制作成本，且在工作时，只有当卸料单元完成卸料复位后，上料单元方能进行工作，整个工作流程所耗费的时间较多，这使得整个加工效率降低。
有鉴于此，本发明人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种自动翻转装夹机械臂，解决了上述背景技术中提出的问题。
为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：
一种自动翻转装夹机械臂，包括夹持机构、驱动夹持机构横向移动的横向驱动组件、驱动夹持机构纵向移动的纵向驱动组件、以及安装架；所述安装架包括横梁、以及位于横梁两端的支撑柱；所述夹持机构包括上料夹持单元、下料夹持单元、侧姿气缸以及连接件；所述连接件包括第一连接板以及第二连接板，所述第二连接板垂直连接在所述第一连接板的端部；所述上料夹持单元安装在所述第一连接板的外侧，所述下料夹持单元连接在所述第二连接板的外侧；所述第一连接板的内侧与所述侧姿气缸活动连接。
进一步，所述上料夹持单元包括第一夹持气缸、以及两个对称安装在所述第一夹持气缸上的第一爪夹；所述下料夹持单元包括第二夹持气缸以及两个对称安装在第二夹爪气缸上的第二爪夹；所述第一夹持气缸固定安装在所述第一连接板上，所述第二夹持气缸固定安装在所述第二连接板上。
进一步，所述横向驱动组件包括丝杆以及电机；所述横梁的顶部沿横梁的长度方向形成有滑槽，所述丝杆转动安装在所述滑槽内，所述电机固定安装在所述横梁的端部，所述电机的输出轴与所述丝杆的端部传动连接。
进一步，所述横梁上滑动安装有活动块，所述活动块的底部形成有与所述滑槽配合的滑块所述滑块上形成有与所述丝杆配合的螺纹孔；所述活动块的一侧还设有承载板。
进一步，所述纵向驱动组件包括固定安装在所述承载板顶部的驱动气缸、以及安装所述侧姿气缸的安装板，所述安装板固定连接在所述驱动气缸的活塞杆的端部；所述安装板的顶部形成有导向杆，所述承载板上形成有与所述导向杆配合的导向孔。
进一步，所述侧姿气缸固定安装在所述安装板的底部。
采用上述结构后，本实用新型涉及的一种自动翻转装夹机械臂，与现有技术相比，本案将上料夹持单元与下料夹持单元集成在一个“L”形的连接件上，并且通过侧姿气缸驱动连接件实现90度的翻转；当需要上下料时，上料夹持单元先预夹一个待加工工件，然后通过横向驱动组件与纵向驱动组件移动到加工装置上，通过下料夹持单元将加工完成后的工件取下，接着通过侧姿气缸驱动连接件转动90°，使上料夹持单元对着加工装置，将待加工的工件放置在加工装置上即可，如此，只需要移动一次夹持机构，既可完成对工件的上料与下料，提高了整个加工的效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为夹持机构的结构示意图；
图3为连接件的结构示意图；
图4为活动块的结构示意图。
图例说明：夹持机构1、上料夹持单元11、第一夹持气缸111、第一爪夹112、下料夹持单元12、第二夹持气缸121、第二爪夹122、侧姿气缸13、连接件14、第一连接板141、第二连接板142、横向驱动组件2、丝杆21、电机22、纵向驱动组件3、驱动气缸31、安装板32、导向杆321、安装架4、横梁41、滑槽411、支撑柱42、活动块5、滑块51、螺纹孔511、承载板52、导向孔521。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1至图4所示，其为本实用新型涉及的一种自动翻转装夹机械臂，包括夹持机构1、驱动夹持机构1横向移动的横向驱动组件2、驱动夹持机构1纵向移动的纵向驱动组件3、以及安装架4；安装架4包括横梁41、以及位于横梁41两端的支撑柱42；夹持机构1包括上料夹持单元11、下料夹持单元12、侧姿气缸13以及连接件14；连接件14包括第一连接板141以及第二连接板142，第二连接板142垂直连接在第一连接板141的端部；上料夹持单元11安装在第一连接板141的外侧，下料夹持单元12连接在第二连接板142的外侧；第一连接板141的内侧与侧姿气缸13活动连接。在本实施例中，第一连接板141与侧姿气缸13连接的一侧形成有连接轴，在连接轴上形成有与侧姿气缸13配合的传动齿，侧姿气缸13的具体结构为现有技术(可参考申请号为CN201820800827.4的专利，此处不再赘述)。通过侧姿气缸13驱动连接件14实现90度的翻转；当需要上下料时，上料夹持单元11先预夹一个待加工工件，然后通过横向驱动组件2与纵向驱动组件3移动到加工装置上，通过下料夹持单元12将加工完成后的工件取下，接着通过侧姿气缸13驱动连接件14转动90°，使上料夹持单元11对着加工装置，将待加工的工件放置在加工装置上即可，如此，只需要移动一次夹持机构1，既可完成对工件的上料与下料，提高了整个加工的效率。
在本实施例中，为了更加方便抓取工件，上料夹持单元11包括第一夹持气缸111、以及两个对称安装在第一夹持气缸111上的第一爪夹112；下料夹持单元12包括第二夹持气缸121以及两个对称安装在第二夹爪气缸上的第二爪夹122；第一夹持气缸111固定安装在第一连接板141上，第二夹持气缸121固定安装在第二连接板142上。两个第一爪夹112活动连接在第一夹持气缸111上，两个第二夹爪活动连接在第二夹持气缸121上；第一夹持气缸111驱动第一爪夹112的驱动方式以及第二夹持气缸121驱动第二爪夹122的驱动方式均为现有技术(此处不再赘述)。
在本实施例中，横向驱动组件2包括丝杆21以及电机22；横梁41的顶部沿横梁41的长度方向形成有滑槽411，丝杆21转动安装在滑槽411内，电机22固定安装在横梁41的端部，电机22的输出轴与丝杆21的端部传动连接。电机22采用伺服电机22，可驱动丝杆21正反转，从而使夹持机构1可以沿水平方向来回移动。
在本实施例中，横梁41上滑动安装有活动块5，活动块5的底部形成有与滑槽411配合的滑块51，滑块51上形成有与丝杆21配合的螺纹孔511；活动块5的一侧还设有承载板52。活动块5的底部还形成有档块，两个挡块与滑块51之间均形成有导向槽，导向槽与滑槽411两侧的侧壁配合，使活动块5移动时更加稳定。
在本实施例中，通过纵向驱动组件3驱动夹持机构1上下移动；纵向驱动组件3包括固定安装在承载板52顶部的驱动气缸31、以及安装侧姿气缸13的安装板32，安装板32固定连接在驱动气缸31的活塞杆的端部；侧姿气缸13固定安装在安装板32的底部；安装板32的顶部形成有导向杆321，承载板52上形成有与导向杆321配合的导向孔521。驱动气缸31固定安装在承载板52的底部，其活塞杆朝下设置，安装板32上的导向杆321与承载板52上的导向孔521配合，可以使安装板32在上下移动时更加稳定。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，包括夹持机构、驱动夹持机构横向移动的横向驱动组件、驱动夹持机构纵向移动的纵向驱动组件、以及安装架；所述安装架包括横梁、以及位于横梁两端的支撑柱；所述夹持机构包括上料夹持单元、下料夹持单元、侧姿气缸以及连接件；所述连接件包括第一连接板以及第二连接板，所述第二连接板垂直连接在所述第一连接板的端部；所述上料夹持单元安装在所述第一连接板的外侧，所述下料夹持单元连接在所述第二连接板的外侧；所述第一连接板的内侧与所述侧姿气缸活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，所述上料夹持单元包括第一夹持气缸、以及两个对称安装在所述第一夹持气缸上的第一爪夹；所述下料夹持单元包括第二夹持气缸以及两个对称安装在第二夹爪气缸上的第二爪夹；所述第一夹持气缸固定安装在所述第一连接板上，所述第二夹持气缸固定安装在所述第二连接板上。
3.根据权利要求1所述的一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，所述横向驱动组件包括丝杆以及电机；所述横梁的顶部沿横梁的长度方向形成有滑槽，所述丝杆转动安装在所述滑槽内，所述电机固定安装在所述横梁的端部，所述电机的输出轴与所述丝杆的端部传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，所述横梁上滑动安装有活动块，所述活动块的底部形成有与所述滑槽配合的滑块，所述滑块上形成有与所述丝杆配合的螺纹孔；所述活动块的一侧还设有承载板。
5.根据权利要求4所述的一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，所述纵向驱动组件包括固定安装在所述承载板顶部的驱动气缸、以及安装所述侧姿气缸的安装板，所述安装板固定连接在所述驱动气缸的活塞杆的端部；所述安装板的顶部形成有导向杆，所述承载板上形成有与所述导向杆配合的导向孔。
6.根据权利要求5所述的一种自动翻转装夹机械臂，其特征在于，所述侧姿气缸固定安装在所述安装板的底部。
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